移動ロボットとの
小型移動ロボット
... ・レスキューロボットのメイン、サブ・クローラー作動モデル ・動力学計算（重力バランス） ・カメラが捕らえた模擬画像生成 ・実機と同じ操縦装置を利用 ・操縦感覚に必要な実時間性 ...
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ユーザーズマニュアル ロボット移動軌跡表示システム 発行日 2018 年 3 月 28 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター
... 展開されたファイルのうち、動作に必要なファイルは下記のとおりです。 表 5 動作に必要なファイル フォルダ名 ファイル名 RobotMoveLocusRDBGui RobotMoveLocusRDBGui.conf RobotMoveLocusRDBGui.py RobotMoveLocusRDBGuiDesign.py rtc.conf ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 用者が常にカメラの方向を向いているのに対し， 移動ロボットの応用では，走行するとロボット搭 載カメラが常に操作者の方向を向いているわけで はなく，通常の単眼（双眼）カメラ利用では視野 の制約が大きくなる．解決手段として全方位カメ ラ利用が えられるが，画像解像度が低く処理が ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... ５） の適用 を採用することで，より正確な自己位置推定を行い，改善を図ることが可能である ６） ．３次元 環境地図作成に関しては，地図描画に膨大なデータ量を使用しているため，数分の時間を要し た．データの書き込みにも数秒の時間が必要である．これらのことから，現在のシステムで行 ...
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HOKUGA: ３台のKinect を搭載した移動ロボットによる特定物体のハンドリング
... る と，各 部 位 の 中 か ら 掌 , , と 手 首 , , の 2点の部位の位置座標を取得する． 図 3にスケルトントラッキング機能による掌と手 首の検出状況を示す．図 4に示すように床面に直 座標系を設定し，掌と手首の座標を通る直線の 長線と床面から高さ ...
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2I4-OS-17a-3 海馬-嗅内皮質の情報処理と移動ロボットのナビゲーション問題との関連性調査とモデル化
... 1. はじめに 近年 , 神経科学分野において , 動物の大脳嗅内皮質や海馬に おける空間記憶とその情報処理のメカニズムに関する研究が盛 んに行われている . これらの知見は , ある空間をナビゲートす る動物がその空間情報をどのように処理しているかという疑 問に示唆を与えている [Buzs´ aki 13, 北西 15]. 一方 , ロボティ ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... 本研究の自励振動ゲルを用いたロボットでは，分子が分解して壊れ，その崩壊を反応物を 通してセンシングし，狭空間からの脱出を実現した．このロボットは，分子の崩壊を利用 し，空間の広さを認知した．他方，本研究のマイクロゲル粒子を用いたロボットでは，化 ...
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種類の身体構造の異なる人型ロボットによる情動的な身体動作を観察しているときの脳活動を 脳機能イメージング ( 機能的 MRI) を用いて測定し 身体構造の違いが情動知覚に与える影響について評価を行った 二足移動型 車輪移動型の各人型ロボットが ポジティブな情動を表現する動作および非情動的な動作の映像
... 種類の身体構造の異なる人型ロボットによる情動的な身体動作を観察しているときの脳活 動を、脳機能イメージング（機能的ＭＲＩ）を用いて測定し、身体構造の違いが情動知覚 に与える影響について評価を行った。二足移動型・車輪移動型の各人型ロボットが、ポジ ...
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ロボット介護機器を活用する理由 －介護現場から見たロボット介護機器の現状と期待－
... しい事柄に対する結果 １．機器設定方法の操作性 実演していただいた範囲で評価すると、うまく検知させる為には、微妙 な設定技術が必要という印象を受けた。ベッドの移動や高さ変更でセンサ ー検知の再設定が必要な際、条件設定が容易にできるか不安を感じた。i- Pad の操作性(取扱い)については、慣れれば特に問題ないと思われる。 ...
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概要 生活支援ロボットと安全性 生活支援ロボット関連ナショナルプロジェクト NEDO 生活支援ロボット実用化プロジェクト 経済産業省ロボット介護機器開発 導入促進事業 高信頼ソフトウェア開発支援技術への期待 1
... 年齢や能力に関係なく、意図した機能を利用者の生活の質の向上のためタスクを 実行するロボット。主に次の3タイプがある Mobile servant robot （移動作業型ロボット） Physical assistant robot（人間装着型ロボット） Person carrier ...
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目次第 1 部総論... 1 第 1 章序章... 1 第 1 節 ロボット大国日本 を取り巻く現状... 1 第 2 節ロボットの劇的変化と日本の未来... 3 第 3 節ロボット革命で目指すこと... 6 第 2 章ロボット革命実現のための方策 第 1 節ロボット創出力 日本のロボッ
... といった標準も策定されている。 ロボットの標準としてはいわゆる産業用ロボットとロボット関連機器機に関 する標準 ISO 10218 があるのみであり、近年サービスロボットの安全基準に関 する ISO 13482 が策定された。なお、上述の産業ロボットインターフェース標 準 ORiN は ISO 20242-4 ...
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全方向移動ロボットの開発
... これまで、に開発された移動ロボットの多くは機構面に重点を おいて開発されおり，その多くは車輪機構が占めている.その 理由として，車輪機構の制御が簡便で，長年に渡る技術的な蓄 積の多いことなどが挙げられる.しかしその反面，段差の乗上げ 性能や車輪のすべり，坂道での状態維持などしてつかの間題 点もある.一方，全方向移動ロボットの機構には特殊車輸を利 用するものが多く，フリー[r] ...
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工場では 図 3に示すように物を搬送するAGV などに数多く使われ その他に電動ドライバーなどの工具や図 4のようにロボットアームの肩の回転部への給電に使われている 移動ロボットへのワイヤレス給電も実施されていて 水中ロボットや警備ロボットへの搭載例があり 介護ロボットとしては図 5のような独居老人
... 国 の James Maxwellが 予 言、1888年 ド イ ツ の Heinrich Hertzが火花放電で発生した電磁波によ り、遠くの受信リングの間隙に火花が生じることで 実験的に証明した。この遠方にまで伝搬する電磁波 を利用するのが無線式であるが、実際に電力伝送が 実現するまでには長い時間が掛かった。1894年に ...
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HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... ３． ２ ジェスチャ認識 今回は右手を使用してロボットに「開始」，「停止」命令を送れるようにした．しかし，右手 だけで命令を送るとなると，腕を振る等の日常で行われやすい単純な動作では誤操作をしてし まう可能性が出てくるので，ジェスチャを複雑に設定しなければならなくなる．そこで，今回 ...
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振動を用いて浮上するマイクロロボットの平面移動
... 量と比較して大きな振動振幅を得る。浮上量は圧電素子 の共振現象を用いているため、圧電素子の静的な変位量 より大きく数十ミクロン程度となる。共振を生じる駆動 周波数は実験的に求める。ロボットが浮上した状態で電 磁石を励磁するとアクリノレパイプ内の磁石が移動する。 磁石は長さ方向に着磁しであるため、電磁石に流れる電 流の向き、すなわち電磁石の発生する磁界の方向に従っ て電磁[r] ...
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HOKUGA: 距離画像を用いた物体形状認識と移動ロボットによるハンドリングへの応用
... 画像を図２に，テンプレート画像と図１の距離画 像をマッチングし，対象物探索した結果画像を図 ３に示す． 図３の赤枠で囲まれた部 が，マッチングした 結果，一致度が高かった場所である．４つのペッ トボトルと幅が同じくらいで高さが少し低い缶を 検出した．この缶とテンプレート画像との一致度 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 少子高齢化社会が急速に進展しており，介護・福祉，家事，安全・安心などの生活分野への ロボット技術の適用が期待され，生活支援ロボットの開発が進んでいる．人とロボットとが共 ...
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自律型移動ロボット「DREAM-1」の縦列駐車制御
... 大北正昭 。三浦正嗣・河野英正 。宮田仁志・イヽ 林康浩 :自 律型移動ロボット「 DREAM‐ 1」 の縦 列駐車制御 4-2-3 計算機 シミュ レー ション 駐車場か らモデルが出る場合の計算手順のフローチャ ー トを Fig,91こ 示す。モデルは前進走行によ りその移動 を開始す る。 BA=1は この状況を意味す る。また、 BA=-1の ときはパ ック走[r] ...
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19 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験の概要 地方公共団体等が警察の道路使用許可を得て搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験を実施 その審査基準等については 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験に係る道路使用許可の取扱いに関する基準 を警察庁の通達で規定 実証実験に用いられる搭乗型移動支援ロボット
... 第二条 鉄道事業者は、毎事業年度の経過後百日以内に、国土交通大臣及びその主たる事務所の所在地を管轄する地方運輸局長（以下「所轄地方運輸 局長」という。）に、当該事業年度に係る事業報告書をそれぞれ一通、毎年五月三十一日までに、国土交通大臣及びその経営する鉄道事業に 係る路 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャによる移動ロボットの操作
... ６）田中信也，梅田和昇：ジェスチャ認識を用いた移動ロボットの操作システム，電気学会論文誌C，Vol． １２１ −C，No．９，pp． １４５７−１４６３，２００１． ７）M. Ehrenmann, T. Lutticke and R. Dillmann : Dynamic Gestures as an Input Device for Directing a Mobile Plat- form, ...
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