つくばチャレンジ２００８プログラム Robot Design and Control Lab sensorAnalyze

リファレンスマニュアル

作成： Doxygen 1.5.5

Tue Mar 10 09:09:46 2009

Contents

1 センサデータを取得して，台車を制御するコンポーネント ₁

2 ^構成索引 3

2.1 ^構成 . . . 3

3 ^{ファイル索引} 5 3.1 ^{ファイル一覧} . . . 5

4 ^クラス 7 4.1 ^クラスavoidTable . . . 7

4.2 ^クラスavoidTable::Area . . . 14

4.3 ^クラスavoidTable::Rule . . . 16

4.4 ^クラスavoidTable::Velocity . . . 19

4.5 ^クラスgpsPosition . . . 20

4.6 ^クラスmapView . . . 22

4.7 ^クラスodometry_T . . . 28

4.8 ^クラスpathPlan . . . 29

4.9 ^クラスSensorAnalyze . . . 38

4.10 ^クラスSensorAnalyzeComp . . . 40

4.11 ^クラスSensorAnalyzeImpl . . . 41

4.12 ^クラスsensorView . . . 53

4.13 ^クラスurgAnalyze . . . 61

5 ^ファイル 67 5.1 avoidTable.java . . . 67

5.2 gpsPosition.java. . . 68

5.3 mapView.java . . . 69

5.4 pathPlan.java . . . 70

5.5 SensorAnalyze.java . . . 71

5.6 SensorAnalyzeComp.java . . . 72

5.7 SensorAnalyzeImpl.java . . . 73 5.8 sensorView.java . . . 74 5.9 urgAnalyze.java. . . 75

Chapter 1

センサデータを取得して，台車を制御

するコンポーネント

センサデータを取得して，台車を制御する． また表示とデータの保存も行う．

つくばチャレンジ用に作成したプログラムです。

センサのチェックのために作成したコンポーネントです．

バグが残っていると思いますが、何かの役に立てばと思い公開します。 注意_:

このプログラムによって発生した損害は補償しません。 あくまでもサンプルとお考えください。

日付_:

2008.03.05

作者_:

Chiba Institute of Technology

Chapter 2

構成索引

2.1 ^構成

クラス、構造体、共用体、インタフェースの説明です。

avoidTable(障害物回避のテーブルのクラス) . . . 7

avoidTable::Area(障害物を検出するエリアを記述するためのクラス) . . . 14

avoidTable::Rule(ルールを記述するクラス) . . . 16

avoidTable::Velocity(^{速度を記述するクラス}) . . . 19

gpsPosition(GPSのデータを取り扱うクラス) . . . 20

mapView(地図の表示を行うクラス) . . . 22

odometry_T(^{オドメトリのクラス}) . . . 28

pathPlan(^{軌道生成を行うクラス}) . . . 29

SensorAnalyze(センサデータを取得して，台車を制御するクラス) . . . 38

SensorAnalyzeComp(センサデータを取得して台車を制御するコンポーネントクラス_{) . 40} SensorAnalyzeImpl(センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラ ス) . . . 41

sensorView(センサデータの表示を行うクラス) . . . 53

urgAnalyze(Urgのデータを変換するクラス) . . . 61

Chapter 3

ファイル索引

3.1 ^{ファイル一覧}

これはファイル一覧です。

avoidTable.java(障害物回避のテーブルのクラス) . . . 67

gpsPosition.java(GPSのデータを取り扱うクラス) . . . 68

mapView.java (地図の表示を行うクラス) . . . 69

pathPlan.java (^{軌道生成を行うクラス}) . . . 70

SensorAnalyze.java(センサデータを取得して，台車を制御するクラス) . . . 71

SensorAnalyzeComp.java(センサデータを取得して，台車を制御するコンポーネントのク ラス) . . . 72

SensorAnalyzeImpl.java(センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するための クラス) . . . 73

sensorView.java(センサデータの表示を行うクラス) . . . 74

urgAnalyze.java(Urgのデータを変換するクラス) . . . 75

Chapter 4

クラス

4.1 ^クラス avoidTable

障害物回避のテーブルのクラス

Public ^メソッド

ˆ intaddArea(oat x0, oat y0, oat x1, oat y1, intmin_num) 領域の追加

ˆ void clearArea() 領域のクリア

ˆ void addRule(int mask, int ag, int now_mode, int next_mode, int period, oatdx, oat dy, oatdthe)

ルールの追加

ˆ void clearRule() ルールのクリア

ˆ intcountInside(oat[ ] x, oat[ ] y)

(x,y)座標が設定したエリア内に最低個数あるかどうかの計算

ˆ Velocity calcAvoidVelocity (intag) 障害物回避のための速度を計算する

ˆ void setDeltaVelocity(oatdxd, oatdyd, oatdthed) 加速度の設定

関数

ˆ avoidTable() コンストラクタ

変数

ˆ Area[ ]area

エリアを記述するクラス

ˆ int[ ]min_num

計測ポイントの最小値（ノイズを除去するため）

ˆ intarea_no エリアの番号

ˆ int[ ]ag

フラグ（該当するビットを₁にする．）

ˆ Rule[ ]rule

ルールを記述するクラス

ˆ intrule_no ルールの番号

ˆ intmode 現在のモード

ˆ intselect

ˆ intold_select

ˆ oatdx

ˆ oatdy

ˆ oatdthe

ˆ oatdxd = 1.0f

ˆ oatdyd = 1.0f

ˆ oatdthed = 1.0f

ˆ oatdx0

ˆ oatdy0

ˆ oatdthe0

ˆ long time_ms

スタティ ック変数

ˆ static intNORMAL_MODE= 1

ˆ static intBACK_MODE= 2

4.1 ^クラス avoidTable 9

構成

ˆ classArea

障害物を検出するエリアを記述するためのクラス

ˆ classRule

ルールを記述するクラス

ˆ classVelocity

速度を記述するクラス

4.1.1 ^説明

障害物回避のテーブルのクラス

4.1.2 コンストラクタとデストラクタ

4.1.2.1 avoidTable::avoidTable () [inline, package]

コンストラクタ

4.1.3 ^関数

4.1.3.1 int avoidTable::addArea (oat x0, oat y0, oat x1, oat y1, int min_num) [inline]

領域の追加 引数_:

← x0 領域の x0 座標

← y0 領域の y0 座標

← x1 領域の x1 座標

← y1 領域の y1 座標

← min_num 計測ポイントの最小値（ノイズを除去するため）

戻り値_:

マスクの値(1 << (area_no - 1))

4.1.3.2 void avoidTable::clearArea () [inline]

領域のクリア 戻り値_:

無し

4.1.3.3 void avoidTable::addRule (int mask, int ag, int now_mode, int next_mode, int period, oat dx, oat dy, oat dthe) [inline]

ルールの追加 引数_:

← mask マスクの値（複数の領域にまたがる設定も可能）

← ag 考慮する領域としない領域のマスク

← now_mode 現在のモード（前進モード，後退モードなど）

← next_mode 次のモード

← period 戻り値_:

無し

4.1.3.4 void avoidTable::clearRule () [inline]

ルールのクリア 戻り値_:

無し

4.1.3.5 int avoidTable::countInside (oat[ ] x, oat[ ] y) [inline] (x,y)座標が設定したエリア内に最低個数あるかどうかの計算

引数_:

← x センサーデータの x 座標の配列

← y センサーデータの y 座標の配列 戻り値_:

結果₍該当するエリアのビットが₁のデータ₎

4.1 ^クラス avoidTable 11

4.1.3.6 Velocity avoidTable::calcAvoidVelocity (int ag) [inline]

障害物回避のための速度を計算する

徐々に加速していく速度パターンを生成している 引数_:

← ag 設定したエリア内に障害物が存在するかのフラグ

戻り値_:

Velocity^{（速度のクラス）}

4.1.3.7 void avoidTable::setDeltaVelocity (oat dxd, oat dyd, oat dthed) [inline]

加速度の設定 引数_:

← dxd x 方向の加速度

← dyd y 方向の加速度

← dthed 回転方向の角加速度 戻り値_:

無し

4.1.4 ^変数

4.1.4.1 Area [ ] avoidTable::area [package]

エリアを記述するクラス

4.1.4.2 int [ ] avoidTable::min_num [package]

計測ポイントの最小値（ノイズを除去するため）

4.1.4.3 int avoidTable::area_no [package]

エリアの番号

4.1.4.4 int [ ] avoidTable::ag [package]

フラグ（該当するビットを₁にする．）

4.1.4.5 Rule [ ] avoidTable::rule [package]

ルールを記述するクラス

4.1.4.6 int avoidTable::rule_no [package]

ルールの番号

4.1.4.7 int avoidTable::mode [package]

現在のモード

4.1.4.8 int avoidTable::select [package]

4.1.4.9 int avoidTable::old_select [package]

4.1.4.10 oat avoidTable::dx [package]

4.1.4.11 oat avoidTable::dy [package]

4.1.4.12 oat avoidTable::dthe [package]

4.1.4.13 int avoidTable::NORMAL_MODE = 1 [static, package]

4.1 ^クラス avoidTable 13

4.1.4.14 int avoidTable::BACK_MODE = 2 [static, package]

4.1.4.15 oat avoidTable::dxd = 1.0f [package]

4.1.4.16 oat avoidTable::dyd = 1.0f [package]

4.1.4.17 oat avoidTable::dthed = 1.0f [package]

4.1.4.18 oat avoidTable::dx0 [package]

4.1.4.19 oat avoidTable::dy0 [package]

4.1.4.20 oat avoidTable::dthe0 [package]

4.1.4.21 long avoidTable::time_ms [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ avoidTable.java

4.2 ^クラス avoidTable::Area

障害物を検出するエリアを記述するためのクラス

Public ^メソッド

ˆ void setArea(oatx0, oat y0, oatx1, oat y1) コンストラクタ

ˆ booleanis_inside(oat x, oat y) 内部にあるかどうか判定する関数

変数

ˆ oatx0

ˆ oaty0

ˆ oatx1

ˆ oaty1

4.2.1 ^説明

障害物を検出するエリアを記述するためのクラス

4.2.2 ^関数

4.2.2.1 void avoidTable::Area::setArea (oat x0, oat y0, oat x1, oat y1) [inline]

コンストラクタ 引数_:

← x0 領域の x0 座標

← y0 領域の y0 座標

← x1 領域の x1 座標

← y1 領域の y1 座標 戻り値_:

無し

4.2 ^クラス avoidTable::Area 15

4.2.2.2 boolean avoidTable::Area::is_inside (oat x, oat y) [inline]

内部にあるかどうか判定する関数 引数_:

← x x 座標

← y y 座標 戻り値_:

true:^有，false:^無

4.2.3 ^変数

4.2.3.1 oat avoidTable::Area::x0 [package]

4.2.3.2 oat avoidTable::Area::y0 [package]

4.2.3.3 oat avoidTable::Area::x1 [package]

4.2.3.4 oat avoidTable::Area::y1 [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ avoidTable.java

4.3 ^クラス avoidTable::Rule

ルールを記述するクラス

Public ^メソッド

ˆ void setRule (int mask, int ag, int now_mode, intnext_mode, intperiod, oatdx, oat dy, oatdthe)

ルールをセットする

ˆ intcheckRule (intag, intnow_mode) ルールをチェックする

変数

ˆ intmask

マスクの値（該当するビットを₁にする．複数の領域にまたがる設定も可能）

ˆ intag

フラグ（該当するビットを₁にする．）

ˆ intnow_mode

現在のモード（前進モード，後退モードなど）

ˆ intnext_mode 次のモード

ˆ intperiod

サンプリングタイム

ˆ oatdx

x^{方向の目標速度}

ˆ oatdy

y^{方向の目標速度}

ˆ oatdthe

the^{方向の目標角速度}

4.3.1 ^説明

ルールを記述するクラス

4.3 ^クラス avoidTable::Rule 17

4.3.2 ^関数

4.3.2.1 void avoidTable::Rule::setRule (int mask, int ag, int now_mode, int next_mode, int period, oat dx, oat dy, oat dthe) [inline]

ルールをセットする 引数_:

← mask マスクの値（該当するビットを 1 にする．複数の領域にまたがる設定も可能）

← ag フラグ（該当するビットを 1 にする．^）

← now_mode 現在のモード（前進モード，後退モードなど）

← next_mode 次のモード

← period サンプリングタイム

← dx x 方向の目標速度

← dy y 方向の目標速度

← dthe theta 方向の目標角速度

戻り値_: 無し

4.3.2.2 int avoidTable::Rule::checkRule (int ag, int now_mode) [inline]

ルールをチェックする 引数_:

← ag フラグ（該当するビットを 1 にする．^）

← now_mode 現在のモード（前進モード，後退モードなど）

戻り値_:

next_mode^{次のモード}

4.3.3 ^変数

4.3.3.1 int avoidTable::Rule::mask [package]

マスクの値（該当するビットを₁にする．複数の領域にまたがる設定も可能）

4.3.3.2 int avoidTable::Rule::ag [package]

フラグ（該当するビットを₁にする．）

4.3.3.3 int avoidTable::Rule::now_mode [package]

現在のモード（前進モード，後退モードなど）

4.3.3.4 int avoidTable::Rule::next_mode [package]

次のモード

4.3.3.5 int avoidTable::Rule::period [package]

サンプリングタイム

4.3.3.6 oat avoidTable::Rule::dx [package] x^{方向の目標速度}

4.3.3.7 oat avoidTable::Rule::dy [package] y^{方向の目標速度}

4.3.3.8 oat avoidTable::Rule::dthe [package] the^{方向の目標角速度}

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ avoidTable.java

4.4 ^クラス avoidTable::Velocity 19

4.4 ^クラス avoidTable::Velocity

速度を記述するクラス

変数

ˆ oatdx

ˆ oatdy

ˆ oatdthe

4.4.1 ^説明

速度を記述するクラス

4.4.2 ^変数

4.4.2.1 oat avoidTable::Velocity::dx [package]

4.4.2.2 oat avoidTable::Velocity::dy [package]

4.4.2.3 oat avoidTable::Velocity::dthe [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ avoidTable.java

4.5 ^クラス gpsPosition

GPSのデータを取り扱うクラス

Public ^メソッド

ˆ void setPosi(oatlat, oatlon) 位置の設定

ˆ oatget(String type) データの取得

変数

ˆ oatlat 緯度

ˆ oatlon 経度

4.5.1 ^説明

GPSのデータを取り扱うクラス

4.5.2 ^関数

4.5.2.1 void gpsPosition::setPosi (oat lat, oat lon) [inline]

位置の設定 引数_:

← lat 緯度

← lon 経度 戻り値_:

無し

4.5 ^クラス gpsPosition 21

4.5.2.2 oat gpsPosition::get (String type) [inline]

データの取得 引数_:

← type データの種類（"lat":緯度 or "lon":経度） 戻り値_:

緯度もしくは経度のデータ

4.5.3 ^変数

4.5.3.1 oat gpsPosition::lat [package]

緯度

4.5.3.2 oat gpsPosition::lon [package]

経度

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ gpsPosition.java

4.6 ^クラス mapView

地図の表示を行うクラス JPanel^{を継承しています。}

Public ^メソッド

ˆ void init(int num) 初期化関数

ˆ void paint(Graphics g) 再描画時に呼び出される関数

ˆ void setAreaHour(doublelat1, doublelon1, doublelat2, doublelon2) 描画するエリアを_Hourで指定する

ˆ void setArea(doublelat1, doublelon1, doublelat2, doublelon2) 描画するエリアを指定する

ˆ void setTargetPosition(gpsPosition[ ] target) 目的地を設定する

ˆ void setCurrentPosition(gpsPositioncurrent) 現在位置の設定

ˆ void setCurrentDirection(double direction) 現在の方位の設定

ˆ double[ ]conv(double lat_m, double lon_m) Hour^{から変換する}

ˆ void setNextGoal(int num) 次のゴールを設定する

関数

ˆ mapView() コンストラクタ

変数

ˆ double lat1= 0 緯度，経度の値

4.6 ^クラス mapView 23

ˆ double lon1= 0

ˆ double lat2= 0

ˆ double lon2= 0

ˆ gpsPosition[ ]targetPos 経由点のデータ列

ˆ gpsPosition currentPos 現在の位置データ

ˆ double currentDir 現在の方位

ˆ double ratio

ˆ intxc

ˆ intyc

ˆ intgoal_point

ˆ oatwidth

ˆ oatheight

4.6.1 ^説明

地図の表示を行うクラス

4.6.2 コンストラクタとデストラクタ

4.6.2.1 mapView::mapView () [inline, package]

コンストラクタ 背景色の設定

4.6.3 ^関数

4.6.3.1 void mapView::init (int num) [inline]

初期化関数

変数の初期化と現在位置の取得 引数_:

← num 経由点の数 戻り値_:

無し

4.6.3.2 void mapView::paint (Graphics g) [inline]

再描画時に呼び出される関数 引数_:

← g Graphics クラス 戻り値_:

無し

4.6.3.3 void mapView::setAreaHour (double lat1, double lon1, double lat2, double lon2) [inline]

描画するエリアを_Hourで指定する 引数_:

← lat1 緯度 (Hour)

← lon1 経度 (Hour)

← lat2 緯度 (Hour)

← lon2 経度 (Hour) 戻り値_:

無し

4.6.3.4 void mapView::setArea (double lat1, double lon1, double lat2, double lon2) [inline]

描画するエリアを指定する 引数_:

← lat1 緯度

← lon1 経度

← lat2 緯度

← lon2 経度 戻り値_:

無し

4.6 ^クラス mapView 25

4.6.3.5 void mapView::setTargetPosition (gpsPosition[ ] target) [inline]

目的地を設定する 引数_:

← target gpsPosition クラスで表現される経由地の緯度・経度の配列 戻り値_:

無し

4.6.3.6 void mapView::setCurrentPosition (gpsPosition current) [inline]

現在位置の設定 引数_:

← current gpsPosition クラスで表現される現在の緯度・経度 戻り値_:

無し

4.6.3.7 void mapView::setCurrentDirection (double direction) [inline]

現在の方位の設定 引数_:

← direction 現在の方位（北を 0 として rad で表す） 戻り値_:

無し

4.6.3.8 double [ ] mapView::conv (double lat_m, double lon_m) [inline] Hour^{から変換する}

引数_:

← lat_m 緯度 (Hour)

← lon_m 緯度 (Hour) 戻り値_:

{^緯度,^経度}^の配列

4.6.3.9 void mapView::setNextGoal (int num) [inline]

次のゴールを設定する 引数_:

← num ゴールの番号 戻り値_:

無し

4.6.4 ^変数

4.6.4.1 double mapView::lat1 = 0 [package]

緯度，経度の値

4.6.4.2 double mapView::lon1 = 0 [package]

4.6.4.3 double mapView::lat2 = 0 [package]

4.6.4.4 double mapView::lon2 = 0 [package]

4.6.4.5 gpsPosition [ ] mapView::targetPos [package]

経由点のデータ列

4.6.4.6 gpsPosition mapView::currentPos [package]

現在の位置データ

4.6.4.7 double mapView::currentDir [package]

現在の方位

4.6 ^クラス mapView 27

4.6.4.8 double mapView::ratio [package]

4.6.4.9 int mapView::xc [package]

4.6.4.10 int mapView::yc [package]

4.6.4.11 int mapView::goal_point [package]

4.6.4.12 oat mapView::width [package]

4.6.4.13 oat mapView::height [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ mapView.java

4.7 ^クラス odometry_T

オドメトリのクラス

変数

ˆ oatx

ˆ oaty

ˆ oatthe

4.7.1 ^説明

オドメトリのクラス

4.7.2 ^変数

4.7.2.1 oat odometry_T::x [package]

4.7.2.2 oat odometry_T::y [package]

4.7.2.3 oat odometry_T::the [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ sensorView.java

4.8 ^クラス pathPlan 29

4.8 ^クラス pathPlan

軌道生成を行うクラス

Public ^メソッド

ˆ void initValue() 変数の初期化

ˆ intsetStart(int num)

スタートするポイントを指定する関数

ˆ intgetStart(String fname)

スタートするポイントをファイルから読み出す関数

ˆ booleansaveStart(String fname)

スタートするポイントをファイルに書き出す関数

ˆ void setAngle(oat degree) 方位を設定する関数

ˆ void setData(oat lat, oat lon) 位置（緯度，経度）を設定する関数

ˆ void setData(int n, oat lat, oat lon) 経路（緯度，経度）を設定する関数

ˆ booleanisOverGoalLine()

Goalをオーバーしたかを判定する関数

ˆ void calcDistance() 現在地と目標の距離を計算

ˆ void createLocalCoordinate() 目標が変わる度に₁度だけ実行

ˆ void targetUpDate() 目標の更新

ˆ oatgetOutput(String type) 値を変更することなく出力を取り出す

ˆ intloadMapData(String fname) 経由点のデータをファイルから読み出す

ˆ intloadMapData(String fname, Stringoset)

経由点のデータをファイルから読み出す

ˆ oatdegreeToMeter (String type, oat lat, oat lon) 緯度，経度からメートルに変換

関数

ˆ pathPlan() コンストラクタ

ˆ oatrad2deg (oat rad) radian^からdegee^{に変換する}

ˆ oatdeg2rad (oat deg) degee^からradian^{に変換する}

変数

ˆ booleanis_goal

ˆ booleanis_next

ˆ booleanis_open= true

ˆ intcnt

ˆ intnext

ˆ intprev

ˆ intprob

ˆ oatlength

ˆ oatbase_length

ˆ oatnow_angle

ˆ oatbase_angle

ˆ oatdir_angle

ˆ oatgps_angle

ˆ oatdist

ˆ oatold_dist

ˆ oat[ ]osetData

ˆ oat[ ]prevData

ˆ oatoset

ˆ gpsPosition[ ]Target

ˆ gpsPosition Mover

スタティ ック変数

ˆ static intGOAL_NUM= 3

ˆ static nal oateps= (oat)Math.pow(2, -50)

4.8.1 ^説明

軌道生成を行うクラス

4.8 ^クラス pathPlan 31

4.8.2 コンストラクタとデストラクタ

4.8.2.1 pathPlan::pathPlan () [inline, package]

コンストラクタ

4.8.3 ^関数

4.8.3.1 void pathPlan::initValue () [inline]

変数の初期化 戻り値_:

無し

4.8.3.2 int pathPlan::setStart (int num) [inline]

スタートするポイントを指定する関数 引数_:

← num スタートするポイントの番号 戻り値_:

現在のポイントの番号

4.8.3.3 int pathPlan::getStart (String fname) [inline]

スタートするポイントをファイルから読み出す関数 途中で停止したときに継続的に走行するため 引数_:

← fname ファイル名

戻り値_:

スタートするポイントの番号

4.8.3.4 boolean pathPlan::saveStart (String fname) [inline]

スタートするポイントをファイルに書き出す関数 引数_:

← fname ファイル名 戻り値_:

true:^成功，false:^失敗

4.8.3.5 void pathPlan::setAngle (oat degree) [inline]

方位を設定する関数 引数_:

← degree 方位 (degree) 戻り値_:

無し

4.8.3.6 void pathPlan::setData (oat lat, oat lon) [inline]

位置（緯度，経度）を設定する関数 引数_:

← lat 緯度

← lon 経度 戻り値_:

無し

4.8.3.7 void pathPlan::setData (int n, oat lat, oat lon) [inline]

経路（緯度，経度）を設定する関数 引数_:

← lat 緯度

← lon 経度 戻り値_:

無し

4.8 ^クラス pathPlan 33

4.8.3.8 boolean pathPlan::isOverGoalLine () [inline] Goalをオーバーしたかを判定する関数

戻り値_: true:

4.8.3.9 void pathPlan::calcDistance () [inline]

現在地と目標の距離を計算 戻り値_:

無し

4.8.3.10 void pathPlan::createLocalCoordinate () [inline]

目標が変わる度に₁度だけ実行 戻り値_:

無し

4.8.3.11 void pathPlan::targetUpDate () [inline]

目標の更新 戻り値_:

無し

4.8.3.12 oat pathPlan::getOutput (String type) [inline]

値を変更することなく出力を取り出す 戻り値_:

無し

4.8.3.13 int pathPlan::loadMapData (String fname) [inline]

経由点のデータをファイルから読み出す 引数_:

← fname ファイル名 戻り値_:

経由点の数

4.8.3.14 int pathPlan::loadMapData (String fname, String oset) [inline]

経由点のデータをファイルから読み出す 引数_:

← fname ファイル名

← oset 戻り値_:

経由点の数

4.8.3.15 oat pathPlan::degreeToMeter (String type, oat lat, oat lon) [inline]

緯度，経度からメートルに変換 引数_:

← type タイプ ("lat" or "lon")

← lat 緯度

← lon 経度 戻り値_:

緯度もしくは経度のメートル

4.8.3.16 oat pathPlan::rad2deg (oat rad) [inline, package] radian^からdegee^{に変換する}

引数_:

← rad 角度 (radian)

4.8 ^クラス pathPlan 35

戻り値_:

角度_(degree)

4.8.3.17 oat pathPlan::deg2rad (oat deg) [inline, package] degee^からradian^{に変換する}

引数_:

← deg 角度 (degree) 戻り値_:

角度_(radian)

4.8.4 ^変数

4.8.4.1 int pathPlan::GOAL_NUM = 3 [static, package]

4.8.4.2 nal oat pathPlan::eps = (oat)Math.pow(2, -50) [static, package]

4.8.4.3 boolean pathPlan::is_goal [package]

4.8.4.4 boolean pathPlan::is_next [package]

4.8.4.5 boolean pathPlan::is_open = true [package]

4.8.4.6 int pathPlan::cnt [package]

4.8.4.7 int pathPlan::next [package]

4.8.4.8 int pathPlan::prev [package]

4.8.4.9 int pathPlan::prob [package]

4.8.4.10 oat pathPlan::length [package]

4.8.4.11 oat pathPlan::base_length [package]

4.8.4.12 oat pathPlan::now_angle [package]

4.8.4.13 oat pathPlan::base_angle [package]

4.8.4.14 oat pathPlan::dir_angle [package]

4.8.4.15 oat pathPlan::gps_angle [package]

4.8.4.16 oat pathPlan::dist [package]

4.8.4.17 oat pathPlan::old_dist [package]

4.8.4.18 oat [ ] pathPlan::osetData [package]

4.8.4.19 oat [ ] pathPlan::prevData [package]

4.8 ^クラス pathPlan 37

4.8.4.20 oat pathPlan::oset [package]

4.8.4.21 gpsPosition [ ] pathPlan::Target [package]

4.8.4.22 gpsPosition pathPlan::Mover [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ pathPlan.java

4.9 ^クラス SensorAnalyze

センサデータを取得して，台車を制御するクラス RtcNewFunc,^とRtcDeleteFunc^{を継承しています。}

Public ^メソッド

ˆ RTObject_implcreateRtc(Manager mgr)

ˆ void deleteRtc(RTObject_impl rtcBase)

Static Public ^変数

ˆ static Stringcomponent_conf[ ]

4.9.1 ^説明

センサデータを取得して，台車を制御するクラス

4.9.2 ^関数

4.9.2.1 RTObject_impl SensorAnalyze::createRtc (Manager mgr) [inline]

4.9.2.2 void SensorAnalyze::deleteRtc (RTObject_impl rtcBase) [inline]

4.9.3 ^変数

4.9.3.1 String SensorAnalyze::component_conf[ ] [static]

初期値_:

{ "implementation_id", "SensorAnalyze",

"type_name", "SensorAnalyze",

"description", "Analyzer for Sensor Data",

"version", "1.0.0",

"vendor", "CIT",

"category", "Category",

"activity_type", "DataFlowComponent",

"max_instance", "1",

"language", "Java",

4.9 ^クラス SensorAnalyze 39

"lang_type", "compile",

"conf.default.filename", "data.txt",

"conf.default.isViewer", "1",

"" }

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ SensorAnalyze.java

4.10 ^クラス SensorAnalyzeComp

センサデータを取得して台車を制御するコンポーネントクラス ModuleInitProc^{を継承しています。}

Public ^メソッド

ˆ void myModuleInit(Manager mgr)

Static Public ^メソッド

ˆ static voidmain (String[ ] args)

4.10.1 ^説明

センサデータを取得して台車を制御するコンポーネントクラス

4.10.2 ^関数

4.10.2.1 void SensorAnalyzeComp::myModuleInit (Manager mgr) [inline]

4.10.2.2 static void SensorAnalyzeComp::main (String[ ] args) [inline, static]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ SensorAnalyzeComp.java

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 41

4.11 ^クラス SensorAnalyzeImpl

センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス DataFlowComponentBase^{を継承しています。}

Public ^メソッド

ˆ SensorAnalyzeImpl(Manager manager) コンストラクタ

ˆ booleansave(String str) データを保存するクラス

Protected ^メソッド

ˆ ReturnCode_tonInitialize() 初期化処理

ˆ ReturnCode_tonShutdown(int ec_id) 終了処理

ˆ ReturnCode_tonActivated (int ec_id) Activateするときに呼び出される関数

ˆ ReturnCode_tonDeactivated(int ec_id) Deactivateするときに呼び出される関数

ˆ ReturnCode_tonExecute(int ec_id) アクティベート中に定期的に呼び出される関数

Protected ^変数

ˆ StringHolder m_lename= new StringHolder()

ˆ ByteHolder m_isViewer= new ByteHolder()

ˆ TimedShortSeq[ ]m_urgData_val URGのデータ（入力ポート用）

ˆ DataRef< TimedShortSeq >[ ] m_urgData

ˆ InPort< TimedShortSeq >[ ] m_urgDataIn

ˆ TimedFloatSeqm_gpsData_val GPSのデータ（入力ポート用）

ˆ DataRef< TimedFloatSeq > m_gpsData

ˆ InPort< TimedFloatSeq >m_gpsDataIn

ˆ TimedFloatSeqm_directionData_val 方位センサのデータ（入力ポート用）

ˆ DataRef< TimedFloatSeq > m_directionData

ˆ InPort< TimedFloatSeq >m_directionDataIn

ˆ TimedFloatSeqm_joystickData_val joystickのデータ（入力ポート用）

ˆ DataRef< TimedFloatSeq > m_joystickData

ˆ InPort< TimedFloatSeq >m_joystickDataIn

ˆ TimedFloatSeqm_moverStatusData_val

RT-Moverのステータスデータ（入力ポート用）

ˆ DataRef< TimedFloatSeq > m_moverStatusData

ˆ InPort< TimedFloatSeq >m_moverStatusDataIn

ˆ TimedFloatSeqm_moverData_val RT-Moverのデータ（出力ポート用）

ˆ DataRef< TimedFloatSeq > m_moverData

ˆ OutPort< TimedFloatSeq >m_moverDataOut

ˆ TimedString m_soundFilename_val 音声データ（出力ポート用）

ˆ DataRef< TimedString >m_soundFilename

ˆ OutPort< TimedString >m_soundFilenameOut

関数

ˆ oatradians (oat deg)

degee^をradian^{に変換する関数}

ˆ oatdegrees (oat rad)

radian^をdegee^{に変換する関数}

ˆ oataverage(oat[ ] input) 平均を求める

変数

ˆ booleangps_update

GPSのデータが更新されたかどうかのフラグ

ˆ urgAnalyze[ ]urgAna

urgのデータを変換するクラス

ˆ sensorView sView

センサで計測したデータを表示するクラス

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 43

ˆ mapView mView 地図を表示するクラス

ˆ StringsaveFile 保存するファイル名

ˆ Stringfname

ˆ pathPlan moverDir 経路の生成を行うクラス

ˆ oat[ ]avoidData

ˆ oat[ ]joystickData

ˆ oat[ ]directionData

ˆ oat[ ]gpsData GPS^のデータ

ˆ oat[ ]odometryData オドメトリのデータ

ˆ oat[ ]jointData 角度のデータ

ˆ oat[ ]pathData

ˆ oat[ ]averageData_x

ˆ oat[ ]averageData_y

ˆ oat[ ]averageData_w

ˆ booleanisNew

新しいデータがあるかどうかのフラグ

ˆ booleanisNewDIR

ˆ odometry_T[ ]odometry オドメトリのデータ

ˆ avoidTable aTbl

障害物回避用のテーブル

ˆ intmode=avoidTable.NORMAL_MODE 障害物回避のモード

ˆ oatdir_cnt

ˆ oatrst_dir

ˆ oatodo_the

ˆ oatoset_i

ˆ nal oat STEER_MAX= 1.0f

ˆ nal oat SPEED_MAX= 1.0f

ˆ intold_select= 0

ˆ JButtonlogBtn

ˆ JPanelbtnPnl

ˆ booleanis_LogReady

4.11.1 ^説明

センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス

4.11.2 コンストラクタとデストラクタ

4.11.2.1 SensorAnalyzeImpl::SensorAnalyzeImpl (Manager manager) [inline]

コンストラクタ

4.11.3 ^関数

4.11.3.1 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onInitialize () [inline, protected]

初期化処理

パラメータの初期化 ファイル名の初期化 変数の初期化 センサの初期化 回避のルールを初期化

ユーザーインターフェイスの初期化

戻り値_: RTC_OK

4.11.3.2 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onShutdown (int ec_id) [inline, protected]

終了処理 何も行わない 戻り値_:

親クラスのonShutdown(ec_id)

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 45

4.11.3.3 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onActivated (int ec_id) [inline, protected]

Activateするときに呼び出される関数 変数の初期化とデータ保存の準備 戻り値_:

親クラスのonShutdown(ec_id)

4.11.3.4 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onDeactivated (int ec_id) [inline, protected]

Deactivateするときに呼び出される関数 データ保存

戻り値_:

親クラスのonShutdown(ec_id)

4.11.3.5 ReturnCode_t SensorAnalyzeImpl::onExecute (int ec_id) [inline, protected]

アクティベート中に定期的に呼び出される関数

URG,GPS,^{方位センサ},joystick,moverのデータを取得して，移動方向を決定する．

戻り値_: RTC_OK

4.11.3.6 boolean SensorAnalyzeImpl::save (String str) [inline]

データを保存するクラス 引数_:

← str 保存するデータ列

戻り値_:

true:^成功false:^失敗

4.11.3.7 oat SensorAnalyzeImpl::radians (oat deg) [inline, package] degee^をradian^{に変換する関数}

引数_:

← deg 角度 (degree) 戻り値_:

角度_(radian)

4.11.3.8 oat SensorAnalyzeImpl::degrees (oat rad) [inline, package] radian^をdegee^{に変換する関数}

引数_:

← deg 角度 (radian) 戻り値_:

角度_(degree)

4.11.3.9 oat SensorAnalyzeImpl::average (oat[ ] input) [inline, package]

平均を求める 引数_:

← input oat 型の配列 戻り値_:

平均値

4.11.4 ^変数

4.11.4.1 boolean SensorAnalyzeImpl::gps_update [package]

GPSのデータが更新されたかどうかのフラグ

4.11.4.2 StringHolder SensorAnalyzeImpl::m_lename = new StringHolder() [protected]

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 47

4.11.4.3 ByteHolder SensorAnalyzeImpl::m_isViewer = new ByteHolder() [protected]

4.11.4.4 TimedShortSeq [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgData_val [protected] URGのデータ（入力ポート用）

4.11.4.5 DataRef<TimedShortSeq> [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgData [protected]

4.11.4.6 InPort<TimedShortSeq> [ ] SensorAnalyzeImpl::m_urgDataIn [protected]

4.11.4.7 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_gpsData_val [protected] GPSのデータ（入力ポート用）

4.11.4.8 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_gpsData [protected]

4.11.4.9 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_gpsDataIn [protected]

4.11.4.10 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_directionData_val [protected]

方位センサのデータ（入力ポート用）

4.11.4.11 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_directionData [protected]

4.11.4.12 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_directionDataIn [protected]

4.11.4.13 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_joystickData_val [protected] joystickのデータ（入力ポート用）

4.11.4.14 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_joystickData [protected]

4.11.4.15 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_joystickDataIn [protected]

4.11.4.16 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusData_val [protected]

RT-Moverのステータスデータ（入力ポート用）

4.11.4.17 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusData [protected]

4.11.4.18 InPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverStatusDataIn [protected]

4.11.4.19 TimedFloatSeq SensorAnalyzeImpl::m_moverData_val [protected] RT-Moverのデータ（出力ポート用）

4.11.4.20 DataRef<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverData [protected]

4.11.4.21 OutPort<TimedFloatSeq> SensorAnalyzeImpl::m_moverDataOut [protected]

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 49

4.11.4.22 TimedString SensorAnalyzeImpl::m_soundFilename_val [protected]

音声データ（出力ポート用）

4.11.4.23 DataRef<TimedString> SensorAnalyzeImpl::m_soundFilename [protected]

4.11.4.24 OutPort<TimedString> SensorAnalyzeImpl::m_soundFilenameOut [protected]

4.11.4.25 urgAnalyze [ ] SensorAnalyzeImpl::urgAna [package] urgのデータを変換するクラス

4.11.4.26 sensorView SensorAnalyzeImpl::sView [package]

センサで計測したデータを表示するクラス

4.11.4.27 mapView SensorAnalyzeImpl::mView [package]

地図を表示するクラス

4.11.4.28 String SensorAnalyzeImpl::saveFile [package]

保存するファイル名

4.11.4.29 String SensorAnalyzeImpl::fname [package]

4.11.4.30 pathPlan SensorAnalyzeImpl::moverDir [package]

経路の生成を行うクラス

4.11.4.31 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::avoidData [package]

4.11.4.32 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::joystickData [package]

4.11.4.33 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::directionData [package]

4.11.4.34 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::gpsData [package] GPS^のデータ

4.11.4.35 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::odometryData [package]

オドメトリのデータ

4.11.4.36 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::jointData [package]

角度のデータ

4.11.4.37 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::pathData [package]

4.11.4.38 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_x [package]

4.11.4.39 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_y [package]

4.11.4.40 oat [ ] SensorAnalyzeImpl::averageData_w [package]

4.11^クラス SensorAnalyzeImpl 51

4.11.4.41 boolean SensorAnalyzeImpl::isNew [package]

新しいデータがあるかどうかのフラグ

4.11.4.42 boolean SensorAnalyzeImpl::isNewDIR [package]

4.11.4.43 odometry_T [ ] SensorAnalyzeImpl::odometry [package]

オドメトリのデータ

4.11.4.44 avoidTable SensorAnalyzeImpl::aTbl [package]

障害物回避用のテーブル

4.11.4.45 int SensorAnalyzeImpl::mode = avoidTable.NORMAL_MODE [package]

障害物回避のモード

4.11.4.46 oat SensorAnalyzeImpl::dir_cnt [package]

4.11.4.47 oat SensorAnalyzeImpl::rst_dir [package]

4.11.4.48 oat SensorAnalyzeImpl::odo_the [package]

4.11.4.49 oat SensorAnalyzeImpl::oset_i [package]

4.11.4.50 nal oat SensorAnalyzeImpl::STEER_MAX = 1.0f [package]

4.11.4.51 nal oat SensorAnalyzeImpl::SPEED_MAX = 1.0f [package]

4.11.4.52 int SensorAnalyzeImpl::old_select = 0 [package]

4.11.4.53 JButton SensorAnalyzeImpl::logBtn [package]

4.11.4.54 JPanel SensorAnalyzeImpl::btnPnl [package]

4.11.4.55 boolean SensorAnalyzeImpl::is_LogReady [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ SensorAnalyzeImpl.java

4.12^クラス sensorView 53

4.12 ^クラス sensorView

センサデータの表示を行うクラス JPanel^{を継承しています。}

Public ^メソッド

ˆ void paint(Graphics gs) 再描画時に呼び出される関数

ˆ void setUrgData(urgAnalyze[ ] urgA) URG^{クラスの取得}

ˆ void setGpsData(oat[ ]gpsData) GPS^{クラスの取得}

ˆ void setDirectionData(oat[ ]directionData) 方位センサクラスの取得

ˆ void setJoystickData(oat[ ]joystickData) joystick^{クラスの取得}

ˆ void setAvoidData(oat[ ]avoidData) 障害物回避クラスの取得

ˆ void setMoverStatusData (oat[ ] odometryData, oat[ ] jointData, odometry_T[ ] odometry)

移動台車_(RT-Mover)制御クラスの取得

ˆ void setTargetData(oat length, oat radian) 目的地を設定する

ˆ void setAviodTable(avoidTableavoid_table) 障害物回避のテーブルを設定する

ˆ void setGoalString(int num) 経由点の番号を設定する

ˆ void setOutput(oat[ ] outputdata) 出力のデータを設定する

ˆ void setOdometry(oat radian) オドメトリを設定する

関数

ˆ sensorView() コンストラクタ

ˆ oatradians (oat deg)

degee^をradian^{に変換する関数}

ˆ oatdegrees (oat rad)

radian^をdegee^{に変換する関数}

変数

ˆ urgAnalyze[ ]urgAna

urgのデータを変換するクラス

ˆ oat[ ]gpsData GPS^のデータ

ˆ oat[ ]directionData 方位センサのデータ

ˆ oat[ ]joystickData ジョイスティックのデータ

ˆ oat[ ]avoidData 障害物回避のデータ

ˆ oat[ ]odometryData オドメトリのデータ

ˆ oat[ ]jointData 関節角のデータ

ˆ oat[ ]targetData 目標位置のデータ

ˆ oat[ ]outputData 出力のデータ

ˆ oatodo_the

オドメトリの角度のデータ

ˆ intgoalNum

ゴールの番号のデータ

ˆ odometry_T[ ]odometry

ˆ odometry_T[ ]odoBasedNowPos

ˆ avoidTable.Area[ ]area

4.12^クラス sensorView 55

4.12.1 ^説明

センサデータの表示を行うクラス

4.12.2 コンストラクタとデストラクタ

4.12.2.1 sensorView::sensorView () [inline, package]

コンストラクタ

ビューの設定変数の初期化

4.12.3 ^関数

4.12.3.1 void sensorView::paint (Graphics gs) [inline]

再描画時に呼び出される関数 戻り値_:

無し

4.12.3.2 void sensorView::setUrgData (urgAnalyze[ ] urgA) [inline] URG^{クラスの取得}

Viewクラスからデータにアクセスできるように_URGクラスを取得する

引数_:

← urgA URG クラスの行列 戻り値_:

無し

4.12.3.3 void sensorView::setGpsData (oat[ ] gpsData) [inline] GPS^{クラスの取得}

Viewクラスからデータにアクセスできるように_GPSクラスを取得する

引数_:

← gpsData GPS クラス

戻り値_: 無し

4.12.3.4 void sensorView::setDirectionData (oat[ ] directionData) [inline]

方位センサクラスの取得

Viewクラスからデータにアクセスできるように方位センサクラスを取得する

引数_:

← directionData 方位センサクラス

戻り値_: 無し

4.12.3.5 void sensorView::setJoystickData (oat[ ] joystickData) [inline] joystick^{クラスの取得}

Viewクラスからデータにアクセスできるように_joystickクラスを取得する

引数_:

← joystickData joystick クラス

戻り値_: 無し

4.12.3.6 void sensorView::setAvoidData (oat[ ] avoidData) [inline]

障害物回避クラスの取得

Viewクラスからデータにアクセスできるように障害物回避クラスを取得する

引数_:

← avoidData 障害物回避クラス

戻り値_: 無し

4.12^クラス sensorView 57

4.12.3.7 void sensorView::setMoverStatusData (oat[ ] odometryData, oat[ ] jointData, odometry_T[ ] odometry) [inline]

移動台車_(RT-Mover)制御クラスの取得

Viewクラスからデータにアクセスできるように移動台車制御クラスを取得する

引数_:

← odometryData オドメトリを取得するクラス

← jointData 関節の角度を取得するクラス

← odometry オドメトリを取得するクラス

戻り値_: 無し

4.12.3.8 void sensorView::setTargetData (oat length, oat radian) [inline]

目的地を設定する

Viewクラスで表示するために目的地を設定する

引数_:

← length 目的地までの距離

← radian 目的地の方向

戻り値_: 無し

4.12.3.9 void sensorView::setAviodTable (avoidTable avoid_table) [inline]

障害物回避のテーブルを設定する

Viewクラスで表示するために目的地を設定する

引数_:

← avoid_table 障害物回避のためのテーブル

戻り値_: 無し

4.12.3.10 void sensorView::setGoalString (int num) [inline]

経由点の番号を設定する

Viewクラスで表示するために経由点の番号を設定する

引数_:

← num 経由点の番号 戻り値_:

無し

4.12.3.11 void sensorView::setOutput (oat[ ] outputdata) [inline]

出力のデータを設定する

Viewクラスで表示するために出力のデータを設定する

引数_:

← outputdata 出力のデータ 戻り値_:

無し

4.12.3.12 void sensorView::setOdometry (oat radian) [inline]

オドメトリを設定する

Viewクラスで表示するためにオドメトリのデータを設定する

引数_:

← radian オドメトリの角度 戻り値_:

無し

4.12.3.13 oat sensorView::radians (oat deg) [inline, package] degee^をradian^{に変換する関数}

引数_:

← deg 角度 (degree)

4.12^クラス sensorView 59

戻り値_:

角度_(radian)

4.12.3.14 oat sensorView::degrees (oat rad) [inline, package] radian^をdegee^{に変換する関数}

引数_:

← deg 角度 (radian)

戻り値_:

角度_(degree)

4.12.4 ^変数

4.12.4.1 urgAnalyze [ ] sensorView::urgAna [package] urgのデータを変換するクラス

4.12.4.2 oat [ ] sensorView::gpsData [package] GPS^のデータ

4.12.4.3 oat [ ] sensorView::directionData [package]

方位センサのデータ

4.12.4.4 oat [ ] sensorView::joystickData [package]

ジョイスティックのデータ

4.12.4.5 oat [ ] sensorView::avoidData [package]

障害物回避のデータ

4.12.4.6 oat [ ] sensorView::odometryData [package]

オドメトリのデータ

4.12.4.7 oat [ ] sensorView::jointData [package]

関節角のデータ

4.12.4.8 oat [ ] sensorView::targetData [package]

目標位置のデータ

4.12.4.9 oat [ ] sensorView::outputData [package]

出力のデータ

4.12.4.10 oat sensorView::odo_the [package]

オドメトリの角度のデータ

4.12.4.11 int sensorView::goalNum [package]

ゴールの番号のデータ

4.12.4.12 odometry_T [ ] sensorView::odometry [package]

4.12.4.13 odometry_T [ ] sensorView::odoBasedNowPos [package]

4.12.4.14 avoidTable.Area [ ] sensorView::area [package]

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ sensorView.java

4.13^クラス urgAnalyze 61

4.13 ^クラス urgAnalyze

urgのデータを変換するクラス

Public ^メソッド

ˆ void setData(short data[ ]) 計測データのセット

ˆ void calc()

計測データの変換

ˆ void getPosData(oat[ ] x, oat[ ] y, oat[ ] z)

計測データからデカルト座標系のデータに変換して_x,y,zに代入

ˆ void setOset(oat x, oat y, oat z, oat ang_hor, oat ang_ver) センサの位置の設定

ˆ void setType(inttype) センサの種類の設定

ˆ booleanisInside(int no, oat x0, oat y0, oat x1, oat y1) 内部にあるかどうかの判定

Public ^変数

ˆ intTOP_URG= 0

ˆ intHIGH_URG= 1

ˆ intURG= 2

関数

ˆ urgAnalyze() コンストラクタ

ˆ oatradians (oat deg) degree^からradian^への変換

変数

ˆ oato_x

ˆ oato_y

ˆ oato_z

ˆ oato_ang_hor

ˆ oato_ang_ver

ˆ short[ ]urgData

ˆ inttype

ˆ oat[ ]pos_x

ˆ oat[ ]pos_y

ˆ oat[ ]pos_z

ˆ short numData

ˆ short[ ]numDataTbl= {1081, 769}

ˆ oat[ ][ ]urgAngle

4.13.1 ^説明

urgのデータを変換するクラス

4.13.2 コンストラクタとデストラクタ

4.13.2.1 urgAnalyze::urgAnalyze () [inline, package]

コンストラクタ

変数の初期化．_URGのタイプの設定_{(TOP_URG)}

4.13.3 ^関数

4.13.3.1 void urgAnalyze::setData (short data[ ]) [inline]

計測データのセット 変換元のデータをセット 引数_:

← data データ列 戻り値_:

無し

4.13.3.2 void urgAnalyze::calc () [inline]

計測データの変換

計測データからデカルト座標系の値に変換

4.13^クラス urgAnalyze 63

戻り値_: 無し

4.13.3.3 void urgAnalyze::getPosData (oat[ ] x, oat[ ] y, oat[ ] z) [inline]

計測データからデカルト座標系のデータに変換して_x,y,zに代入 関数の中で_calc()を呼び出している．（再度呼び出さないように注意） 引数_:

→ x センサデータをデカルト座標に変換した x 座標

→ y センサデータをデカルト座標に変換した y 座標

→ z センサデータをデカルト座標に変換した z 座標 戻り値_:

無し

4.13.3.4 void urgAnalyze::setOset (oat x, oat y, oat z, oat ang_hor, oat ang_ver) [inline]

センサの位置の設定

ロール方向には回転しない前提 引数_:

← x センサ位置の x 座標

← y センサ位置の y 座標

← z センサ位置の z 座標

← ang_hor 水平方向の角度

← ang_ver 垂直方向の角度

戻り値_: 無し

4.13.3.5 void urgAnalyze::setType (int type) [inline]

センサの種類の設定 引数_:

← type センサの種類（TOP_URG = 0, HIGH_URG = 1, URG = 2;）

戻り値_: 無し

4.13.3.6 boolean urgAnalyze::isInside (int no, oat x0, oat y0, oat x1, oat y1) [inline]

内部にあるかどうかの判定 引数_:

← no URG のデータの番号

← x0 判定する領域の x0 座標

← y0 判定する領域の y0 座標

← x1 判定する領域の x1 座標

← y1 判定する領域の y1 座標

戻り値_:

true:^有false:^無

4.13.3.7 oat urgAnalyze::radians (oat deg) [inline, package] degree^からradian^への変換

引数_:

← deg 角度 (degree)

戻り値_:

角度_(radians)

4.13.4 ^変数

4.13.4.1 oat urgAnalyze::o_x [package]

4.13.4.2 oat urgAnalyze::o_y [package]

4.13^クラス urgAnalyze 65

4.13.4.3 oat urgAnalyze::o_z [package]

4.13.4.4 oat urgAnalyze::o_ang_hor [package]

4.13.4.5 oat urgAnalyze::o_ang_ver [package]

4.13.4.6 short [ ] urgAnalyze::urgData [package]

4.13.4.7 int urgAnalyze::type [package]

4.13.4.8 oat [ ] urgAnalyze::pos_x [package]

4.13.4.9 oat [ ] urgAnalyze::pos_y [package]

4.13.4.10 oat [ ] urgAnalyze::pos_z [package]

4.13.4.11 short urgAnalyze::numData [package]

4.13.4.12 short [ ] urgAnalyze::numDataTbl = {1081, 769} [package]

4.13.4.13 oat [ ][ ] urgAnalyze::urgAngle [package]

初期値_:

{{radians(-135.125f), radians(135.125f)},

{radians(-135.175f), radians(135.175f)}}

4.13.4.14 int urgAnalyze::TOP_URG = 0

4.13.4.15 int urgAnalyze::HIGH_URG = 1

4.13.4.16 int urgAnalyze::URG = 2

このクラスの説明は次のファイルから生成されました_:

ˆ urgAnalyze.java

Chapter 5

ファイル

5.1 avoidTable.java

障害物回避のテーブルのクラス

構成

ˆ classavoidTable

障害物回避のテーブルのクラス

ˆ classavoidTable::Area

障害物を検出するエリアを記述するためのクラス

ˆ classavoidTable::Rule ルールを記述するクラス

ˆ classavoidTable::Velocity 速度を記述するクラス

5.1.1 ^説明

障害物回避のテーブルのクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.2 gpsPosition.java

GPSのデータを取り扱うクラス

構成

ˆ classgpsPosition

GPSのデータを取り扱うクラス

5.2.1 ^説明

GPSのデータを取り扱うクラス

日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.3 mapView.java 69

5.3 mapView.java

地図の表示を行うクラス

構成

ˆ classmapView

地図の表示を行うクラス

5.3.1 ^説明

地図の表示を行うクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.4 pathPlan.java

軌道生成を行うクラス

構成

ˆ classpathPlan

軌道生成を行うクラス

5.4.1 ^説明

軌道生成を行うクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.5 SensorAnalyze.java 71

5.5 SensorAnalyze.java

センサデータを取得して，台車を制御するクラス

構成

ˆ classSensorAnalyze

センサデータを取得して，台車を制御するクラス

5.5.1 ^説明

センサデータを取得して，台車を制御するクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.6 SensorAnalyzeComp.java

センサデータを取得して，台車を制御するコンポーネントのクラス

構成

ˆ classSensorAnalyzeComp

センサデータを取得して台車を制御するコンポーネントクラス

5.6.1 ^説明

センサデータを取得して，台車を制御するコンポーネントのクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.7 SensorAnalyzeImpl.java 73

5.7 SensorAnalyzeImpl.java

センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス

構成

ˆ classSensorAnalyzeImpl

センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス

5.7.1 ^説明

センサデータを取得して，台車を制御する機能を実装するためのクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.8 sensorView.java

センサデータの表示を行うクラス

構成

ˆ classsensorView

センサデータの表示を行うクラス

ˆ classodometry_T オドメトリのクラス

5.8.1 ^説明

センサデータの表示を行うクラス 日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

5.9 urgAnalyze.java 75

5.9 urgAnalyze.java

urgのデータを変換するクラス

構成

ˆ classurgAnalyze

urgのデータを変換するクラス

5.9.1 ^説明

urgのデータを変換するクラス

日付_:

2008.03.05

作者_:

T.Hayashi K.Ichizawa Y.Hayashibara

Index

addArea

avoidTable,9 addRule

avoidTable,10 areaavoidTable,11 sensorView,60 area_no

avoidTable,11

aTblSensorAnalyzeImpl,51 average

SensorAnalyzeImpl,46 averageData_w

SensorAnalyzeImpl,50 averageData_x

SensorAnalyzeImpl,50 averageData_y

SensorAnalyzeImpl,50 avoidData

SensorAnalyzeImpl,49 sensorView,59

avoidTable,7 addArea,9 addRule,10 area,11 area_no,11 avoidTable,9 BACK_MODE,12 calcAvoidVelocity,10 clearArea,9

clearRule,10 countInside,10 dthe,12 dthe0,13 dthed,13 dx,12 dx0,13 dxd,13 dy,12 dy0,13 dyd,13

ag,11 min_num,11 mode,12

NORMAL_MODE,12 old_select,12

rule,12 rule_no,12 select,12

setDeltaVelocity,11 time_ms,13 avoidTable.java,67 avoidTable::Area,14

is_inside,14 setArea,14 x0,15 x1,15 y0,15 y1,15

avoidTable::Rule,16 checkRule,17 dthe,18 dx,18 dy,18

ag,17 mask,17 next_mode,18 now_mode,18 period,18 setRule,17

avoidTable::Velocity,19 dthe,19

dx,19 dy,19 BACK_MODE

avoidTable,12 base_angle

pathPlan,36 base_length

pathPlan,36 btnPnl

SensorAnalyzeImpl,52 calcurgAnalyze,62

calcAvoidVelocity avoidTable,10 calcDistance

INDEX 77

pathPlan,33 checkRule

avoidTable::Rule,17 clearArea

avoidTable,9 clearRule

avoidTable,10 cnt pathPlan,35 component_conf

SensorAnalyze,38 convmapView,25 countInside

avoidTable,10 createLocalCoordinate

pathPlan,33 createRtc

SensorAnalyze,38 currentDir

mapView,26 currentPos

mapView,26 deg2rad

pathPlan,35 degrees

SensorAnalyzeImpl,46 sensorView,59

degreeToMeter pathPlan,34 deleteRtc

SensorAnalyze,38 dir_angle

pathPlan,36 dir_cnt

SensorAnalyzeImpl,51 directionData

SensorAnalyzeImpl,50 sensorView,59

dist pathPlan,36 dtheavoidTable,12

avoidTable::Rule,18 avoidTable::Velocity,19 dthe0

avoidTable,13 dthed

avoidTable,13 dx avoidTable,12

avoidTable::Rule,18 avoidTable::Velocity,19

dx0 avoidTable,13 dxd avoidTable,13 dy avoidTable,12

avoidTable::Rule,18 avoidTable::Velocity,19 dy0 avoidTable,13

dyd avoidTable,13

eps pathPlan,35

rst_dir

SensorAnalyzeImpl,51

ag avoidTable,11 avoidTable::Rule,17 fname

SensorAnalyzeImpl,49 get gpsPosition,20

getOutput pathPlan,33 getPosData

urgAnalyze,63 getStart

pathPlan,31 GOAL_NUM

pathPlan,35 goal_point

mapView,27 goalNum

sensorView,60 gps_angle

pathPlan,36 gps_update

SensorAnalyzeImpl,46 gpsData

SensorAnalyzeImpl,50 sensorView,59

gpsPosition,20 get,20 lat,21 lon,21 setPosi,20 gpsPosition.java,68 height

mapView,27

HIGH_URG urgAnalyze,66 init mapView,23 initValue

pathPlan,31 is_goal

pathPlan,35 is_inside

avoidTable::Area,14 is_LogReady

SensorAnalyzeImpl,52 is_next

pathPlan,35 is_open

pathPlan,35 isInside

urgAnalyze,64 isNew

SensorAnalyzeImpl,50 isNewDIR

SensorAnalyzeImpl,51 isOverGoalLine

pathPlan,32 jointData

SensorAnalyzeImpl,50 sensorView,60

joystickData

SensorAnalyzeImpl,50 sensorView,59

lat gpsPosition,21 lat1mapView,26 lat2mapView,26 length

pathPlan,36 loadMapData

pathPlan,33,34 logBtn

SensorAnalyzeImpl,52 lon gpsPosition,21 lon1mapView,26 lon2mapView,26

m_directionData

SensorAnalyzeImpl,47

m_directionData_val SensorAnalyzeImpl,47 m_directionDataIn

SensorAnalyzeImpl,47 m_lename

SensorAnalyzeImpl,46 m_gpsData

SensorAnalyzeImpl,47 m_gpsData_val

SensorAnalyzeImpl,47 m_gpsDataIn

SensorAnalyzeImpl,47 m_isViewer

SensorAnalyzeImpl,46 m_joystickData

SensorAnalyzeImpl,48 m_joystickData_val

SensorAnalyzeImpl,47 m_joystickDataIn

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverData

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverData_val

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverDataOut

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverStatusData

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverStatusData_val

SensorAnalyzeImpl,48 m_moverStatusDataIn

SensorAnalyzeImpl,48 m_soundFilename

SensorAnalyzeImpl,49 m_soundFilename_val

SensorAnalyzeImpl,48 m_soundFilenameOut

SensorAnalyzeImpl,49 m_urgData

SensorAnalyzeImpl,47 m_urgData_val

SensorAnalyzeImpl,47 m_urgDataIn

SensorAnalyzeImpl,47 mainSensorAnalyzeComp,40 mapView,22

conv,25 currentDir,26 currentPos,26 goal_point,27 height,27 init,23 lat1,26