意味 ＜式＞で指定された値の絶対値を返します。
SAMPLE
A=ABS(- 326 . 55
）･･････････････････- 362 . 54
の絶対値（362 . 54
）を変数A
に代入A B C D E F G H I J K
L M
8
ABSINIT・/・ABSINIT2 ● 8-21
2 ABSINIT / ABSINIT2
指定された軸の現在位置をリセットする
形式● メイングループ
1 . ABSINIT <
軸番号>
2 . ABSINIT <
軸番号>,<
式>
形式● サブグループ
1 . ABSINIT 2 <
軸番号>
2 . ABSINIT 2 <
軸番号>,<
式>
値 ＜軸番号＞････････････････ メイングループ： 1〜6 サブグループ： 1〜4
＜式＞ ････････････････････0〜1
意味 ＜軸番号＞で指定された軸の現在位置をリセットします。
＜式＞の値が0の場合は、ロボットが下図の位置にある場合のみリセット処理します。
同一方向への多回転動作を行う場合、360°移動する毎に必ずこの命令文を実行し、
現在位置をリセットする必要があります。
＜式＞の値が1の場合は、ロボットの現在座標に関わらず、リセット処理を行います。
その場合、ロボットのアブソリュート機能は動作しません。
形式1の場合は、形式2の<式>=0のときと同様の処理を行います。
0
リセット実行位置
ｼﾞｸｷｮｸｾｲが−の場合 : 257〜1791[pulse]
ｼﾞｸｷｮｸｾｲが＋の場合 : -1791〜-257[pulse]
※ 軸パラメータの原点シフト設定時は、上記の範囲 に原点シフト設定値を加算した値になります。
アブソリュートリセットで決定された0位置
機械角360°(16384[pulse]×減速比)中のリセットの実行が可能な位置
31829-R7-00
n
要点ABSINIT / ABSINIT2文は、
・・
以下のソフトバージョンで 有効です。
RCX240 Ver.10.66以上 RCX22x Ver.9.39以上 ABSINIT / ABSINIT2文は、
・・
ロ ボ ッ ト の 軸 パ ラ メ ー タ で、”リ ミ ッ ト レ ス 動 作 ” パ ラ メ ー タ が ”有 効 ”の 場 合 の み 使 用 可 能 で す。
（詳細は、ユーザーズマニュ アルを参照してください）
c
注意＜式＞が0の場合、ロボッ
・・
トの現在位置がリセット可 能 な 位 置 に な い 場 合 は ” 17.42:ゲンザイイチ リセッ ト フカ”エラーになります。
8
A B C D E F G H I J K
L M
2 ABSINIT / ABSINIT2
SAMPLE
ABSINIT 1
･････････････････････････ メイングループの1
軸目の現在位置をリセット可能 な位置でリセット処理します。（
ABSINIT 1 , 0
でも同様）ABSINIT 2 1
････････････････････････ サブグループの1
軸目の現在位置をリセット可能な 位置でリセット処理します。（
ABSINIT 2 1 , 0
でも同様）・リセット動作後、現在位置と目標位置はモータ多回転数分を差し引いた値となります。
・リセット時間は１軸につき約100msです。
・リミットレス動作が無効な軸を指定すると、”5.37:シヨウ フイッチ”のメッセージを表示し て実行を中止します。
制限事項
●
●
1． 指定可能な軸は、単軸の回転型ロボットだけです。リニアロボット軸とデュアルロボッ ト軸では使用できません。
2． ABSINIT / ABSINIT2文は、YC-Link仕様軸では使用できません。
3． ABSINIT / ABSINIT2文は、電動グリッパ仕様軸では使用できません。
MEMO
A B C D E F G H I J K
L M
8
ABSRPOS・/・ABSRPOS2 ● 8-23
3 ABSRPOS / ABSRPOS2
マシンリファレンスを取得する
形式● メイングループ
ABSRPOS
（＜軸番号1
＞）形式● サブグループ
ABSRPOS 2
（＜軸番号2
＞）値 ＜軸番号1＞ ･･････････････ メイングループ：1〜6
＜軸番号2＞･･････････････ サブグループ： 1〜4
意味 ＜軸番号＞で指定された軸のマシンリファレンス値を取得します（単位：%）。
この関数の対象となるのは、原点復帰方式がマーク方式に設定されている軸です。
センサ方式、突き当て方式の軸は関係ありません。
・原点復帰方式がマーク方式に設定されている軸では、マシンリファレンス値が44 〜56% の 範囲にある時、アブソリュートリセットが可能です。
SAMPLE
A=ABSRPOS( 4 )
････････ メイングループの第4
軸のマシンリファレンス値を変数A
に代入 MEMO8
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4 ABSRST
アブソリュートモータ軸原点復帰動作
形式