（パワーマネージメントユニット）
12.8 レジスタの説明
12.8.1 CAN プロトコルレジスタ
12.8.1.1 CAN制御レジスタ
CANCTRL レジスタのリセット値 0x0001 は、ソフトウェアによる初期化をイネーブルに
します（INIT = 1）。 CPUがINITビットを0にリセットするまで、C_CANはCANバスに影 響を与えません。
CANMSGV2 RO 0x164 メッセージ有効2 0x0000
- - 0x168 -
0x17C
予約済み
-CANCLKDIV R/W 0x180 CANクロック分周器レジスタ 0x0001
Table 174. Register overview: CCAN (base address 0x4005 0000)（続き）
Name Access Address
offset
Description Reset
value
Table 175. CAN control registers (CANCNTL, address 0x4005 0000) bit description
Bit Symbol Value Description Reset
value
Access
0 INIT 初期化 1 R/W
0 通常動作
1 初期化を開始します。リセットした場合は、ソ フトウェアによってCAN コントローラを初期 化する必要があります。
1 IE モジュール割り込みイネーブル 0 R/W
0 CAN割り込みをディスエーブルにします。割り 込みラインは常にHIGHです。
1 CAN割り込みをイネーブルにします。割り込み ラインはLOWに設定され、保留中のすべての 割り込みがクリアされるまでLOWのままにな ります。
2 SIE ステータス変化割り込みイネーブル 0 R/W 0 ステータス変化割り込みをディスエーブルに
します。ステータス変化割り込みは生成されま せん。
1 ステータス変化割り込みをイネーブルにしま す。メッセージ転送が正常に完了した場合や CANバスエラーが検出された場合に、ステータ ス変化割り込みが生成されます。
3 EIE エラー割り込みイネーブル 0 R/W
0 エラー割り込みをディスエーブルにします。エ ラーステータス割り込みは生成されません。
1 エ ラ ー 割 り 込 み を イ ネ ー ブ ル に し ま す。
CANSTATレジスタのビットBOFFまたはビット
EWARN が変化すると、割り込みが生成されま
す。
4 - - 予約済み 0
-FT D RAF FT DR
AFT DRA
FT D FT D
RA FT D
RA FT D
RA FT DR
A
注意 : INIT ビットの設定またはリセットによってバスオフ回復シーケンス（CAN Specification Rev. 2.0を参照）を短縮することはできません。デバイスがバスオフ状態に なると、INITが設定され、すべてのバスアクティビティが停止します。 CPUによってINIT がクリアされると、デバイスはバスアイドルが129回発生（129×11のHIGH/リセッシ ブビットの連続）するまで待機してから通常動作を再開します。バスオフ回復シーケンス が終了すると、エラー管理カウンタがリセットされます。
INITのリセット後の待機時間中に、連続する11個のHIGH/リセッシブビットが検出され るたびに、ステータスレジスタCANSTATにBit0Errorコードが書き込まれます。これによ り、CPUはバスオフ回復シーケンスの進捗を監視して、CANバスがLOW/ ドミナントの ままかどうか（問題が継続しているかどうか）を判断することができます。
12.8.1.2 CANステータスレジスタ
ステータス割り込みは、ビットBOFF、EWARN、RXOK、TXOK、またはLECによって生成 されます。 CANCTRLレジスタでEIEとSIEがそれぞれイネーブルに設定されている場合、
BOFFとEWARNはエラー割り込みを生成し、RXOK、TXOK、およびLECはステータス変 化割り込みを生成します。
EPASSビットの変化、あるいはRXOK、TXOK、LECへの書き込みによってステータス割り 込みが生成されることはありません。
CANSTATレジスタを読み取ると、CANIRレジスタのステータス割り込み値（0x8000）は クリアされます。
5 DAR 自動再送信ディスエーブル 0 R/W
0 問題が生じたメッセージの自動再送信がイ ネーブルになります。
1 自動再送信がディスエーブルになります。
6 CCE 設定変更イネーブル 0 R/W
0 CPU はビットタイミングレジスタに書き込み アクセスすることができません。
1 INITビットが1の場合に、CPUはCANBTレジ スタに書き込みアクセスすることができます。
7 TEST テストモードイネーブル 0 R/W
0 通常動作
1 テストモード
31:8 - 予約済み -
-Table 175. CAN control registers (CANCNTL, address 0x4005 0000) bit description （続き）
Bit Symbol Value Description Reset
value
Access
FT D RAF FT DR
AFT DRA
FT D FT D
RA FT D
RA FT D
RA FT DR
A Table 176. CAN status register (CANSTAT, address 0x4005 0004) bit description
Bit Symbol Value Description Reset
value
Access
2:0 LEC 最後のエラーコード
CANバス上で最後に発生したエラーのタイプ。LECフィールドにはCAN バス上で最後に発生したエラーのタイプを示すコードが書き込まれま す。
エラーが発生せずにメッセージが転送（受信または送信）されると、こ のフィールドは「0」にクリアされます。更新をチェックするために、
CPUによって未使用コード「111」が書き込まれることがあります。
000 R/W
000 エラーなし。
001 Stuff error（スタッフエラー）: 同一状態のビットが6 個以上連続して 発生することが許可されていない受信メッセージの部分で、同一状態の ビットが6個以上連続して発生しています。
010 Form error（フォームエラー）: 受信フレームの固定フォーマット部分 のフォーマットが正しくありません。
011 AckError（Ackエラー）: このCAN コアが送信したメッセージに対し て肯定応答がありませんでした。
100 Bit1Error（ビット1エラー）: （アービトレーションフィールドを除く）
メッセージの送信中に、デバイスが HIGH/ リセッシブレベル（論理値
「1」のビット）の送信を試みましたが、検出されたバス値がLOW/ドミ ナントでした。
101 Bit0Error（ビット0エラー）: メッセージ（または、肯定応答ビット/ アクティブエラーフラグ/オーバーロードフラグ）の送信中に、デバイ スがLOW/ドミナントレベル（データビットまたはIDビットの論理値
「0」）の送信を試みましたが、検出されたバス値がHIGH/リセッシブで した。バスオフ回復中に、連続する11個のHIGH/リセッシブビットが 検出されるたびにこのステータスが設定されます。これによって CPU は、バスオフ回復シーケンスの進捗を監視できます（バスがLOW/ドミ ナントのままではないかどうか、つまり問題が継続していないかどうか が示されます）。
110 CRCError（CRCエラー）: 受信メッセージのCRCチェックサムに誤り がありました。
111 未使用: CANバスイベントが検出されませんでした（CPUによって書き 込まれます）。
3 TXOK メッセージ正常送信
このビットはCPUによってリセットされます。 CANコントローラによっ てリセットされることはありません。
0 R/W
0 このビットがCPUによってリセットされてから、正常に送信されたメッ セージがありません。
1 このビットがCPUによってリセットされてから、1つのメッセージが正 常に送信されました（エラーが発生せず、少なくとも1つの他のノード から肯定応答が返されました）。
FT D RAF FT DR
AFT DRA
FT D FT D
RA FT D
RA FT D
RA FT DR
A
12.8.1.3 CANエラーカウンタ 4 RXOK メッセージ正常受信
このビットはCPUによってリセットされます。 CANコントローラによっ てリセットされることはありません。
0 R/W
0 このビットがCPU によって前回リセットされてから、正常に受信した メッセージがありません。
1 このビットがCPUによって前回リセットされてから、1つのメッセージ を正常に受信しました（受信フィルタリングの結果には関係しません）。
5 EPASS エラーパッシブ 0 RO
0 CANコントローラはエラーアクティブ状態です。
1 CANコントローラは、CANédól2.0で定義されているエラーパッシブ状 態です。
6 EWARN 警告ステータス 0 RO
0 両方のエラーカウンタがエラー警告リミットである96を下回っていま す。
1 EMLの少なくとも1つのエラーカウンタがエラー警告リミットの96に 達しています。
7 BOFF バスオフステータス 0 RO
0 CANモジュールはバスオフ状態ではありません。
1 CANコントローラはバスオフ状態です。
31:8 - - 予約済み
Table 176. CAN status register (CANSTAT, address 0x4005 0004) bit description （続き）
Bit Symbol Value Description Reset
value
Access
Table 177. CAN error counter (CANEC, address 0x4005 0008) bit description
Bit Symbol Value Description Reset
value
Access
7:0 TEC[7:0] 送信エラーカウンタ
送信エラーカウンタの現在の値（最大値は255）
0 RO
14:8 REC[14:8] 受信エラーカウンタ
受信エラーカウンタの現在の値（最大値は127）
- RO
15 RP 受信エラーパッシブ - RO
0 受信カウンタはエラーパッシブレベル以下です。
1 受信カウンタは、CAN édól2.0 で定義されている エラーパッシブレベルに達しています。
31:16 - - 予約済み -