4.8 クラス pathPlan
軌道生成を行うクラス
Public メソッド
void initValue() 変数の初期化
intsetStart(int num)
スタートするポイントを指定する関数
intgetStart(String fname)
スタートするポイントをファイルから読み出す関数
booleansaveStart(String fname)
スタートするポイントをファイルに書き出す関数
void setAngle(oat degree) 方位を設定する関数
void setData(oat lat, oat lon) 位置（緯度，経度）を設定する関数
void setData(int n, oat lat, oat lon) 経路（緯度，経度）を設定する関数
booleanisOverGoalLine()
Goalをオーバーしたかを判定する関数
void calcDistance() 現在地と目標の距離を計算
void createLocalCoordinate() 目標が変わる度に1度だけ実行
void targetUpDate() 目標の更新
oatgetOutput(String type) 値を変更することなく出力を取り出す
intloadMapData(String fname) 経由点のデータをファイルから読み出す
intloadMapData(String fname, Stringoset)
経由点のデータをファイルから読み出す
oatdegreeToMeter (String type, oat lat, oat lon) 緯度，経度からメートルに変換
関数
pathPlan() コンストラクタ
oatrad2deg (oat rad) radianからdegeeに変換する
oatdeg2rad (oat deg) degeeからradianに変換する
変数
booleanis_goal
booleanis_next
booleanis_open= true
intcnt
intnext
intprev
intprob
oatlength
oatbase_length
oatnow_angle
oatbase_angle
oatdir_angle
oatgps_angle
oatdist
oatold_dist
oat[ ]osetData
oat[ ]prevData
oatoset
gpsPosition[ ]Target
gpsPosition Mover
スタティ ック変数
static intGOAL_NUM= 3
static nal oateps= (oat)Math.pow(2, -50)
4.8.1 説明
軌道生成を行うクラス
4.8 クラス pathPlan 31
4.8.2 コンストラクタとデストラクタ
4.8.2.1 pathPlan::pathPlan () [inline, package]
コンストラクタ
4.8.3 関数
4.8.3.1 void pathPlan::initValue () [inline]
変数の初期化 戻り値:
無し
4.8.3.2 int pathPlan::setStart (int num) [inline]
スタートするポイントを指定する関数 引数:
← num スタートするポイントの番号 戻り値:
現在のポイントの番号
4.8.3.3 int pathPlan::getStart (String fname) [inline]
スタートするポイントをファイルから読み出す関数 途中で停止したときに継続的に走行するため 引数:
← fname ファイル名 戻り値:
スタートするポイントの番号
4.8.3.4 boolean pathPlan::saveStart (String fname) [inline]
スタートするポイントをファイルに書き出す関数 引数:
← fname ファイル名 戻り値:
true:成功，false:失敗
4.8.3.5 void pathPlan::setAngle (oat degree) [inline]
方位を設定する関数 引数:
← degree 方位(degree) 戻り値:
無し
4.8.3.6 void pathPlan::setData (oat lat, oat lon) [inline]
位置（緯度，経度）を設定する関数 引数:
← lat 緯度
← lon 経度 戻り値:
無し
4.8.3.7 void pathPlan::setData (int n, oat lat, oat lon) [inline]
経路（緯度，経度）を設定する関数 引数:
← lat 緯度
← lon 経度 戻り値:
無し
4.8 クラス pathPlan 33
4.8.3.8 boolean pathPlan::isOverGoalLine () [inline]
Goalをオーバーしたかを判定する関数
戻り値: true:
4.8.3.9 void pathPlan::calcDistance () [inline]
現在地と目標の距離を計算 戻り値:
無し
4.8.3.10 void pathPlan::createLocalCoordinate () [inline]
目標が変わる度に1度だけ実行 戻り値:
無し
4.8.3.11 void pathPlan::targetUpDate () [inline]
目標の更新 戻り値:
無し
4.8.3.12 oat pathPlan::getOutput (String type) [inline]
値を変更することなく出力を取り出す 戻り値:
無し
4.8.3.13 int pathPlan::loadMapData (String fname) [inline]
経由点のデータをファイルから読み出す 引数:
← fname ファイル名 戻り値:
経由点の数
4.8.3.14 int pathPlan::loadMapData (String fname, String oset) [inline]
経由点のデータをファイルから読み出す 引数:
← fname ファイル名
← oset 戻り値:
経由点の数
4.8.3.15 oat pathPlan::degreeToMeter (String type, oat lat, oat lon) [inline]
緯度，経度からメートルに変換 引数:
← type タイプ("lat" or "lon")
← lat 緯度
← lon 経度 戻り値:
緯度もしくは経度のメートル
4.8.3.16 oat pathPlan::rad2deg (oat rad) [inline, package]
radianからdegeeに変換する 引数:
← rad 角度(radian)
4.8 クラス pathPlan 35
戻り値:
角度(degree)
4.8.3.17 oat pathPlan::deg2rad (oat deg) [inline, package]
degeeからradianに変換する 引数:
← deg 角度(degree) 戻り値:
角度(radian)
4.8.4 変数
4.8.4.1 int pathPlan::GOAL_NUM = 3 [static, package]
4.8.4.2 nal oat pathPlan::eps = (oat)Math.pow(2, -50) [static, package]
4.8.4.3 boolean pathPlan::is_goal [package]
4.8.4.4 boolean pathPlan::is_next [package]
4.8.4.5 boolean pathPlan::is_open = true [package]
4.8.4.6 int pathPlan::cnt [package]
4.8.4.7 int pathPlan::next [package]
4.8.4.8 int pathPlan::prev [package]
4.8.4.9 int pathPlan::prob [package]
4.8.4.10 oat pathPlan::length [package]
4.8.4.11 oat pathPlan::base_length [package]
4.8.4.12 oat pathPlan::now_angle [package]
4.8.4.13 oat pathPlan::base_angle [package]
4.8.4.14 oat pathPlan::dir_angle [package]
4.8.4.15 oat pathPlan::gps_angle [package]
4.8.4.16 oat pathPlan::dist [package]
4.8.4.17 oat pathPlan::old_dist [package]
4.8.4.18 oat [ ] pathPlan::osetData [package]
4.8.4.19 oat [ ] pathPlan::prevData [package]
4.8 クラス pathPlan 37 4.8.4.20 oat pathPlan::oset [package]
4.8.4.21 gpsPosition [ ] pathPlan::Target [package]
4.8.4.22 gpsPosition pathPlan::Mover [package]
このクラスの説明は次のファイルから生成されました:
pathPlan.java