第 5 章 仕様
2. リモート入出力信号詳細表
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第 章 5
仕 様
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第 章 5
仕 様
■ リモート出力 (RY)
デバイスNo. 信号名称 内容
RYn0 非常停止入力［SI(00)］ コントローラを非常停止状態にする時、OFFする。通常
稼働中は、ON状態を保つ。
RYn1 サーボオン入力［SI(01)］
非常停止状態を解除し、ロボットのサーボモータをオン 状態にする時、ONする。
OFFからONへの状態変化によりサーボオンを実行する。
非常停止入力［SI(00)］（RYn0）がON状態およびロボッ トコントローラ上の非常停止状態（SAFETYの非常停止 端子等）がすべて解除されていることが必要である。
RYn2 サービスモード入力［SI(02)］
コントローラをサービスモード状態にする時、OFFする。
通常稼働中は、ON状態を保つ。
（セーフモード設定のときのみ有効）
（セーフモード設定で、かつ、サービスモード状態の場合、
サービスモード設定によっては専用入力が効かないこと があります。）
RYn3 ステップ実行入力［SI(03)］
自動モードで、プログラムをステップ実行する時、ONする。
OFFからONへの状態変化によりプログラムを1行実行す る。
RYn5 IOコマンド実行トリガ入力［SI(05)］
IOコマンドを実行する時、OFFからONする。
ただし、IOコマンドを汎用入力に設定した後にONするこ と。
RYn8 シーケンスコントロール入力［SI(10)］
ロボットコントローラ内にあるシーケンスプログラムを 実行させる時、ONする。
ON状態の時、実行される。
RYn9 インターロック入力［SI(11)］ 実行中のロボットプログラムを停止する時、OFFする。
プログラムを実行する場合は、ON状態を保つ。
RYnA スタート入力［SI(12)］
ロボットプログラムを実行する時、ONする。
OFFからONへの状態変化によりロボットプログラムを 実行する。
ロボットコントローラのモードが、自動モードであるこ とが必要である。
RYnB 自動モード入力［SI(13)］ 選択モードを自動モードにする時、ONする。
OFFからONへの状態変化により自動モードに遷移する。
RYnC
RCX141/221
アブソリュートリセット入力［SI(14)］
※ YC-LinkでRCX141/221とSR1-Xの 組み合わせのとき使用
ロボットのアブソリュートリセットを行う時、ONする。
OFFからONへの状態変化により、アブソリュートリセッ トを実行する。ただし、原点復帰方式がマーク方式の軸は、
アブソリュートリセットを行わない。また、マーク方式 の軸が原点未了状態の場合、専用入力によるアブソリュー トリセットは実行できない。
ロボットコントローラのモードが、手動モードであるこ とが必要である。
RCX142/222
原点復帰入力［SI(14)］
※ YC-LinkでRCX142/222とSR1-Pの 組み合わせのとき使用
インクリメンタル仕様の軸およびセミアブソ仕様の軸に 対し原点復帰を実行する時、ONする。OFFからONへ の状態変化により、インクリメンタル仕様の軸は原点復 帰動作を行い、セミアブソ仕様の軸はアブソサーチ動作 を行う。
原点復帰方式がセンサ方式または突き当て方式の軸が対象。
ロボットコントローラのモードが、手動モードであるこ とが必要である。
RCX240 原点復帰入力［SI(14)］x
RYnD プログラムリセット入力［SI(15)］
ロボットプログラムのリセットを実行する時、ONする。
OFFからONへの状態変化によりプログラムリセットを 実行する。
ロボットコントローラのモードが、自動モードであるこ とが必要である。
RYnE 手動モード入力［SI(16)］ 選択モードを手動モードにする時、ONする。
OFFからONへの状態変化により手動モードに遷移する。
（次ページに続く） n：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス
2. リモート入出力信号詳細表
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第 章 5
仕 様
デバイスNo. 信号名称 内容
RYnF
RCX141/221 原点復帰入力［SI(17)］
インクリメンタル仕様の軸およびセミアブソ仕様の軸に 対し原点復帰を実行する時、ONする。OFFからONへ の状態変化により、インクリメンタル仕様の軸は原点復 帰動作を行い、セミアブソ仕様の軸はアブソサーチ動作 を行う。
原点復帰方式がセンサ方式または突き当て方式の軸が対象。
ロボットコントローラのモードが、手動モードであるこ とが必要である。
RCX142/222 アブソリュートリセット入力［SI(17)］
ロボットのアブソリュートリセットを行う時、ONする。
OFFからONへの状態変化により、アブソリュートリセッ トを実行する。ただし、原点復帰方式がマーク方式の軸は、
アブソリュートリセットを行わない。また、マーク方式 の軸が原点未了状態の場合、専用入力によるアブソリュー トリセットは実行できない。
ロボットコントローラのモードが、手動モードであるこ とが必要である。
RCX240 アブソリュートリセット/原点復帰入力
［SI(17)］
パラメータ（DI17モード）の設定によって、“アブソリュー トリセット”専用、または“アブソリュートリセット／原 点復帰”兼用となる。
● “ABS”（アブソリュートリセット専用）に設定されて いる場合
ロボットのアブソリュートリセットを行うとき、ON する。
OFFからONへの状態変化により、アブソリュートリ セットを実行する。ただし、原点復帰方式がマーク方 式の軸は、アブソリュートリセットを行わない。
また、マーク方式の軸が原点未了状態の場合、専用入 力によるアブソリュートリセットは実行できない。
ロボットコントローラのモードが、手動モードである ことが必要である。
● “ABS/ORG”（アブソリュートリセット／原点復帰兼用）
に設定されている場合
アブソリュート仕様の軸のみの場合、アブソリュート リセットを行う。OFFからONへの状態変化により、
アブソリュートリセットを実行する。
インクリメンタル仕様の軸とセミアブソ仕様の軸のみ の場合、原点復帰を行う。OFFからONへの状態変化 により、インクリメンタル仕様の軸は原点復帰動作を 行い、セミアブソ仕様の軸はアブソサーチ動作を行う。
アブソリュート仕様の軸とインクリメンタル仕様の 軸・セミアブソ仕様の軸が混在している場合は、アブ ソリュート仕様の軸に対しアブソリュートリセットを 実行後、インクリメンタル仕様の軸・セミアブソ仕様 の軸に対し、原点復帰を行う。
RY(n+1)0
汎用入力SI(20)〜SI(27)
SIポートの値の参照、WAIT命令を実行し、汎用入力の ON/OFFを使用する。
〜 RY(n+1)7
〜 〜
RY(n+6)8
汎用入出力SI(150)〜SI(157) 〜
RY(n+6)F
RY(n+7)8 イニシャルデータ処理完了フラグ
電源投入時、または、通信エラーからの復列の時、イニシャ ルデータ処理要求時、イニシャルデータ処理完了後、ON する。
イニシャルデータ処理では、非常停止入力(RYn0)とイン ターロック入力(RYn9)をONする。
n：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス
2. リモート入出力信号詳細表
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仕 様
n
要点・ ステップ実行入力（SI(03)）は、RCX22x にのみ対応しています。・ RCX141 または RCX221 からの置き換えなどで RCX240 を使用し、SI(17) を原点 復帰入力として使用したい場合、SI(17) を アブソリュートリセット／原点復帰 として使用してください。
・ RCX240 で、ロボットの構成軸がアブソリュート仕様の軸とインクリメンタル仕様 の軸・セミアブソ仕様の軸が混在しており、SI(17) をアブソリュートリセット／原 点復帰兼用として使用する場合、インクリメンタル仕様の軸・セミアブソ仕様の軸 に原点復帰を実行すると、アブソリュート仕様の軸にも毎回アブソリュートリセッ トを実行することになります。
ロボットの構成軸がアブソリュート仕様の軸とインクリメンタル仕様の軸・セミア ブソ仕様の軸が混在している場合、SI(17) でアブソリュートリセットを、SI(14) で 原点復帰を行うことをおすすめします。
・ 原点復帰入力とアブソリュートリセット入力は、実行レベルを変更することで自動 モードでの実行も可能です。詳しくは、コントローラ取扱説明書を参照してください。
2. リモート入出力信号詳細表
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第 章 5
仕 様
º ■ リモートレジスタ (RWw)
デバイスNo. 信号名称 内容
RWwn 専用SIW(0) リモートコマンド領域として使用する。
RWw(n+1) 専用SIW(1) リモートコマンドのコマンドデータ領域として使用する。
RWw(n+2)
汎用SID(2) 汎用SIW(2)
SIWあるいはSIDポートからのワードあるいはダブルワー ドのデータ入力に使用する。
または、リモートコマンドのコマンドデータ領域として使用 する。
RWw(n+3) 汎用SIW(3)
RWw(n+4)
汎用SID(4) 汎用SIW(4)
RWw(n+5) 汎用SIW(5)
RWw(n+6)
汎用SID(6) 汎用SIW(6)
RWw(n+7) 汎用SIW(7)
RWw(n+8)
汎用SID(8) 汎用SIW(8)
RWw(n+9) 汎用SIW(9)
RWw(n+10)
汎用SID(10) 汎用SIW(10)
RWw(n+11) 汎用SIW(11)
RWw(n+12)
汎用SID(12) 汎用SIW(12)
RWw(n+13) 汎用SIW(13)
RWw(n+14)
汎用SID(14) 汎用SIW(14)
RWw(n+15) 汎用SIW(15)
n：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス
■ リモートレジスタ (RWr)
デバイスNo. 信号名称 内容
RWrn 専用SOW(0) リモートコマンドのステータス領域として使用する。
RWr(n+1) 専用SOW(1) リモートコマンドのエラーコード領域として使用する。
RWr(n+2)
汎用SOD(2) 汎用SOW(2)
SOWあるいはSODポートからのワードあるいはダブルワー ドのデータ出力に使用する。
または、リモートコマンドのレスポンス領域として使用する。
RWr(n+3) 汎用SOW(3)
RWr(n+4)
汎用SOD(4) 汎用SOW(4)
RWr(n+5) 汎用SOW(5)
RWr(n+6)
汎用SOD(6) 汎用SOW(6)
RWr(n+7) 汎用SOW(7)
RWr(n+8)
汎用SOD(8) 汎用SOW(8)
RWr(n+9) 汎用SOW(9)
RWr(n+10)
汎用SOD(10) 汎用SOW(10)
RWr(n+11) 汎用SOW(11)
RWr(n+12)
汎用SOD(12) 汎用SOW(12)
RWr(n+13) 汎用SOW(13)
RWr(n+14)
汎用SOD(14) 汎用SOW(14)
RWr(n+15) 汎用SOW(15)
ｎ：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス