玉川佳奈

前期では,前半に制御についての勉強を行い,後半からポスター・スライド制作を行なった. ^使用 したことがなかったIllustrator^やPhotoshop^{を一から勉強し}, 調べながら作業を行った. ^初めは 文章入力など,^{初歩的なことから始め}, Illustrator^{に慣れることを試みた}. ^しかし, ^{なかなか使い慣} れず,^{イラスト制作になると}, 1つのイラストを描くのに6^{時間以上かかった},^また, Photoshop^を 使用して写真の背景を消すのにも1^{時間以上かかるなど},ポスター・スライド制作は,^{とても時間} と根気がいる作業であった. ^しかし, ^{時間をかけた分}, 自分なりに満足のいく制作物ができたと感

じている. ^反省点は, スライド用に制作した図やイラストに不備が多く,スライド制作で使用した OpenOffice^で,不備を修正した点である.

後期では, 前半に計測用電極付きサポーターの製作を行った. 電極を取替えやすくするため, ^サ ポーターの内側を広げられるような設計を考え,ただ計測することだけを考えて製作するのではな く,今後のメンテナンスのことも考えて製作した. 実際に完成したサポーターを計測に使用すると, 正確に計測できないことが多々あった. ^{原因としては},電極と腕との間に隙間ができていること,^電 極の銀板が導電布に触れてしまっていることが挙げられた. ^その都度,サポーターのサイズを小さ くして腕と電極の隙間をなくしたり,電極と導電布の間に布を挟むことで銀板と導電布が触れない ようにするなど,^{問題を解決した}. 最終的には製作したサポータを使用して義手を動かせることが できたので,完璧までとはいかないが,^{よかったと感じている}. ^反省点は,一人の被験者専用に設計 してしまったために, 他の人に使用できない点と, 電極と腕との間に何箇所か隙間ができ, ^正確に 計測できないch^{が複数あった点である}. 後半のポスター・スライド制作は,^前期でIllustrator^や

Photoshopを使用していたこともあり, ソフトの使い方については慣れていた. ^そのため, ^前期ほ

ど時間はかからず制作が行えた. ^{最終ポスターでは},アイキャッチャーを意識して制作を行い,^結果 的に中間発表の時よりも,足を止めてポスターを見てくれる人が増えたので, ^{良かったと感じてい} る. ^反省点は,計４枚のポスターを２名で制作しが, それぞれ単独にポスター制作を行ったために, 制作者によって若干仕様が異なってしまった点である. ^結果,全体的な統一感に欠けてしまった.

（※文責:^{玉川佳奈）}

第 5 ^{章 今後の課題と展望}

本プロジェクトは,前期で行ったジャンケンの動作(^グー,^チョキ,^パー)^{と手首の屈曲},^伸展動作 を応用して,力の制御によりチョキの動作をモノを摘む動作,グーの状態を物を掴む動作を実現に 変更し, ^{識別を行った}. ^{動作識別において}, 未知のデータに対して高い識別率を持つサポートベク ターマシン(SVM)^{で動作の学習を行った}. ^しかし,被験者の疲労によって誤認識が多く起きたた め,完全に識別できたとはいえなかったまた,^前期は5ch分の電極数であったため,^後期では16ch 分と計測点を増やし各動作の学習を行ったが,正しく電極が腕に設置できていなかった問題などで 識別率が上がることはなかった.

今後の課題としては, 各動作においてどこの筋肉が重点的に働くのか特定する必要があると考え られる. 今回のプロジェクトで用いた電極は直径１cm^{台の大きさであるが}, ^{この電極の直径を小} さくしたものを用いることで個々の筋肉からの筋電位を導出できると考える. ^しかし,^{腕の筋肉は} 身体の深部まで絡み合っているため,一つの動作を行う時に複数の筋活動が同時に起こるとされる. そのため, 個々の筋肉を同定することは難しいが,敢えて表層筋と深層筋が合成された筋活動を利 用することも一つの方法である. ^また, サポートベクターマシンのパラメータを変える方法により 識 別 率 を 上 げ る こ と も 可 能 で あ り, 識 別 は 生 理 学 的 な 観 点 と 数 理 的 な 観 点 の 両 方 で 考 え る 必 要 が ある.

（※文責:^{樋山貴洋）}