第 3 章 交信
3. マスタ局シーケンサとの交信
CC-Link システムに正常接続している場合のマスタ局シーケンサとのロボットプログラム での交信方法を説明します。
3.1 データの受信
マスタ局シーケンサの出力デバイスのデータをロボットコントローラの入力ポートで読み 取ることにより、データを受信します。
マスタ局シーケンサの出力デバイス番号とロボットコントローラの入力ポート番号の対応 表を下記に示します。
マスタ局 出力デバイス番号
ロボットコントローラ 入力ポート番号
マスタ局 出力デバイス番号
ロボットコントローラ 入力ポート番号
RYn7~RYn0 SI(07)~SI(00) RWwn SIW(0)
RYnF~RYn8 SI(17)~SI(10) RWw(n+1) SIW(1)
RY(n+1)7~RY(n+1)0 SI(27)~SI(20) RWw(n+2)
SID(2) SIW(2) RY(n+1)F~RY(n+1)8 SI(37)~SI(30) RWw(n+3) SIW(3) RY(n+2)7~RY(n+2)0 SI(47)~SI(40) RWw(n+4)
SID(4) SIW(4) RY(n+2)F~RY(n+2)8 SI(57)~SI(50) RWw(n+5) SIW(5) RY(n+3)7~RY(n+3)0 SI(67)~SI(60) RWw(n+6)
SID(6) SIW(6) RY(n+3)F~RY(n+3)8 SI(77)~SI(70) RWw(n+7) SIW(7) RY(n+4)7~RY(n+4)0 SI(107)~SI(100) RWw(n+8)
SID(8) SIW(8) RY(n+4)F~RY(n+4)8 SI(117)~SI(110) RWw(n+9) SIW(9) RY(n+5)7~RY(n+5)0 SI(127)~SI(120) RWw(n+10)
SID(10) SIW(10) RY(n+5)F~RY(n+5)8 SI(137)~SI(130) RWw(n+11) SIW(11) RY(n+6)7~RY(n+6)0 SI(147)~SI(140) RWw(n+12)
SID(12) SIW(12) RY(n+6)F~RY(n+6)8 SI(157)~SI(150) RWw(n+13) SIW(13)
RWw(n+14)
SID(14) SIW(14)
RWw(n+15) SIW(15)
n：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス
c
注意SIW(0) および SIW(1) は、専用入力ポートとして扱います。ロボットコントローラは、意味のあるデータとして扱いますので、汎用入力ポートとし て使用しないでください。
通常は、0 の状態としてください。
3. マスタ局シーケンサとの交信
3-5
第 章 3
交 信
マスタ局シーケンサの出力デバイス番号からのビット情報をロボットコントローラ側で読 み込む場合は、DI 入力ポート同様に
WAIT 命令 代入文
を使用し、ロボットプログラムを作成します。
例 : RY(n+1)0 が ON するのを待つ場合
WAIT SI(20)=1 ... SI(20) が ON するまで、ロボットプログラムは 待ちます。
例 : RY(n+1)0 〜 RY(n+1)7 のデータを変数 A に読み込む場合
A=SI2() ... 変数 A に SI2() のデータが、10 進数に変換さ れた形で代入されます。SI2() が 7Fh の場合、
変数 A は 127 となります。
n
要点ロボット言語上の SI 文は、SI0() 〜 SI27() までの指定が可能ですが、CC-Link 対応ユニッ トは、SI0() 〜 SI15() までを対応しています。マスタ局シーケンサの出力デバイス番号からのワード情報をロボットコントローラ側で読 み込む場合は、
代入文
を使用し、ロボットプログラムを作成します。
例 : RWw(n+2) のワードデータを変数 B に読み込む場合
B=SIW(2) ... 変数 B に SIW(2) のデータが、10 進数で代入 されます。SIW(2) が 01FFh の場合、変数 B は 511 となります。
例 : RWw(n+2) と RWw(n+3) のダブルワードデータを変数 C に読み込む場合
C=SID(2)... 変数 C に SIW(2) と SIW(3) のデータが、10 進 数で代入されます。SIW(2) が 0010h、SIW(3) が 0001h の場合、変数 C は 65552 となります。
n
要点SIW(n) で読み出すワードのデータは、符号無しのリトルエンディアン形式となります。SID(n) で読み出すダブルワードのデータは、符号付きのリトルエンディアン形式となり ます。
3. マスタ局シーケンサとの交信
3-6
第 章 3
交 信
3.2 データの送信
マスタ局シーケンサの入力デバイスにロボットコントローラの出力ポートのデータを書き 込むことにより、データを送信します。
マスタ局シーケンサの入力デバイス番号とロボットコントローラの出力ポート番号の対応 表を下記に示します。
マスタ局 入力デバイス番号
ロボットコントローラ 出力ポート番号
マスタ局 入力デバイス番号
ロボットコントローラ 出力ポート番号
RXn7~RXn0 SO(07)~SO(00) RWrn SOW(0)
RXnF~RXn8 SO(17)~SO(10) RWr(n+1) SOW(1)
RX(n+1)7~RX(n+1)0 SO(27)~SO(20) RWr(n+2)
SOD(2) SOW(2) RX(n+1)F~RX(n+1)8 SO(37)~SO(30) RWr(n+3) SOW(3) RX(n+2)7~RX(n+2)0 SO(47)~SO(40) RWr(n+4)
SOD(4) SOW(4) RX(n+2)F~RX(n+2)8 SO(57)~SO(50) RWr(n+5) SOW(5) RX(n+3)7~RX(n+3)0 SO(67)~SO(60) RWr(n+6)
SOD(6) SOW(6) RX(n+3)F~RX(n+3)8 SO(77)~SO(70) RWr(n+7) SOW(7) RX(n+4)7~RX(n+4)0 SO(107)~SO(100) RWr(n+8)
SOD(8) SOW(8) RX(n+4)F~RX(n+4)8 SO(117)~SO(110) RWr(n+9) SOW(9) RX(n+5)7~RX(n+5)0 SO(127)~SO(120) RWr(n+10)
SOD(10) SOW(10) RX(n+5)F~RX(n+5)8 SO(137)~SO(130) RWr(n+11) SOW(11) RX(n+6)7~RX(n+6)0 SO(147)~SO(140) RWr(n+12)
SOD(12) SOW(12) RX(n+6)F~RX(n+6)8 SO(157)~SO(150) RWr(n+13) SOW(13)
RWr(n+14)
SOD(14) SOW(14)
RWr(n+15) SOW(15)
n：局番設定により、マスタユニットに付けられたアドレス
c
注意SOW(0) および SOW(1) は、専用出力ポートとして扱います。マスタ局シーケンサの入力デバイス番号にロボットコントローラのビット情報を書き込む 場合は、DO 出力ポート同様に
SET/RESET 命令 代入文
OUT 命令
を使用し、ロボットプログラムを作成します。
例 : RX(n+1)0 を ON する場合
SET SO(20) あるいは SO(20)=1 ... SO(20) を ON します。
例 : RX(n+1)0 〜 RX(n+1)7 に変数 A のデータを書き込む場合
SO2()=A ... SO2() に、変数 A のデータが、2 進数に変換 された形で代入されます。変数 A が 127 の場 合、SO2() は 7Fh となります。
3. マスタ局シーケンサとの交信
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第 章 3
交 信
n
要点ロボット言語上の SO 文は、SO2() 〜 SO27() までの指定が可能ですが、CC-Link 対応 ユニットは、SO2() 〜 SO15() までを対応しています。マスタ局シーケンサの入力デバイス番号に、ロボットコントローラのワード情報を書き込 む場合は、
代入文
を使用し、ロボットプログラムを作成します。
例 : RWr(n+2) にワードデータとして 512 を書き込む場合
SOW(2)=512 ... SOW(2) に 512 が代入され、SOW(2) は 0200h となります。
例 : RWr(n+2) と RWr(n+3) のダブルワードデータとして 69905 を書き込む場合 SOD(2)=69905 ... SOD(2) に 69905 が代入され、SOW(2) は
1111h、SOW(3) は 0001h となります。
n
要点SOW(n) で書き込むワードのデータは、符号無しのリトルエンディアン形式となります。SOD(n) で書き込むダブルワードのデータは、符号付きのリトルエンディアン形式とな ります。