実験結果からの考察

化させる耐放射線対策設計（RHBD：Radiation Hardness By Design） が必要である．しかし，既存の製品（COTS）では，大幅な設計変更が必 要であり，コスト面や製品サイズ，動作スピード，消費電力などに影響を 与えるため，困難である．このため，EPROMなどの半導体デバイスの周 囲に鉛などの重金属で，簡易的に覆うなどの対策が有効と考えられる．

2. 症状：

光学系の受光素子部品の劣化が確認されるが，出荷可能品質の許容内で あった．

考察：

受光素子の破損であることから，はじき出し損傷効果による影響と考え られる．

対策案：

光学系の受光素子部品は，放射線に対して暴露する必要がある場合が多 い．このため，放射線の照射方向を減らす目的に，Fig. 4-15のようなフー ドを追加することで，放射線の放射量を減らすことが期待できると思わ

れる．Fig. 4-15は，LRSを屋外に設置した際に，センサに対して直射日光

が入ることを防ぐための，屋外用の日除け板である．

3. 症状：

レーザーモジュールの破損があり，モジュールの交換により正常動作を 確認した．

考察：

モジュールの破損部位が不明であるが，ハードエラーであり，トータルド ーズ効果かはじき出し損傷効果によると考えられる．また，対策案は第2 項目目の症状の場合と同様な対策が有効であると考えられる．

Fig. 4-15：Sunshade and Weather protection [117]

Sensor Protection

なお，測定結果の精度を向上させるためには，センサの台数を増やして実験を 実施する必要がある．さらに，原子力災害などで想定される線量率の調査が不足 したため，今回は過大とも思える線量率での実験を実施した．今後は想定される 線量率を明確にするための調査・検討と，適切なカテゴリ分けについて詳細な検 討を行う必要がある．

また，民生品機器の開発メーカーにとって，放射線耐性を備えた特殊仕様の機 器の開発は，メーカー単独では負担であり，専用機器の開発はロボットの設計開 発の選択肢を狭めることになる．そこで，既存の製品を活用した放射線耐性を向 上させる手法が必要となる．さらに，電子部品が仕様上で放射線耐性を有するこ とをメーカーが証明すると，輸出の際に手続きが煩雑になる可能性があり，すで に流通する民生品に影響を与える可能性もある．今後はこれらを考慮した，移動 ロボット向けの設計も考慮した，光学系センサ類の放射線遮蔽方法について検 討を行っていく必要がある．

実験手法について，センサの固定の不良という課題が有った．Fig. 4-10にあ る，(b) SICK LMS100の積算線量30～45[Gy]付近でノイズ率が約1.5%まで上昇 している箇所と，(c) SICK LD-MRSの積算線量170～210[Gy]付近でノイズ率が 80%まで上昇している箇所は，検証の結果どちらもセンサの固定が不十分であ る可能性があった．今回実験に使用したLRSは，計測用のレーザーをモータで回 転させている．このモータの回転により，センサ全体が微小な振動をしていた．

Fig. 4-16に示した，2つのセンサの設置事例では，積み重ねた木の板や，紙管の

上など不安定な場所にセンサを設置したために，センサ本体の微小な揺れによ り，センサが徐々に移動したと考えられる．LMS100の場合では（Fig. 4-16 (A)）， 配置の関係からセンサを置く台に，揺れやすい木片を使用したため，振動がノイ ズ率に影響を与えたと考えられる．さらに，LD-MRSでは（Fig. 4-16 (B)），ノ イズ率は緩やかに上昇しており，開始時と終了時の背景データが若干回転して いたことから，固定が不十分であったことが原因の一つと考えられる．追加の実 験では適切な対策を講じる必要がある．

Fig. 4-16：Experimental setting of the sensors