移動ロボットの制御／ナ
自律型移動ロボット「DREAM-1」の走行制御
... deSgned and cOnstructed.In this roboti the location and posiOon of the FObOt Can be FeCOgnized with an aid of slx supersonic distance meters.In thi.s paper,ve consider computer silnulati[r] ...
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ot&電子工< こんな自作 > オシロスコープを作る 活用する 最新技最新ハーイラスト&音ソフプログラアイオー 特 ロボット - 自動化 と 無人化 5 I生活に入り込む ロボット ロボット の要素 ロボットのメカニズムを考える 自動制御 の基礎知識.
... BitSummit 4th 京都で行なわれた「インディーズゲームの祭典」 ............. 78 ★ <InDesign Tips> スウォッチのソート........................................ 103 開発 「IPv6」はどこまで安全なのか 「さくらのIoT Platform α」を試す 【後編】 ...
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眼球運動による運動学習神経機構理解，ロボット制御，ドライバ状態検知
... Keywords: cerebellum, Brain–Machine Interface, predictor of drowsiness, vestibulo-ocular reflex, adaptive motor control, monkey, goldfish は じ め に 眼球運動の目的は，興味ある対象に視線を向け，その 対象自体あるいは我々自身の動きに対し，視線をその視 ...
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逆運動学マップで制御する冗長ロボットを用いた飛翔物体の捕獲の研究
... つぎ、に，再計算から得られた関節角度と実際のロボッ トの各関節角度比較を行った.図 9 は，速度制御した場 合の結果である.総合的に，再計算で得られた角度情報 に従って，実際のロボットの関節角度が追従しているこ とがわかるが，再計算によって得られた目標角度になる までに約 600ms から 1000ms 時聞がかかってしまってい る，実際のロボットの関節角度が滑らかなの[r] ...
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HOKUGA: SIFTを用いた特定物体認識の高速化と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... 2.2 特定物体認識の高速化 前述したとおり，撮影画像をそのまま処理する と対象物の検出が遅いので高速化するために， 割した撮影画像を SIFT 処理しマッチングして いく．まず，どの 割画像から SIFT 処理するか の順番を決める必要がある．この順番によって処 理の速度が決まるので，その決め方が重要である． 順番を決めるために，まず撮影画像を前処理する． ...
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HOKUGA: 複数センサを併用した特定物体の位置認識と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... るが，SIFT特徴量のアルゴリズムについては文献 １０） で既に説明しているため省略する． SURF（Speeded Up Robust Features）特徴量とは，SIFTのアルゴリズムと流れはほぼ同じで あるが，計算量を減らすことで，SIFTよりも高速に特徴点検出，特徴量記述を行うものであ る．具体的にSIFTのアルゴリズムと異なる点は，スケールとキーポイントを検出する際に， ...
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免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御: University of the Ryukyus Repository
... 初期エージェントをランダムに生成する． step2： ＵＡ〕抗原の提示 マクロファージにより抗原を提示し，自己のＭＨＣ を変化させる． 〔ロボット〕入力`情報の認識 センサにより検出される環境情報を，入力情報と して認識する． step3： 〔1A〕記憶細胞の有無 抗原に対応可能な記憶細胞の有無を調べる． 〔ロボット〕入力情報に対応可能な解の記憶の有無 入力情報に対応可[r] ...
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環境適応に関するハイブリッド制御を使用したロボットの組立作業の安定実現
... 実験結果 以上の方法およびアルゴ、日ズムの有効性を確認する ために 4自由度 SCARAロボット及び 5自由度関節形 ロボットをそれぞれ使用して実験を行った テスト作業 に関して，硬い環境を置き，ロボットが設定した速度で、 環境へ接近して，接触したあと環境平面に沿って直線的 に倣う運動を実行するという単純作業を選んだ.この作 業は，自由運動の問，手先の経路を制御する能力[r] ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 100個 のサンプリングデータから，ピークからピークま での値を求めることで，どの軸を振ったかが判別 でき，さらに最大値，最小値の検出順序により各 軸の正負も判別できる．ジャイロセンサの角速度 計測例を図８に示す．時計，反時計回りの手ジェ スチャと前方振り動作では角速度が異なっており ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... ５） の適用 を採用することで，より正確な自己位置推定を行い，改善を図ることが可能である ６） ．３次元 環境地図作成に関しては，地図描画に膨大なデータ量を使用しているため，数分の時間を要し た．データの書き込みにも数秒の時間が必要である．これらのことから，現在のシステムで行 ...
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HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... ２．実験環境 ２． １ システム構成と動作 今回のシステム構成を示す．ハードウェアとして使用するのは移動ロボット（Mobile Robot- ics社製Pioneer３‐DX），ノートパソコン（Ubnutu１０． １０３２bit），Kinect（Microsoft社製），１２V鉛 ...
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HOKUGA: 距離画像を用いた物体形状認識と移動ロボットによるハンドリングへの応用
... を用いて作成した場合 の２種類の方法を比較した．その結果，どちらも 物体検出できるが，現時点では測域センサを用い た場合の方が，物体検出の精度が良い．Xtion を用 いると，キャップ検出する際に，対象物までの距 離が ...Xtion の解像度である可能性が高 ...
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2I4-OS-17a-3 海馬-嗅内皮質の情報処理と移動ロボットのナビゲーション問題との関連性調査とモデル化
... 例えば「動物がどのようにナビゲーションを行うか」という議 論を行うには各細胞の関係性について既知の事項と未知の事項 について整理した上で慎重に行う必要がある . 後者のロボティクスにおいては , まず実世界で提案手法が動 作することが重要である . そのため , 実世界で一通り動く（例 えば SLAM であれば SLAM に不可欠な構成要素が全く欠け ...
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ユーザーズマニュアル ロボット移動軌跡表示システム 発行日 2018 年 3 月 28 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター
... 5 RTC 同士のポートを接続して動作させることができる ※Choreonoid は「不定間隔時系列データのインポート機能」に対応している version をインストールして下さい。 2 ※Choreonoid ビューアに表示する３D MAP およびロボット 3D モデルは 別途用意して下さい。 ...
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工場では 図 3に示すように物を搬送するAGV などに数多く使われ その他に電動ドライバーなどの工具や図 4のようにロボットアームの肩の回転部への給電に使われている 移動ロボットへのワイヤレス給電も実施されていて 水中ロボットや警備ロボットへの搭載例があり 介護ロボットとしては図 5のような独居老人
... 国 の James Maxwellが 予 言、1888年 ド イ ツ の Heinrich Hertzが火花放電で発生した電磁波によ り、遠くの受信リングの間隙に火花が生じることで 実験的に証明した。この遠方にまで伝搬する電磁波 を利用するのが無線式であるが、実際に電力伝送が 実現するまでには長い時間が掛かった。1894年に ...
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技術研究所 ( 機械システム研究部 ) 機械システム研究部長 機械システム研究部副部長 青木誠 システム技術開発センター ( 制御システム開発部 ) 制御システム開発部長 技術企画推進センターシステム開発企画部一課長 森芳信 ( ロボット技術開発部 ) ロボット技術開発部長 制御システム開発部長 鷹
... 7 ≪民間航空機プロジェクト本部≫ ▽ 民間航空機プロジェクト本部副本部長 兼 民間航空機計画部長〔航空宇宙カンパニー技術本部民間 航空機設計部長〕 天見 晴雄 （民間航空機業務部） ▽ 民間航空機業務部長〔航空宇宙カンパニー生産本部資材部副部長（民需ヘリ及び海外調達担当）兼 ＳＣＭ戦略室 基幹職〕 山辺 繁 （民間航空機設計部） ▽ [r] ...
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外乱オブザーバにファジィ推論機能を付加したロボットアームの軌道制御法: University of the Ryukyus Repository
... Title 外乱オブザーバにファジィ推論機能を付加したロボット アームの軌道制御法 Author(s) 上里, 勝實; 千住, 智信; 安次嶺, 伸吾; 上古殿, 寿 Citation 琉球大学工学部紀要(50): 141-154 Issue Date 1995-09 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 少子高齢化社会が急速に進展しており，介護・福祉，家事，安全・安心などの生活分野への ロボット技術の適用が期待され，生活支援ロボットの開発が進んでいる．人とロボットとが共 生するには，ロボットの安全性や自律性，人とロボットの相互コミュニケーションなどが必要 ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... 本研究の自励振動ゲルを用いたロボットでは，分子が分解して壊れ，その崩壊を反応物を 通してセンシングし，狭空間からの脱出を実現した．このロボットは，分子の崩壊を利用 し，空間の広さを認知した．他方，本研究のマイクロゲル粒子を用いたロボットでは，化 ...
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みみず型ロボットの運動制御
... そこで、探索型レスキューロボットとしてみみず型ロ ボットを開発することにした。これはこれまで本研究室 で開発してきたイモムシ型ロボット（AIT ReBo.1）が身 体を上下にくねらせる横波を利用したのに対し、みみず 型では身体を伸縮させる縦波を利用するため、進行に要 する空隙が小さくて済むと考えたためである。また縦波 による進行は稼働時の衝撃や振動も少なくエネルギーロ ...
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