MCLによる位置推定の
目次第 1 章 : 自己位置推定とは第 2 章 : 位置推定手法の種類第 3 章 :Autoware の自己位置推定システム 第 4 章 : まとめ 1. Autoware の自己位置推定 2. Autoware での位置推定の実装 自動運転システムの自己位置推定技術 2
... GNSS（測位衛星システム） 複数の衛星からの信号を受信機が受信することにより、グローバルな(地球上の)位 置を取得 様々な測位衛星システムが存在し、衛星群によって目的が異なる ...
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ウェアラブル拡張現実感のための不可視マーカと赤外線カメラを用いた位置・姿勢推定システム
... 位置・姿勢推定精度に与える影響を検証するために実験を行った．本実験では， 前述の実験において各カメラで撮影したマーカ画像に対し，図 48 のように特定 のマーカを間引いて塗りつぶし，マーカの密度が異なるマーカ撮影画像を作成し た．これらの画像に対しカメラ位置・姿勢推定を行うことで，マーカの密度に関 ...
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2G1-5 一人称視点映像による実環境の記憶可能性推定
... ブジェクトの一人称視点映像における出現回数，停留時間，出 現位置の他，一人称視点映像のオプティカルフローやフレーム 間の輝度値の差分について，その扱いを検討した．その結果， 対象オブジェクトの一人称視点映像における出現回数，停留時 間は記憶可能性の推定に有用であることが示唆された．一方， ...
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MCMCアルゴリズムによるロジットモデルのベイズ推定に関する若干の考察
... ルゴリズムを詳しく説明した後に，4 節では生成されたサンプル系列の平均がターゲット分布， 従って事後分布の期待値，すなわちベイズ推定値に収束する事を，2 値のマルコフ連鎖に置き 換えて詳しく証明した。さらに 5 節ではパラメータを推定する際のチューニングについて，と ...
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心電図・呼吸測定によるドライバー状態推定システムの開発
... これらの問題点を解決することを目的とした、提案シ ステムの構成を図 4 に示す。人体から心電図、呼吸運動 をそれぞれ検出し、2 つの信号を PC に取り込む。ウェー ブレットパケット処理により、各信号から目的の周波数 成分を抽出し、心拍数と呼吸数を算出する。運転状況の 違いによる各値の変化から、身体状態の判定を行う。測 ...
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弾性波法を適用したコンクリート内部の空隙および鉄筋位置の推定に関する解析的研究
... 官巴 r ediscussed analytical1y by using a 2-dimensional finite element. method.[r] ...
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微動アレイ観測による福岡市南部の地盤構造の推定 [ PDF
... Capon の方法 ４） によりＦ−Ｋスペクトル解析を行い、 位相速度を求めた。 解析では上下成分のみを用い、振動数ごとのＦ−Ｋ スペクトルを求めた。ピークの読み取りでは、まず、 単一のピークが明瞭に出ているものを採用した。次に ピークが複数ある場合でも、波数の値（位相速度の値） がほぼ同じ（図では、円周上に複数のピークがある） ...
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討を行った.UWB MIMO 伝送方式の開発においては IR (Impulse Radio) 方式を用いた MIMO 伝送によるインプラント通信の伝送実験を行い, その特性評価を行う. UWB 帯パルスを用いた位置推定方式においては, パルスの到来時間を推定することによって送受信間距離を推定する方式
... 式を用いた．MIMO 伝送は送信側で偏波ダイバー シチ，受信側で空間ダイバーシチを採用した．イ ンプラント通信特性評価に向けて，まず送受信ア ンテナを制作し，送受信アンテナはそれぞれ In- body 及び On-body 環境下で UWB low-band 帯で利 用可能であることを確認した．加えて，実験系に おけるパルスの周波数帯域幅は 5GHz を達成し， UWB ...
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衝撃弾性波法による現地コンクリート構造物での圧縮強度の推定
... 3.2 数値計算 反射回数と周波数スペクトルの分解能の関係の計算結果を図 11 に示す．図は，横軸を反射回数，縦軸を 周波数とし，パワースペクトル強度をコンターとして示したものである．スペクトルの強さは，対数(dB) で示している．計算上仮定したコンクリート板の厚さは 300mm，縦弾性波速度を 4000m/s としている．反射 回数 30 回は，測定時間長約 ...
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トピックモデルによる単語の属する話題の推定手法
... きなくても , 単語と同じ話題の文章で用いられる関連語 , 単語の上位概念となる語など , 単 語が属している話題の情報を大まかな意味や背景として知ることができれば , 文章全体が 示す意味も大まかにつかむ事ができる点に着目した . 本研究では , この問題を解決するア プローチのひとつして , トピックモデルに基づいて文書データから文章中の単語をトピッ ...
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1I5-3 マーカの能動的貼付により自己位置推定を行う 自律飛行ロボット
... 3.3 マーカの天井座標への変換と自己位置推定 marker sub ではマーカの天井での位置を計算して登録していく。 また、そこから自己位置を推定する。ar track alvar からは、カメラ から見たマーカの座標と姿勢が得られる。そこで、天井での位置をす ...
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ヒトの筋の粘弾性変化の推定 : モデルによるシミュレーション
... そこで，環境を傷っけない柔軟な接触作業を実現 するためには，位置だけでなくロボットの手先が環 境から受ける反作用力(相互作用力)も検出し，位 置と組み合わせて制御しなければならないけ. 力制御法の一つにインピーダンス制御がある 2) インピーダンス制御は，ロボットの手先の運動と手 先が環境から受ける相互作用力の関係を調節して安 定な接触作業を実現しようとする.運動と相互[r] ...
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画像マッチングによる位置特定特性に対するノイズの影響
... ータベースの動画像とカメラ画像間での相関関数法が， GPS で特定する位置よりもさらに位置検出精度向上の 可能性を示唆する結果と言える。 この実験は，データベースと携帯電話カメラ画像の撮 影をほぼ同じ条件で行っていたため，日差しの変動や撮 ...
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砂および粘性土の原位置における動的変形特性の簡易推定法 : 地盤の動的変形特性の評価法に関する研究(III)
... <4) The results of(1 >, (2) and (3} in the above indicate that the three parameters;that is, the initial shear modulus, reference strain and maximum damping ratio, which specify t[r] ...
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JPMJMI17Aozuma 自己位置推定機器の革新的な高精度化及び小型化につながる量子慣性センサー技術
... 冷却原子・イオンを用いた高性能ジャイロスコープの開発 研究開発代表者： 上妻 幹旺 東京工業大学 理学院 物理学系 教授 共同研究機関： 大阪大学、日本航空電子工業株式会社 自己位置推定機器の革新的な高精度化及び小型化につながる量子慣性センサー技術 ...
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HOKUGA: 小型FWD による接地圧の簡易な推定方法に関する研究
... ４．まとめ 小型 FWD を用いて動的逆解析を行う場合，載 荷時の載荷板における接地面での接地圧 布の種 類の確定が必要であるが，現状では接地圧を測定 するために汎用性のある装置はないことから，本 研究では，汎用性のある装置を開発するための第 1段階として，接地圧測定個所数を減少して 1か 所とし，載荷荷重から得られる平 接地圧を用い ...
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目次 第 1 章 : データの記録 再生とセンサーキャリブレーション 1. データの記録 生成 2. センサーキャリブレーション第 2 章 :3 次元地図の作成と自己位置推定 1. 3 次元地図の作成 2. 自己位置推定第 3 章 : 物体検出と信号検出 1. 物体検出 2. 信号検出 第 4 章
... 経路追従と車両制御 – wf_simulator を使用する場合の手順 (1/6) 前提 • 地図、及び /base_waypoints が publish されている （lane_select まで起動済） • この操作の前にROSBAGを使った作業をしていた場合は、ROSBAGの再生を Stop した後に TFとRViz ...
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車両の自動運転に向けた走行レーン地図と車載カメラ画像の照合による自己位置推定に関する研究(本文)
... 夜間や逆光，雨天などは難しい問題であり今後の課題と考えている．また他車両など の移動体や路駐車両から得られる地図と対応しない線分を，閾値処理とロバスト推定 の枠組みで除いたが，直接的に検出すればより動作が安定する可能性があり改良の余 地がある．また個別の事例を検証し誤差のピークを抑える工夫も必要になると考えら れる． ...
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1I5-5 スマートフォンを用いた可視光通信によるオフィス内位置推定手法の検討および知的照明システムへの応用
... [email protected] い手法として，可視光通信を用いた位置推定手法について提案 し，本手法を導入した知的照明システムについて検証を行う． 現在，可視光通信の研究が多数報告されている．可視光通信 とは，人の目に見える光（可視光線）を伝送媒体として用いた 無線データ通信のことであり，通常のデータ通信手法としてだ ...
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自己位置推定用環境情報重要度テーブルの生成法
... 番 j 、 k は画像番 号を、 α は領域数を表す。 3・2 環境情報重要度テーブルの生成 本研究ではマッチング時に画像を分割し、行動獲得時 間に応じて正規化相関係数の計算に用いる領域の数を変 化させることにより、状況に応じた自己位置推定を行う。 このとき選択する領域は、その位置の特徴をより多く含 ...
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