4.11 クラス SensorAnalyzeImpl
センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス DataFlowComponentBaseを継承しています。
Public メソッド
SensorAnalyzeImpl(Manager manager) コンストラクタ
booleansave(String str) データを保存するクラス
Protected メソッド
ReturnCode_tonInitialize() 初期化処理
ReturnCode_tonShutdown(int ec_id) 終了処理
ReturnCode_tonActivated (int ec_id) Activateするときに呼び出される関数
ReturnCode_tonDeactivated(int ec_id) Deactivateするときに呼び出される関数
ReturnCode_tonExecute(int ec_id) アクティベート中に定期的に呼び出される関数
Protected 変数
StringHolder m_lename= new StringHolder()
ByteHolder m_isViewer= new ByteHolder()
TimedShortSeq[ ]m_urgData_val URGのデータ（入力ポート用）
DataRef<TimedShortSeq>[ ]m_urgData
InPort<TimedShortSeq>[ ]m_urgDataIn
TimedFloatSeqm_gpsData_val GPSのデータ（入力ポート用）
DataRef<TimedFloatSeq>m_gpsData
InPort<TimedFloatSeq>m_gpsDataIn
TimedFloatSeqm_directionData_val 方位センサのデータ（入力ポート用）
DataRef<TimedFloatSeq>m_directionData
InPort<TimedFloatSeq>m_directionDataIn
TimedFloatSeqm_joystickData_val joystickのデータ（入力ポート用）
DataRef<TimedFloatSeq>m_joystickData
InPort<TimedFloatSeq>m_joystickDataIn
TimedFloatSeqm_moverStatusData_val
RT-Moverのステータスデータ（入力ポート用）
DataRef<TimedFloatSeq>m_moverStatusData
InPort<TimedFloatSeq>m_moverStatusDataIn
TimedFloatSeqm_moverData_val RT-Moverのデータ（出力ポート用）
DataRef<TimedFloatSeq>m_moverData
OutPort<TimedFloatSeq>m_moverDataOut
TimedString m_soundFilename_val 音声データ（出力ポート用）
DataRef<TimedString >m_soundFilename
OutPort<TimedString>m_soundFilenameOut
関数
oatradians (oat deg)
degeeをradianに変換する関数
oatdegrees (oat rad)
radianをdegeeに変換する関数
oataverage(oat[ ] input) 平均を求める
変数
booleangps_update
GPSのデータが更新されたかどうかのフラグ
urgAnalyze[ ]urgAna
urgのデータを変換するクラス
sensorView sView
センサで計測したデータを表示するクラス
4.11クラス SensorAnalyzeImpl 43
mapView mView 地図を表示するクラス
StringsaveFile 保存するファイル名
Stringfname
pathPlan moverDir 経路の生成を行うクラス
oat[ ]avoidData
oat[ ]joystickData
oat[ ]directionData
oat[ ]gpsData GPSのデータ
oat[ ]odometryData オドメトリのデータ
oat[ ]jointData 角度のデータ
oat[ ]pathData
oat[ ]averageData_x
oat[ ]averageData_y
oat[ ]averageData_w
booleanisNew
新しいデータがあるかどうかのフラグ
booleanisNewDIR
odometry_T[ ]odometry オドメトリのデータ
avoidTable aTbl
障害物回避用のテーブル
intmode=avoidTable.NORMAL_MODE 障害物回避のモード
oatdir_cnt
oatrst_dir
oatodo_the
oatoset_i
nal oat STEER_MAX= 1.0f
nal oat SPEED_MAX= 1.0f
intold_select= 0
JButtonlogBtn
JPanelbtnPnl
booleanis_LogReady
4.11.1 説明
センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス
4.11.2 コンストラクタとデストラクタ
4.11.2.1 SensorAnalyzeImpl::SensorAnalyzeImpl (Manager manager) [inline]
コンストラクタ
4.11.3 関数
4.11.3.1 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onInitialize () [inline, protected]
初期化処理
パラメータの初期化 ファイル名の初期化 変数の初期化 センサの初期化 回避のルールを初期化
ユーザーインターフェイスの初期化 戻り値:
RTC_OK
4.11.3.2 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onShutdown (int ec_id) [inline, protected]
終了処理 何も行わない 戻り値:
親クラスのonShutdown(ec_id)
4.11クラス SensorAnalyzeImpl 45 4.11.3.3 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onActivated (int ec_id) [inline,
protected]
Activateするときに呼び出される関数 変数の初期化とデータ保存の準備 戻り値:
親クラスのonShutdown(ec_id)
4.11.3.4 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onDeactivated (int ec_id) [inline, protected]
Deactivateするときに呼び出される関数 データ保存
戻り値:
親クラスのonShutdown(ec_id)
4.11.3.5 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onExecute (int ec_id) [inline, protected]
アクティベート中に定期的に呼び出される関数
URG,GPS,方位センサ,joystick,moverのデータを取得して，移動方向を決定する．
戻り値: RTC_OK
4.11.3.6 boolean SensorAnalyzeImpl::save (String str) [inline]
データを保存するクラス 引数:
← str 保存するデータ列 戻り値:
true:成功false:失敗
4.11.3.7 oat SensorAnalyzeImpl::radians (oat deg) [inline, package]
degeeをradianに変換する関数 引数:
← deg 角度(degree) 戻り値:
角度(radian)
4.11.3.8 oat SensorAnalyzeImpl::degrees (oat rad) [inline, package]
radianをdegeeに変換する関数 引数:
← deg 角度(radian) 戻り値:
角度(degree)
4.11.3.9 oat SensorAnalyzeImpl::average (oat[ ] input) [inline, package]
平均を求める 引数:
← input oat型の配列 戻り値:
平均値
4.11.4 変数
4.11.4.1 boolean SensorAnalyzeImpl::gps_update [package]
GPSのデータが更新されたかどうかのフラグ
4.11.4.2 StringHolder SensorAnalyzeImpl::m_lename = new StringHolder() [protected]
4.11クラス SensorAnalyzeImpl 47 4.11.4.3 ByteHolder SensorAnalyzeImpl::m_isViewer = new ByteHolder()
[protected]
4.11.4.4 TimedShortSeq [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgData_val [protected]
URGのデータ（入力ポート用）
4.11.4.5 DataRef<TimedShortSeq> [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgData [protected]
4.11.4.6 InPort<TimedShortSeq> [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgDataIn [protected]
4.11.4.7 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_gpsData_val [protected]
GPSのデータ（入力ポート用）
4.11.4.8 DataRef<TimedFloatSeq>SensorAnalyzeImpl::m_gpsData [protected]
4.11.4.9 InPort<TimedFloatSeq>SensorAnalyzeImpl::m_gpsDataIn [protected]
4.11.4.10 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_directionData_val [protected]
方位センサのデータ（入力ポート用）
4.11.4.11 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_directionData [protected]
4.11.4.12 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_directionDataIn [protected]
4.11.4.13 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_joystickData_val [protected]
joystickのデータ（入力ポート用）
4.11.4.14 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_joystickData [protected]
4.11.4.15 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_joystickDataIn [protected]
4.11.4.16 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusData_val [protected]
RT-Moverのステータスデータ（入力ポート用）
4.11.4.17 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusData [protected]
4.11.4.18 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusDataIn [protected]
4.11.4.19 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_moverData_val [protected]
RT-Moverのデータ（出力ポート用）
4.11.4.20 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverData [protected]
4.11.4.21 OutPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverDataOut [protected]
4.11クラス SensorAnalyzeImpl 49 4.11.4.22 TimedString SensorAnalyzeImpl::m_soundFilename_val [protected]
音声データ（出力ポート用）
4.11.4.23 DataRef<TimedString> SensorAnalyzeImpl::m_soundFilename [protected]
4.11.4.24 OutPort<TimedString> SensorAnalyzeImpl::m_soundFilenameOut [protected]
4.11.4.25 urgAnalyze [ ] SensorAnalyzeImpl::urgAna [package]
urgのデータを変換するクラス
4.11.4.26 sensorView SensorAnalyzeImpl::sView [package]
センサで計測したデータを表示するクラス
4.11.4.27 mapView SensorAnalyzeImpl::mView [package]
地図を表示するクラス
4.11.4.28 String SensorAnalyzeImpl::saveFile [package]
保存するファイル名
4.11.4.29 String SensorAnalyzeImpl::fname [package]
4.11.4.30 pathPlan SensorAnalyzeImpl::moverDir [package]
経路の生成を行うクラス
4.11.4.31 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::avoidData [package]
4.11.4.32 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::joystickData [package]
4.11.4.33 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::directionData [package]
4.11.4.34 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::gpsData [package]
GPSのデータ
4.11.4.35 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::odometryData [package]
オドメトリのデータ
4.11.4.36 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::jointData [package]
角度のデータ
4.11.4.37 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::pathData [package]
4.11.4.38 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_x [package]
4.11.4.39 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_y [package]
4.11.4.40 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_w [package]
4.11クラス SensorAnalyzeImpl 51 4.11.4.41 boolean SensorAnalyzeImpl::isNew [package]
新しいデータがあるかどうかのフラグ
4.11.4.42 boolean SensorAnalyzeImpl::isNewDIR [package]
4.11.4.43 odometry_T [ ] SensorAnalyzeImpl::odometry [package]
オドメトリのデータ
4.11.4.44 avoidTable SensorAnalyzeImpl::aTbl [package]
障害物回避用のテーブル
4.11.4.45 int SensorAnalyzeImpl::mode = avoidTable.NORMAL_MODE [package]
障害物回避のモード
4.11.4.46 oat SensorAnalyzeImpl::dir_cnt [package]
4.11.4.47 oat SensorAnalyzeImpl::rst_dir [package]
4.11.4.48 oat SensorAnalyzeImpl::odo_the [package]
4.11.4.49 oat SensorAnalyzeImpl::oset_i [package]
4.11.4.50 nal oat SensorAnalyzeImpl::STEER_MAX = 1.0f [package]
4.11.4.51 nal oat SensorAnalyzeImpl::SPEED_MAX = 1.0f [package]
4.11.4.52 int SensorAnalyzeImpl::old_select = 0 [package]
4.11.4.53 JButton SensorAnalyzeImpl::logBtn [package]
4.11.4.54 JPanel SensorAnalyzeImpl::btnPnl [package]
4.11.4.55 boolean SensorAnalyzeImpl::is_LogReady [package]
このクラスの説明は次のファイルから生成されました:
SensorAnalyzeImpl.java