第 4 章 実車両とドライビングシミュレータの加減速行動の比較 ･･･････
4.1 加速時の最大加速度と車間時間の分布
実車両とドライビングシミュレータの加速行動を比較するため，実車両実験とシミュレータ実験両 方を行った被験者の加速イベント中の最大加速度の分布を図 4.1~4.3 に，分布の平均と標準偏差を表
4.1~4.2に示す．赤いヒストグラムが実車両，青いヒストグラムがドライビングシミュレータのデータ
である．また，ヒストグラムを正規分布に近似した結果を実線で示す．
まず，図4.1~4.3と表4.1から，いずれの被験者においてもドライビングシミュレータの最大加速度
の平均は実車両に比べ，0~20km/hでは大きく，40~60km/hでは小さくなることがわかる．また被験者 によっては，双方の最大加速度の平均は低速度になるほど一致しなくなる傾向がある．
次に，図4.1~4.3と表4.2から，いずれの被験者においてもドライビングシミュレータの最大加速度
の標準偏差は実車両に比べ，全ての速度域で大きくなることがわかる．また，双方の最大加速度の標 準偏差は低速度になるほど一致しなくなる傾向がある．
これらのことからドライビングシミュレータの最大加速度の分布は低速度になるにつれて一致しな くなっていく．これは低速度域でのアクセルペダルの踏みすぎが原因であると推測される．ドライビ ングシミュレータでは実車両に比べ全般的に速度を低く感じ，特に低速度域において速度感の誤差率 が大きいことがわかっている[8]．ドライバが速度を低く感じることから，目標よりも速度を出しすぎ てしまうことが予想される．この際，アクセルペダルを踏みすぎるため，大きな加速度が生じると考 えられる．また，速度感の表現には画角（走行風景が映し出される範囲）が関与しており，画角が大 きくなるにつれて誤差率は小さくなる[8]．本学のシミュレータではドライバの左右にスクリーンが配 置されていないことも速度感に影響している．
36
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.2 0.4
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.5
Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.5 Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.5 Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.5 Subject e
Acceleration[G]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.1 Maximum acceleration distribution (0~20[km/h])
37
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0 0.5
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0 0.5
1 Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0 0.5
Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0 0.5
Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0 0.5
Subject e
Acceleration[G]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.2 Maximum acceleration distribution (20~40[km/h])
38
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.5
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.5 1
Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.5 1
Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.5
1 Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.5 1
Subject e
Acceleration[G]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.3 Maximum acceleration distribution (40~60[km/h])
39
0～20[km/h] 20～40[km/h] 40～60[km/h]
Real car 0.149 0.088 0.080
Driving simulator 0.261 0.115 0.076
Real car 0.117 0.076 0.074
Driving simulator 0.123 0.074 0.065
Real car 0.159 0.094 0.075
Driving simulator 0.172 0.083 0.062
Real car 0.135 0.099 0.081
Driving simulator 0.205 0.105 0.081
Real car 0.130 0.083 0.074
Driving simulator 0.201 0.098 0.070
Subject Vehicle Average of maximum acceleration [G]
Table4.1 Average of maximum acceleration
c d e a b
0～20[km/h] 20～40[km/h] 40～60[km/h]
Real car 0.0661 0.0322 0.0241
Driving simulator 0.1261 0.0574 0.0255
Real car 0.0374 0.0222 0.0157
Driving simulator 0.0642 0.0307 0.0277
Real car 0.0530 0.0244 0.0162
Driving simulator 0.0880 0.0389 0.0175
Real car 0.0513 0.0447 0.0264
Driving simulator 0.1056 0.0464 0.0269
Real car 0.0499 0.0237 0.0160
Driving simulator 0.1220 0.0520 0.0242 Vehicle Standard deviation of maximum acceleration [G]
Subject
Table4.2 Standard deviation of maximum acceleration
e a b c d
同様に各被験者の加速イベント中の車間時間の分布を図4.4~4.6に．分布の平均と標準偏差を表
4.3~4.4に示す．なお，先行研究で車間時間6秒以下を前方車追従状態としていることから，車間時間
6秒以下のイベントデータのみを用いた[8]．
図4.4~4.6と表4.3~4.4から，ドライビングシミュレータの車間時間の平均は実車両に比べて小さく，
標準偏差は大きくなる傾向があることがわかる．
これは先述のようにドライビングシミュレータでは速度を低く感じるため，速度を出しすぎてしま うことが原因であると考えられる．
ドライビングシミュレータは実車両に比べ，全般的に距離を短く感じ，高速度域において距離感の 誤差率が大きくなることがわかっている[8]．ドライバが距離を短く感じることから，車間距離を長く することが予想される．図4.7に被験者aの加速イベント開始時の車間距離の分布を示す．ただし，
車間距離60m以下のイベントデータのみを用いている．図4.7から車間距離の最頻値はドライビング シミュレータの方が大きいことがわかる．このようにドライビングシミュレータでは実車両よりも車 間距離を長くとっているが，速度を出しすぎてしまうため車間時間は短くなる．
また，ドライビングシミュレータでは実車両に比べ，車間時間が1秒以下での加速イベントが頻繁 に見られた．これはドライビングシミュレータでの実験は安全性が確保されているため，被験者の緊 張感が薄れてしまったためと考えられる．このことも車間時間の平均が短くなった原因であると言え る．
40
0 1 2 3 4 5 6
0 0.1 0.2
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject e
Time headway[s]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.4 Time headway distribution (acceleration) (0~20[km/h])
41
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2 0.4
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
0.4 Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.1 0.2
Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
Subject e
Time headway[s]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.5 Time headway distribution (acceleration) (20~40[km/h])
42
0 1 2 3 4 5 6
0 0.1 0.2
Fr equency[ -]
Subject a
Real car
Driving simulator
0 1 2 3 4 5 6
0 0.1 0.2
Subject b
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
0.4 Subject c
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.1 0.2
Subject d
Fr eq ue nc y[ -]
0 1 2 3 4 5 6
0 0.2
0.4 Subject e
Time headway[s]
Fr eq ue nc y[ -]
Fig.4.6 Time headway distribution (acceleration) (40~60[km/h])
43
0～20[km/h] 20～40[km/h] 40～60[km/h]
Real car 3.074 2.390 2.829
Driving simulator 3.054 2.286 2.013
Real car 3.670 3.991 3.521
Driving simulator 3.086 3.797 2.166
Real car 3.625 3.555 3.010
Driving simulator 3.430 3.506 3.926
Real car 3.361 2.785 2.462
Driving simulator 2.856 2.313 2.102
Real car 3.187 3.029 2.915
Driving simulator 3.308 2.782 2.594
d
Table4.3 Average of Time headway(acceleration) Vehicle Average of Time headway [s]
Subject a b c
e
0～20[km/h] 20～40[km/h] 40～60[km/h]
Real car 1.346 1.471 1.885
Driving simulator 1.374 1.400 1.272
Real car 1.104 1.198 0.932
Driving simulator 1.715 1.828 1.771
Real car 1.183 1.219 0.909
Driving simulator 1.406 1.568 1.464
Real car 1.267 1.486 1.184
Driving simulator 1.332 1.238 1.228
Real car 1.071 1.268 0.937
Driving simulator 1.424 1.433 1.608
Standard deviation of Time headway [s]
e d c
Table4.4 Standard deviation of Time headway(acceleration) Subject
a b
Vehicle
0 10 20 30 40 50 60
0
0.5 0~20[km/h]
Frequency[-]
Real car Driving simulator
0 10 20 30 40 50 60
0 0.1 0.2
20~40[km/h]
Frequency[-]
0 10 20 30 40 50 60
0 0.1 0.2
40~60[km/h]
Frequency [-]
Head way distance [m]
Fig.4.7 Head way distance distribution (subject a)
44