インダストリー4.0の ベスト パートナー 多軸ロボット Multi Axis Robot 移載作業/組立/整列と包装/半導体産業/ 光産業/自動車産業/食品産業 垂直多関節型ロボット パラレルロボット スカラ ロボット ウエハ搬送ロボット 電動グリッパ 統合型電動グリッパ ロータリー ジョンイント

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電動グリッパ

Electric Gripper

多軸ロボット

Multi Axis Robot

移載作業/組立/整列と包装/半導体産業/ 光産業/自動車産業/食品産業 • 垂直多関節型ロボット • パラレルロボット • スカラ ロボット • ウエハ搬送ロボット • 電動グリッパ • 統合型電動グリッパ • ロータリー ジョンイント 単軸ロボット

Single Axis Robot

精密産業/半導体産業/医療産業/ FPDガラス移送 • KK, SK • KS, KA • KU, KE, KC ダイレクトドライブ 回転テーブル

Direct Drive Rotary Table

航空産業/医療産業/自動車産業/ 工作機械/産業機械 • RAB シリーズ • RAS シリーズ • RCV シリーズ • RCH シリーズ ボールねじ Ballscrew 研削級/転造級 • Super S シリーズ (高いDm-N/高速度化) • Super T シリーズ (低騒音/低振動) • ミニチュア精密ボールねじ • 自己潤滑タイプ E2 シリーズ • ナット回転式タイプ R1 シリーズ • C1 タイプ • 高負荷タイプ RD シリーズ • ボールスプライン リニアガイドウェイ Linear Guideway 精密測定機械/半導体機械/医療産業 • ボールタイプ--HG4条列高負荷荷重形, EG4条列コンパク トタイプ, WE四条列幅広, MGミニチュア, CGトルク • 靜音式--QH, QE, QW幅広, QRローラタイプ • RG高剛性ローラタイプ, E2無給油自己潤 滑式, PGインテリジェント, SE金属エン ドプレート式, RC強化型 医療機器 Medical Equipment 医療機関/リハビリセンター/ 介護センター • 下肢筋力トレーニングマシン • 介護入浴装置 • 低侵襲手術ロボット ベアリング Bearing 工作機械/ロボット • クロース ローラ ベアリング • ボールねじベアリング • リニア ベアリング タイプ • サポート ユニット ACサーボ モータ サーボ ドライバ

AC Servo Motor & Drive

半導体設備/パッキングマシン/ SMT/食品産業/LCD • ドライバ--D1, D1-N, D2 • ACサーボ モータ--50W~2000W

回転工具

Driven Tool Holders

タレットのすべての種類 • VDIシステム アキシャル, アキシャルオフセット, ラジアル, ラジアルセットバック, MT • BMTシステム DS, NM, GW, FO, MT, OM, MS リニア モータ Linear Motor 自動化運搬/AOI測定設備/ 精密機械/半導体設備 • 鉄心付サーボモータ • コアレスサーボモータ • シャフトモータ • 平面モータ • エアーベアリング プラットフォーム • X-Yステージ • ガントリ システム トルク モータ Torque Motor (Direct Drive Motor)

検査&テスト機器/工作機械/ロボット • トルクモータロータリテーブル

--TMS,TMY,TMN

目

次

1. 注意事項(ご使用前に、必ずお読みください) ...

1

1.1 安全上のご注意 ... 1 1.2 警告信号位置および記述 ... 3 1.3 保障範囲 ... 3

2. 電動グリッパ XEG-Series ...

4

2.1 特性 ... 4 2.2 応用例 ... 5 2.3 仕様 ... 5 2.4 システム構成 ... 6 2.5 呼び型番 ... 7 2.6 装着方法 ... 8 2.7 メンテナンス ... 9

3. 電動グリッパのコントローラ XEG-C1+ ... 11

3.1 仕様 ... 11 3.2 各部位の名称と機能 ... 11 3.3 入/出力コネクタ表示 ... 12 3.4 異常状態・同定番号表示 ... ... 12 3.5 外部配線図 ... 13 3.6 作動モード... 13 3.7 パラメータ設定 ... 14 3.8 I/O信号の設定 ... 17 3.9 動作信号説明 ... 22

4. モデル選定のプロセス ... 23

4.1 モデル選定例 ... 23 4.2 把持力の計算(ワーク重量の10∼20倍を推奨) ... 24 4.3 把持力の確認 ... 25 4.4 把持点とモーメントアームの確認 ... 27 4.5 把持速度の確認 ... 28 4.6 モーメントを生じる許容荷重 ... 29

5. 寸法図 ... 30

6. 付録 ... 32

6.1 CE宣言書 ... 32 6.2 指令2011/65/EU (ROHS) に対する適合証明 ... 33 6.3 電気結線図 (REGCDC103A1XE) ... 34 6.4 出荷品目 ... 35 6.5 付属品組立方法 ... 36 6.6 電気グリッパ見積もり照会書 ... 39

1.

_{注意事項(ご使用前に、お読みください)}

これらの安全指示は、人身災害および器物損傷を防止することを意図しています。指示は潜在災害のレベル を 危険 、 警告 あるいは 注意 の用語で示しています。みな安全上重要な表示なので、国際規格[ISO/IEC][注1]、日 本工業規格[JIS][注2]及びその他の安全法規[注3]と共に遵守願います。

[注1] ISO 10218:1992：Manipulating industrial robots - Safety

IEC 60204-1：Safety of machinery – Electrical equipment of machine [Part 1: General requirement]

[注2] JIS B 9960-1：機械類の安全性−機械の電気装置 [第1部：一般要求事項] JIS B 8433-1993：産業用マニピュレーティングロボット―安全性 [注3] 勞工安全衛生法等 ◎ 本製品は、一般産業機械に用いられる部品として設計、製造しております。 ◎ 本製品の選定と取り扱いは、システム設計者、本製品を用いた装置の運用責任者、あるいは同等の知識 と経験を備えた人が行なうようお願いします。ご使用前に、グリッパ、コントローラおよび支援ソフト ウエアに関する「技術マニュアル」をお読みください。 ◎ グリッパをシステム（機械装置、ロボット等）に搭載して用いる場合は、システムが安全対策に関する 法令、規格に適合していることが必要です。まずシステムが法令および規格の要求を満たしているか確 認して下さい。確認できれば、法令および規格に合致する方法で、運用を行ってください。 ◎ 危険 、 警告 および 注意 の用語だけでは、安全上の全ての状況を説明できていません。運用を開始する 前に、各項目の詳細について以下の指示書をお読みください。 ◎ 製品仕様を超えた領域で使用しないでくださ い。操作エラー、機能停止あるいは故障を生 ずる可能性があります。また製品の使用寿命 を縮める原因にもなります。 ◎ 緊急停止あるいは電源故障のようなシステム 上のトラブル時に機械を停止させたい場合は 、製品損傷あるいは傷害を防止するための安 全回路あるいは他の装置を設計して下さい。 ◎ 可燃性ガスや爆発性ガス等がある環境では、 本製品を使わないで下さい。爆発あるいは着 火の原因となって、器物損傷あるいは傷害に 繋がる可能性があります。ホットスワップは 禁止されています。 ◎ 製品配線に当たっては、取扱説明書を参照し て正確におこなってください。ケーブルとコ ネクタはしっかりと接続してください。 ◎ 感電や火事になる恐れがありますので、製品 に水や油がかかるような環境で製品を使用し ないでください。 ◎ 製品に電源を入れて運用に入る前に、作動領 域の安全性を確認してください。またグリッ パを動かして調節するときは、システムの安 全制限を守ってください。 ◎ 製品の基本構造、性能および機能に関して、 解体や改造をしないでください。傷害、感電 、火事を生ずる恐れがあります。

危険：

極めて危険です。回避しなければ、死亡や重傷等を招きます。

_警告：

操作を誤ると、死亡や重傷等を招く恐れがあります。

_注意：

操作を誤ると、怪我や器物損傷の恐れがあります。

危 険

1.1 安全上のご注意

◎ 放射熱源に製品を直接に晒さないようにして 、温度5∼45℃の環境で製品をご使用ください 。 ◎ 湿度35∼85％且つ結露のない環境で製品をご 使用ください。 ◎ 本製品は海抜1000m以下でお使いください。 ◎ 照度500lux以上の環境でお使い下さい。 ◎ 腐食性ガス(硫酸や塩酸)がある場所で製品を使 用しないでください。錆が発生して構造強度 を減らす恐れがありますので、 ◎ 粉塵や鉄粉が多い環境で製品を使用しないで ください。隙間から粉塵が入ると、製品が損 傷する恐れがあります。 ◎ 強い振動や衝撃がある場所に製品を取り付け ないで下さい。また磁場の強い場所で使用し ないでください。電磁干渉を生じて、不具合 の原因になる可能性があります。 ◎ 付属品(指)取り付けねじの締め付けには、指定 のトルク値を用いてください。 ◎ 他の装置に巻き込まれないように、製品に指 を近づけないでください。 ◎ 製品がワークを挟んでいる最中に作動できな くなったら、直ちに電源を切ってください。 手動でグリッパスイッチを調整するか、或い はグリッパを取外してワークを排除するよう に対処してください。異常状態を解除してか ら電源を入れ直してください。 ◎ コントローラのコネクタあるいは露出端子に 触れないで下さい。さもないと感電の恐れが あります。 ◎ 電源不良の場合には製品への電源をオフにし て下さい。そうしないと電源が回復したとき 製品が急に動き始め、傷害を引き起こしたり 、製品の損傷を生ずる可能性があります。 ◎ 製品に発熱、発煙、異臭あるいは持続的な騒 音が発生する場合は、直ちに電源を切ってく ださい。使い続けると、製品損傷や火災を発 生する可能性があります。 ◎ 製品内部の防御装置(警報等)が作動したときは 、直ちに電源をオフにして下さい。使い続け ると、故障により製品を損なったり、傷害に 繋がる可能性があります。 ◎ 生物あるいは危険物の把持には使わないでく ださい。 ◎ ワークを挟む時に負荷を単一のグリッパに集 中することを避けてください。 ◎ 製品作動中にグリッパに外力を加えないでく ださい。

注 意

◎ 製品を取り付ける時、製品の可動部分あるい はケーブルを持たないで下さい。怪我をする 恐れがあります。 ◎ 製品の開いている箇所に指や異物を入れない でください。炎症、感電、あるいは怪我をす る恐れがあります。 ◎ モータは運用中に大量の熱を発生し、製品の 表面温度が高くなる可能性があります。グリ ッパ付近のワークに悪影響を及ぼさぬように 気を付けてください ◎ 製品のアクチュエータケーブルはフレキシブ ルですが、その許容曲げ半径 [Rb≥63mm] 以上 曲がるケーブルベアには収容しないで下さい 。 ◎ アクチュエータケーブルには疵をつけないよ うにしてください。疵、過度屈曲、引延し、 巻上げや挟み込み等は、ショートおよび絶縁 不良を引き起こし、感電および故障の原因に なります。 ◎ 製品が使えなくなったとき、および破棄する ときは、地方自治体の廃棄処分法に従って処 理してください。 ◎ 本製品のご使用時には、安全靴あるいはこれ に準ずる靴をお履きください。 ◎ 取りつけ面には位置決め用の穴があります。 必要であれば、ご利用ください。 ◎ 付属品(指)は軽量かつ最小長となりよう設計し てください。 ◎ 付属品(指)が把持できるワークの質量は、付属 品(指)の材質、形状、把持表面状態等に依存し て大きく変わります。 ◎ 付属品(指)に大きな衝撃をかけないように、グ リッパには適切な速度とパラメータを設定し て下さい。

警 告

ースを取り、６か月毎あるいは製品の５０万 回稼動毎に定期点検を行ってください。 ◎ 手動モードで伝動部品の保守を行ってくださ い。グリッパを最大に開いた位置で、グリー ス充填装置を用いてグリースを補給するか、 あるいはグリースをボールねじの軸端と両側 の溝に塗り付けてください。 （条件：製品からの距離1m、地表からの高さ 1.6m、最大速度80%運転）。運転中騒音レベ ルが80dB(A)を超えていれば、人員保護装置が 必要です。

1.2 警告信号位置および記述

1.3 保障範囲

下記に示す警告信号は、妥当で安全な運転を保証するために製品上に貼付しています。 保障期間は12か月ですが、故障原因が次のような場合は補償対象になりません。 ◎ 運用法、運用環境、および保存仕様が、製品マニュアルに定義されている範囲を超える場合。 ◎ 設置専門業者による設置後の、設置場所移動、駆動環境の変化、または不適切な移動によって生じた損傷。 ◎ 不適当な運用あるいは設置によって生じた衝撃または自己による製品の損傷。 以下の条件は補償の範囲に含まれません。 ◎ 製造シリアル番号、または製造年月が確認できない場合。 ◎ HIWINオリジナル出ない製品を用いたグリッパ本体あるいは制御部品。 ◎ グリッパあるいはコントローラの内部あるいは外部の部品の追加あるいは除去。 ◎ グリッパ本多とコントローラの間のワイヤまたはケーブルの改修。 ◎ グリッパまたはコントローラの外観の改修；グリッパあるいはコントローラの内部の部品の除去。例えば、 外被の除去、製品の穴あけまたは切除 ◎ 自然災害(火事、地震、津波、雷、暴風、洪水等）によって生じた損傷。 製品欠陥を立証できない限り、上述状況において生じたあらゆる損傷に対して、HIWINは補償または弁償を行 いません。 保障期限および条件に関する詳細情報については、お買い上げになった技術者または代理店にお問い合わせく ださい。

手を挟む危険

手を入れないで

ください。

2.1 特性

2.

_{電動グリッパXEG-Series}

グリッパコントローラ 単軸ロボット ステッピングモータ

XEG-Series

•

把持力設定

− グリッパの把持力は、40％∼100％のレンジで、5％単位で設定することができます。 − 把持力は、壊れやすい、変形しやすい、表面が傷つきやすい対象物に適用できます。

•

位置設定

− 位置設定および測定は、0.01mmの最小単位で設定できます。 − 把持位置は、HOLD信号出力で、グリッパが設定範囲にいるかどうか、確認できます。

•

速度設定

− 移動速度は、1∼100mm/sのレンジで、1mm/s単位で設定することができます。 − 早いタクトタイムかつ低衝撃で動作します。

•

多数点位置設定

−多数の位置決め点を設定できます：30点および原点位置。

•

位置検出による同定

−3種のワークを扱うことができます。この機能によりタクトタイムを短縮し、生産性の向上を図れます。

2.2 応用例

2.3 仕様

[注1] ワークの重量 (質量＊重力加速度 N）は、把持力(N)の1/10∼1/20に抑えてください。ワークを把持するグリッパが高加/減速で移動または 回転する場合は、把持力ランクが上の機種を選んでください。 [注2] 運用時、グリッパ付属品(指)に過度な衝撃が加わることを防ぐため、パラメータと運用モードを適切に設定して下さい。 [注3] 適当量のグリースを、充填装置で単軸ロボットのグリース穴に注入するか、あるいはブラシを用いてボールねじ表面に塗ってください。 [注4] 付属品(指)が把持できるワークの質量は、付属品(指)の材質、形状、把持表面状態等に依存して大きく変わります。付属品(指)は軽くまた 短くなるよう設計してください。

•

変形しやすい、壊れやすい、表面が傷つきやすい部品の把持。

•

精密計測、小ストローク、高速で軽く挟み取る作業等に最適です。

卵 コンデンサ ゴム、プラスチック、樹脂 試験管 形状測定 快速位置決め 識別と整列 薄殻物体 電子部品 弾塑性材料 硝子・水晶製品 寸法測定 狭いスペースでの把持 探知と同定

モデル XEG-16 XEG-32 XEG-64

電気グリッパ ストローク [両方向](mm) 16±0.5 32±0.5 64±0.5 把持力(N) 25∼50 60∼150 180∼450 速度(mm/s) 移動 1∼60 1∼80 1∼100 把持 [注2] 1∼10 1∼20 1∼20 繰り返し位置決め精度(mm) ±0.01 ±0.01 ±0.02 駆動装置 ボールねじ＋リニアガイドウェイ 駆動装置のグリース補給 [注3] 50万サイクルまたは6カ月 耐衝撃・耐振動(m/s2_{) 150/30} 作動温度範囲(℃) 5∼45 作動湿度範囲(％) RH35∼85(無結露) IP等級 IP20 質量(kg) 0.4 0.7 1.9 コントローラ モータタイプ ステッピングモータ モータ寸法(mm) □ 20 □ 28 □ 42 電源(V) DC 24±10％

最大電流(A) 2A MAX 2A MAX 3A MAX

2.4 システム構成

[注1] アクチュエータケーブル長:1.5m(標準)、3m、5m [注2] I/Oケーブル長：1.5m(標準)、3m、5mあるいは発注書に基づく製造 [注3] 通信ケーブル長：1.5m(標準) [注4] 電源供給プラグのみ  PLC 上位コントローラ(自分で用意する) OR I/Oケーブル 電源ケーブル DC24V電源 アクチュエータ ケーブル USBケーブル 電動グリッパ コントローラ PC＋ソフトウェア

2.5 呼び型番

呼び型番はグリッパの型式、スペック、ケーブル線の長さ及び特殊仕様を記載する。発注の際にはどう ぞよく確認した上で、発注してください。 [注1] アクチュエータケーブルの左端コネクタは電気グリッパに接続し、アクチュエータケーブル の右端コネクタはコントローラに接続します。 [注2] 制御ケーブルの長さは3M(3Ｍを含む)以上にすることを推奨します。

XEG - 16

- C1 10 1 - W1 - S

A B C D E F G コード 項目 説明 A タイプ XEG： 2指タイプ B モデル 16：全ストローク16 mm 32：全ストローク32 mm 64：全ストローク64 mm C コントローラ C1：コントローラ D アクチュエータケーブル長 コネクタ型式[注１] 10： 1.5 m [標準] 1L： 1.5 m - 直角型 30： 3.0 m 3L： 3.0 m - 直角型 50： 5.0 m 5L： 5.0 m - 直角型 E I/Oケーブル長 1： 1.5 m [標準] 3： 3.0 m 5： 5.0 m F コントローラ設定キット W1：ソフトウェア G 注記 S：特注

TM： TM Plug & Play Version (注 2)

1500 mm 3000 mm 3000 mm 5000 mm 1500 mm 5000 mm

10

30

1L

3L

50

5L

A. グリッパ本体の底にあるネジ穴を使用する時 B. グリッパ本体の正面にある貫通穴を使用する時 C. グリッパ本体の裏にあるネジ穴を使用する時

2.6 装着方法

モデル ネジ規格 _{トルク(N*m)}推奨締付 最大締付深度_(mm) XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 3.5 XEG-32 M4x0.7P 1.2~1.6 4.5 XEG-64 M6x1P 4.6~5.2 8 モデル ネジ規格 _{トルク(N*m)}推奨締付 最大締付深度_(mm) XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 8 XEG-32 M4x0.7P 1.2~1.6 10 XEG-64 M6x1P 4.6~5.2 12 モデル ネジ規格 _{トルク(N*m)}推奨締付 最大締付深度_(mm) XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 5 XEG-32 M3x0.5P 0.6~0.8 4 XEG-64 M4x0.7P 1.2~1.6 8 固定方向 固定方向 定位銷 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction Positioning pin Positioning pin Positioning pin Mounting Direction 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction 固定方向 固定方向 定位銷 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction Positioning pin Positioning pin Positioning pin Mounting Direction 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction 固定方向 固定方向 定位銷 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction Positioning pin Positioning pin Positioning pin Mounting Direction 固定方向 定位銷 定位銷 Mounting Direction [注1]傷や凹みをつけぬよう、装着時にはグリッパを落としたり、叩いたりしないで下さい。精度劣化や作動不良の原因になります。 [注2]指定トルクにより製品の取りつけねじを締めてください。 [注3]付属品(指)取りつけねじ締め付けには、下表に示すトルクを用いてください。 [注4]取りつけ面には位置決め用の穴を設けています。必要に応じてご使用ください。 装着方向 装着方向 装着方向 位置決めピン 位置決めピン 位置決めピン 位置決めピン 位置決めピン 装着方向 モデル ネジ規格 _{トルク(N*m)}推奨締付 XEG-16 M2.5x0.45P 0.4~0.6 XEG-32 M3x0.5P 0.6~0.8 XEG-64 M5x0.8P 2.8~3.4

XEG-16 XEG-32, XEG-64 ◎ 適当量のグリースを、充填装置で単軸ロボットの グリース穴に注入するか、あるいはブラシを用いて ボールねじ表面に塗ってください。 ◎ 指を取り付けた状態で、必要な場合は、指上にグ リース通路を設けなければなりません。 ◎ グリッパを最大に開いた位置に調整した後、電源 を切って保守を行うか、或は電源切断の状態で手動 調整部位の六角穴付きネジを取り外した後、手動で グリッパを最大に開いた位置に調整してから保守に 入ってください。 ◎ 防塵カバーの十字穴付きネジを取外した後、グリ ース充填装置のノズルを下図の注入口に当てて補給 してください。

2.7 メンテナンス

2.7.1 単軸ロボットへのグリース補給

2.7.2 電動グリッパのグリース充填装置

Fingers Grease passage Grease hole(Ø2) Grease hole(Ø2) (Ø2) (Ø2) Manual

adjustment Manualadjustment Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔

手動調整部

_{手動調整部}

注脂孔

Fingers Grease passage Grease hole(Ø2) Grease hole(Ø2) (Ø2) (Ø2) Manual

adjustment Manualadjustment Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔

手動調整部

_{手動調整部}

注脂孔

Fingers Grease passage Grease hole(Ø2) Grease hole(Ø2) (Ø2) (Ø2) Manual

adjustment Manualadjustment Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔

手動調整部

_{手動調整部}

注脂孔

電動グリッパのグリース充填装置には、グリースガン、ノズルアダプタ、ノズルとグリースなどが 含まれています。顧客要求に応じて選択することができます。 Ø6 (Ø1.8) Ø6 20 Ø6 Ø6 120 11 PT 1/8 13 Ø6 5 M5x0.5P Ø4 25 5 M5x0.5P M5x0.5P M5x0.5P 25 5 25 5 140 注油嘴轉接管 注油嘴 Ø2 注入口（Ø2） 手動調整 手動調整 手動調整 注入口（Ø2） ノズル ノズルアダプタ 注入口（Ø2） 指

品番 GN-80M GN-400C 寸法 規格 1. 油圧：15 MPa 2. 給油量：0.5∼0.6 c.c./ストローク 3. 本体質量：520 g（グリースを除く） 4. グリース再充填：70gの小型ソフトチューブあるいは 120mlのバルク梱包 1. 油圧：15 MPa 2. 給油量：0.8∼0.9 c.c./ストローク 3. 本体質量：1150 g（グリースを除く） 4. グリース再充填：14ozのカートリッジあるいは400mlの バルク梱包 222 (108) (108) 320 (20) Ø10 彎管注油嘴 Ø10 _{彎管注油嘴} (20) 品番 寸法 GT-PT1/8-M5 品番 寸法 注油型式 GNZ-L-M5 小型給油穴 GNZ-C-M5 グリース ニップル(M3) Ø6 (Ø1.8) Ø6 20 Ø6 Ø6 120 11 PT 1/8 13 Ø6 5 M5x0.5P Ø4 25 5 M5x0.5P M5x0.5P M5x0.5P 25 5 25 5 140 注油嘴轉接管 注油嘴 Ø2 Ø6 (Ø1.8) Ø6 20 Ø6 Ø6 120 11 PT 1/8 13 Ø6 5 M5x0.5P Ø4 25 5 M5x0.5P M5x0.5P M5x0.5P 25 5 25 5 140 注油嘴轉接管 注油嘴 Ø2 Ø6 (Ø1.8) Ø6 20 Ø6 Ø6 120 11 PT 1/8 13 Ø6 5 M5x0.5P Ø4 25 5 M5x0.5P M5x0.5P M5x0.5P 25 5 25 5 140 注油嘴轉接管 注油嘴 Ø2 グリース HIWIN G04 色 クリーム色 ベースオイル エステル/PAO 増粘剤 リチウム石鹸ベース 適用温度(℃) 35~120 滴点(℃) ＞225 ちょう度(0.1mm) 260-280 粘度(cst) 40℃ 25 100℃ 6

4 ball test (ASTM D2266) 418 m

電動グリッパ用グリースとしては、高耐 摩耗、低摩擦および防水の特性を有するHIWIN G04、或はそれに類似したものを使用すること を推奨します。

•

グリースガン（オプション）

•

ノズルアダプタ（標準品）

•

ノズル（標準品）

•

電動グリッパ用グリース（オプション）

ノズル ノズル

•

電動グリッパ用グリース（オプション）

3.1 仕様

3.2 各部位の名称と機能

3.

_{電動グリッパのコントローラXEG-C1}

項目 規格 適用モータ ステッピングモータ 適用エンコーダ 光学式回転型エンコーダ 最小設定位置 (mm) 0.01 位置決め点数 30点 + 原点 外部入 / 出力 入力 6点：指令位置設定 出力 6点：制御出力 LED 指示灯 電源指示ランプ (PWR：緑 ) 異常指示ランプ (ALM：赤 ) シリアル通信 RS232 電源 (V) DC 24 ± 10% 最大電流 (A) 3A MAX 作動温度範囲 (℃ ) 5 ~ 45 作動湿度範囲 (％ ) RH 35~85 (無結露 ) 絶縁抵抗 (M Ω ) 10 (DC500V) 質量 (Kg) 0.15 コード 説明 PWR 電源供給ランプ ( 緑 ) ALM 異常指示ランプ ( 赤 ) 24V/0V 電源コネクタ (DC24V 入力 ) CN1 制御用コネクタ CN2 通信用コネクタ CN3 I/O外部信号用コネクタ CN3 CN2 CN1 DC 24V I/O電纜線 USB傳輸線 驅控電纜線 電源線

I/O

ケーブル

電源ケーブル

アクチュエータ

ケーブル

USB

ケーブル

3.3 入/出力コネクタ表示

3.4 異常状態・同定番号表示

番号 I/O _{表記 機能} A1 入力 IN0 位置データbit 0 A2 IN1 位置データbit 1 A3 IN2 位置データbit 2 A4 IN3 位置データbit 3 A5 IN4 位置データbit 4 A6 START 指令入力 A7 COM+ 共通接地(＋) B1 出力 BUSY 指令実行中 B2 HOLD 把持範囲確認中 B3 ALM-CODE1 異常状態番号 B4 ALM-CODE2 B5 CHK-CODE1 同定番号 B6 CHK-CODE2 B7 COM- 共通接地(−) A1 A2 A3A4 A5 A6 A7 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 CODE1 CODE2 _{異常状態 同定} 0 0 なし なし 1 0 位置異常 ワーク1 0 1 オーバートラベル ワーク2 1 1 原点復帰異常 ワーク3

3.5 外部配線図

3.6 作動モード

IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 START COM+ BUSY HOLD ALM-CODE1 ALM-CODE2 CHK-CODE1 CHK-CODE2 COM-A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 LOAD DC24V CN3 IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 START COM+ BUSY A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 CN3 XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP) HOLD ALM-CODE1 ALM-CODE2 CHK-CODE1 CHK-CODE2 COM-+ -LOAD DC24V - + No. Color A1 Black A2 Red A3 Yellow A4 Blue A5 Gray A6 Light Blue A7 Brown/Black B1 Brown B2 Orange B3 Green B4 Purple B5 White B6 Light Green B7 White/Black 運用モード 速度 位置決め 機能 運用パターン 移動 加減速あり 絶対位置 高速移動 把持 一定速度 相対位置 未知形状ワークの把持 加減速あり ワークへの高速接近 / 低衝撃把持 検知 一定速度 相対位置 把持サイズの 許容性判断 加減速あり 同定 一定速度 相対位置 把持サイズの同定 速度 位置 速度 行程 行程 速度 速度 合格 範圍 夾持量 速度 上/下限值 下/上限值 種類A 種類B 種類C NG NG 行程末端 位置 位置 位置 位置 速度 位置 行程 夾持量 Speed Position Stroke Stroke Qual. Gripping position limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3 NG NG Strokeend Stroke Gripping position Speed Speed Speed Speed Speed Position Position Position Position Position 速度 リミット１ リミット 2 合格 位置 速度 位置 速度 行程 行程 速度 速度 合格 範圍 夾持量 速度 上/下限值 下/上限值 種類A 種類B 種類C NG NG 行程末端 位置 位置 位置 位置 速度 位置 行程 夾持量 Speed Position Stroke Stroke Qual. Gripping position limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3 NG NG Strokeend Stroke Gripping position Speed Speed Speed Speed Speed Position Position Position Position Position 速度 1種 2 種 3 種 位置 ストローク終点 速度 位置 速度 行程 行程 速度 速度 合格 範圍 夾持量 速度 上/下限值 下/上限值 種類A 種類B 種類C NG NG 行程末端 位置 位置 位置 位置 速度 位置 行程 夾持量 Speed Position Stroke Stroke Qual. Gripping position limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3 NG NG Strokeend Stroke Gripping position Speed Speed Speed Speed Speed Position Position Position Position Position 速度 ストローク 把持位置 位置 速度 位置 速度 行程 行程 速度 速度 合格 範圍 夾持量 速度 上/下限值 下/上限值 種類A 種類B 種類C NG NG 行程末端 位置 位置 位置 位置 速度 位置 行程 夾持量 Speed Position Stroke Stroke Qual. Gripping position limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3 NG NG Strokeend Stroke Gripping position Speed Speed Speed Speed Speed Position Position Position Position Position 速度 把持位置 位置 速度 位置 速度 行程 行程 速度 速度 合格 範圍 夾持量 速度 上/下限值 下/上限值 種類A 種類B 種類C NG NG 行程末端 位置 位置 位置 位置 速度 位置 行程 夾持量 Speed Position Stroke Stroke Qual. Gripping position limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3 NG NG Strokeend Stroke Gripping position Speed Speed Speed Speed Speed Position Position Position Position Position 速度 ストローク 位置

3.7 パラメータ設定

3.7.1 高速移動

•

グリッパは、初期位置から指定距離だけ、台形速度プロフィールにより移動

します。

•

_{パラメータ設定}

速度(mm/S) 位置(mm) 移動速度 目標位置 Speed (mm/S) Position (mm) Motion speed Target position [注1] 移動速度が許容速度を越える場合、システムは位置および加速度に基づいて最大速度を設定します。 速度(mm/S) 移動速度 目標位置 位置(mm) 項目 内容 移動 目標位置への移動。 移動速度 目標位置への速度を転換する。[ 注 1]

•

_{把持力が指定され、グリッパはストローク端までopening (またはclosing)}

方向に定速度で移動します。

•

パラメータ設定

速度 等速度 夾持速度 推力 (%) 夾持推力 夾持行程 開始夾持位置 結束夾持位置 Constant speed Gripping force (%) Gripping force Gripping stroke

Initial gripping end of gripping (mm/S) 位置(mm) 位置(mm) Speed(mm/S) Position(mm) Position(mm) Motion speed 項目 内容 作動モード 相対位置が要求される。 open または close を設定する。 把持距離 把持の初期位置から終点位置まで。 把持速度 把持位置終点まで定速度 [ 注 1] 把持力 設定範囲は電気グリッパのタイプによって異なる。 [ 注 2] 速度(mm/S) 位置(mm) 位置(mm) 把持力(％) 把持速度 初期位置 把持距離 等速度 把持の終点位置 把持推力 [注1] 把持力と把持スピードの関係についてページ4-5をご参照してください。 [注2] 把持力の測定値についてページ4-3をご参照してください。

•

グリッパは、初期位置から指定された距離だけ、台形型速度プロフィールで

移動し、ワークの把持指定位置前で定速度に切り替え、指定把持力で移動し

ます。

• パラメータ設定

速度 (mm/S) 位置(mm) 移動速度 夾持速度 推力 (%) 位置(mm) 夾持推力 移動行程 夾持行程 起始位置 開始夾 持位置 結束夾 持位置 Gripping speed Gripping force Gripping force (%) Initial gripping Position (mm) Position (mm) Motion speed Speed (mm/S) Initail position Movement

distance Gripping stroke

end of gripping 項目 内容 作動モード 相対位置が要求される。 open または close を設定する。 位置 初期位置から把持スタート位置まで。 駆動速度 把持スタート位置までの転換速度。[ 注 1] 把持距離 把持スタート位置から把持終点位置まで。 把持速度 把持終点位置までの定速度。[ 注 2] 把持力 設定範囲は電気グリッパのタイプによって異なる。[ 注 3] [注1] 移動速度が許容速度を越える場合、システムは位置および加速度に基づいて最大速度を設定します。 [注2] 締付力と締付けスピードの関係についてページ4-5をご参照してください。 [注3] 締付力の測定値についてページ4-3をご参照してください。 速度(mm/S) 位置(mm) 位置(mm) 把持力(％) 把持速度 移動速度 初期位置 把持開 始位置 把持距離 移動距離 加速度 減速度 把持の 終点位置 把持推力

3.7.3 既知形状ワークの高速接近把持

3.8 I/O信号の設定

3.8.1 原点復帰(電源を入れた直後の初期位置は原点に戻すこと)

•

動作説明： 初期位置から等速で原点位置に移動し、2回の接触で原点位置を確

認した後1mmの位置に移動します。(1mmは2グリッパ間の距離)

IN

START

BUSY

ALARM

0 mm/s 輸入訊號

10ms

以上 運動模式

SPEED

輸出訊號 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF [説明1] 電源を入れた後、原点復帰動作により、エンコーダは原点位置を確認します。 [説明2] 組み込みの原点復帰により、IN0、IN1、IN2、IN3が開きます。またユーザが別個に設 定することも可能です。 [説明3] 入力信号STARTを立ち上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければ ならなりません。 [説明4] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが立ち上がった後でなければ なりません。また入力信号STARTが立ち上がった後10ms以上の間隔を取ることを推奨 します。 [説明5] 出力信号BUSYの終了は、作動終了を意味します。 [説明6] 作動中あるいは作動終了後に異常が起きると、出力信号ALARMが立ち上がります。 [説明7] 出力信号ALAMRが立ち上がったときは、もう一度原点復帰を実行してください。

運動モード

入力信号

出力信号

[説明1] 入力信号STARTを立上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければな らなりません。 [説明2] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが入った後でなければなりま せん。また入力信号STARTが入った後10ms以上の間隔を取ることを推奨します。 [説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動終了を意味します。 [説明4] 作動中あるいは作動終了後に異常が起きると、出力信号ALARMが立ち上がります。 [説明5] 出力信号ALAMRが立ち上がると、出力信号ALM-CODEの異常状態指示に従って、異常 探索を行ってください。

3.8.2 高速移動のI/O設定

•

動作説明：初期位置から目標位置まで移動します。

IN

START

BUSY

ALARM

輸出訊號 輸入訊號 運動模式 0 mm/s

SPEED

10ms

以上 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

運動モード

入力信号

出力信号

[説明1] 入力信号STARTを立ち上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければ ならなりません。 [説明2] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが立ち上がった後でなければ なりません。また入力信号STARTが立ち上がった後10ms以上の間隔を取ることを推奨 します。 [説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動完了を意味します。また出力信号HOLDが立ちあがるこ とも把持動作の完了を示します。これに反して、出力信号HOLDが立ち上がらなければ 、把持動作は完了していないことを示します。

•

動作説明： 指定された把持力と速度で、初期位置からワークを挟み取り、終

点位置に達するまで把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號 0 mm/s 輸入訊號 運動模式

SPEED

ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

10ms

以上

運動モード

入力信号

出力信号

[説明1] 入力信号STARTを立上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければな らなりません。 [説明2] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが立ち上がった後でなければ なりません。また入力信号STARTが立ち上がった後10ms以上の間隔を取ることを推奨 します。 [説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動完了を意味します。また出力信号HOLDが立ちあがるこ とも把持動作の完了を示します。これに反して、出力信号HOLDが立ち上がらなければ 、把持動作は完了していないことを示します。 [説明4] 出力信号HOLDが立ち上がった後、ワーク識別および寸法測定を実行しようとすると、 出力信号CHK-CODEに従ってワーク識別および寸法測定の作業に進んでください。

3.8.4 ワーク識別または寸法測定用のI/O設定

•

動作説明： 指定された把持力と速度で、初期位置からワークを挟み取り、終

点位置に達するまで把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號 0 mm/s 輸入訊號 運動模式

SPEED

10ms

以上 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

運動モード

入力信号

出力信号

[説明1] 入力信号STARTを立上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければな らなりません。 [説明2] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが立ち上がった後でなければ なりません。また入力信号STARTが立ち上がった後10ms以上の間隔を取ることを推奨 します。 [説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動完了を意味します。また出力信号HOLDが立ちあがるこ とも把持動作の完了を示します。これに反して、出力信号HOLDが立ち上がらなければ 、把持動作は完了していないことを示します。 [説明4] 作動中あるいは作動終了後に異常が起きると、出力信号ALARMが立ち上がります。 [説明5] 出力信号ALAMRが立ち上がると、出力信号CHECKの異常状態指示に従って、異常探索 を行ってください。

•

動作説明： 初期位置から把持開始位置まで高速移動した後、指定された把持

力と速度で、終点位置に達するまでワークを把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號 0 mm/s 輸入訊號

SPEED

ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF 運動模式

10ms

以上

運動モード

入力信号

出力信号

[注1] 運動番号の選択は、入力信号A1-A5の結合に基づきます。[1:オン、2:オフ] [注2] 運動No.31はRESETになっています。

3.9 動作信号説明

入力信号 運動番号 A1 A2 A3 A4 A5 No.1 1 0 0 0 0 No.2 0 1 0 0 0 No.3 1 1 0 0 0 No.4 0 0 1 0 0 No.5 1 0 1 0 0 No.6 0 1 1 0 0 No.7 1 1 1 0 0 No.8 0 0 0 1 0 No.9 1 0 0 1 0 No.10 0 1 0 1 0 No.11 1 1 0 1 0 No.12 0 0 1 1 0 No.13 1 0 1 1 0 No.14 0 1 1 1 0 No.15 1 1 1 1 0 No.16 0 0 0 0 1 No.17 1 0 0 0 1 No.18 0 1 0 0 1 No.19 1 1 0 0 1 No.20 0 0 1 0 1 No.21 1 0 1 0 1 No.22 0 1 1 0 1 No.23 1 1 1 0 1 No.24 0 0 0 1 1 No.25 1 0 0 1 1 No.26 0 1 0 1 1 No.27 1 1 0 1 1 No.28 0 0 1 1 1 No.29 1 0 1 1 1 No.30 0 1 1 1 1 No.31 1 1 1 1 1

4.1 モデル選定例

4.

_{モデル選定のプロセス}

把持ワーク質量0.3kg、把持点距離35mm、把持速度5mm/sで、静荷重f＝10 (N) によるピッチングモーメント (Mp) が把持点に加わるとします。どのモデルを選択したらよいでしょうか。 4.2章で、把持力はワーク重量の10∼20倍あることが 推奨されています。したがって、推奨把持力は58.8(N)以 上です。 (F=0.3kg×20×9.8 m ⁄ s2 _=58.8N) XEG-32電動グリッパを選択することにして、このグ リッパのグラフ(4.3章)における把持点距離L＝35mmと把 持力100％の交差する点を読み取ると、把持力118Nを得 ます。 把持点L＝35とモーメントアーム長H＝0の交差点で把 持力100％の使用範囲が得られます。 把持力100％と把持速度5mm/sの交差点により、把持 速度が実現できることを確認できます。

•

モデル選定のプロセス

•

手順1：把持力を確認する。(4.2、4.3章)

•

手順2：把持点とモーメントアーム長を確認。(4.4章)

•

手順3：把持速度を確認する。(4.5章)

1. 把持力を確

認する。

3. 把持速度を

確認する。

4. 許容外部負荷

を確認する。

2. 把持点とモーメ ントアーム長を 確認する。 0 20 40 60 80 100 120 140 160 10 20 30 40 50 60 70 80 90 夾 持 力 (N ) 夾持點L (mm) 夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40% 0 20 40 60 80 100 120 140 160 10 20 30 40 50 60 70 80 90 G ri pp in g fo rc e ( N ) Gripping point L(mm)

Gripping force: 100% Gripping force: 70% Gripping force: 40% 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 外懸臂 H(mm) 夾持點 L(mm) 夾持 力10_0% 夾持 力70_%

XEG-32

夾持 力40_% 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 モーメントアーム長 H(mm) 把持点 L(mm) 把持力 100% 把持力 70%

XEG-32

把持力 40% 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

XEG-32

Overhang H(mm) Gripping point L(mm) Gripping force 40% Gripping force 70% Gripping force 100% 30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60 把持力と把持速度の実現可能領域 把持力 (%) 把持力 (%) 把持速度(mm/s) 把持速度 (mm/s)

XEG-32,XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域 30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60 夾持力與夾持速度臨界範圍 夾持力 (%) 夾持力 (%) 夾持速度(mm/s) 夾持速度(mm/s)

XEG-32,XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32,XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 Gripping Force (%) Gripping Force (%) Gripping speed (mm/s) Gripping speed (mm/s)

Gripping force and speed range 把持力 把 持 力 把持点 把持力 把持力

4.2 把持力の計算(ワーク重量の10∼20倍を推奨)

右図のワークを把持する場合、 F：把持力(N) W：ワーク重量(N) μ：_摩擦係数 ワークが落下しない条件は： 2×μF>W (指数)→F> 安全係数をScとすると、把持力Fは次式で決まります： F= 通常の搬送中に加えられる衝撃を許容する安全係数を Sc＝4とすると、必要把持力はワーク重量の10∼20倍以上と いう計算になります。 (参照)摩擦係数μ 4.6章によると、XEG-32の許容ピッチングモーメント(Mp)は7.72(N-m)です。以下の計算により、許容外部 荷重は220(N)であるという結果がえられます。

•

手順4：外部負荷を確認する。(4.6章)

容許荷重F(N) = 靜態容許力矩 M(N-m) L(m) = 7.72 0.035 = 220 > 10 (外力) 許容荷重F(N) = 静的許容ピッチング モーメントM(N-m) L(m) = 7.72 0.035 = 220 > 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) = Static Allowable Moment M(N-m)

L(m) = 7.72 0.035= 220 > 10 (External Load) F 工作物 F μF μF W 夾具 夾爪 F ワーク F μF μF W 指 グリッパ F Workpiece F μF μF W Jaws Gripper W 2 x μ Sc×W (2 x μ) [注1] 指で把持できるワークの質量は、作動環境、接触圧力等によって異なります。 [注2] μ＞0.2の時でも、安全を確保するため、ワーク重量の10∼20倍以上の把持力を用いることを推奨します。 [注3] 搬送中に、高加速あるいは衝撃が予測される場合は、より高い安全係数を適用してください。 μ =0.1 の時 F=4× =20×W μ =0.2 の時 F=4× =10×W W 2 x 0.1 W 2 x 0.2 摩擦係数μ 指―ワーク材質（ガイドライン） 0.1 金属（表面粗さが Rz3.2 以下） 0.2 金属 0.2 以上 ゴム、プラスチック等

4.3 把持力の確認

•

下図に示す把持力は、下の指の図に示すように、両指がワークに完全に接触してい

る状態での指一本の推力です。

•

ワークの把持点(L)を下図に示す範囲に留まるように設定してください。

• XEG-16

把持力と把持点の関係：

夾

持

力

(N

)

夾持點

L (mm)

0 10 20 30 40 50 60 10 20 30 40 50 60 70 夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:50% 0 10 20 30 40 50 60 10 20 30 40 50 60 70

G

ri

pp

in

g

fo

rc

e

(N

)

Gripping point L(mm)

Gripping force: 100% Gripping force: 70% Gripping force: 50% 夾具 夾爪 工作物 F F 工作物 F 夾具 夾爪 F L L F:夾持力 L:夾持點 F:夾持力L:夾持點 F F _{F F} L L

內徑夾持狀態

外徑夾持狀態

治具 治具 グリッパ グリッパ ワーク _ワーク F F _{F F} L L F:把持力 L:把持点 F:把持力_L:把持点

内径の把持状態

外径の把持状態

Jaw Gripper

External gripping state

Internal gripping state

Workpiece Jaw Gripper Workpiece F:Gripping force L:Gripping point F:Gripping force L:Gripping point 把持力 把持力 把持力

把

持

力

把持点

•

XEG-32

把持力と把持点の関係：

•

XEG-64

把持力と把持点の関係：

[注1] 把持力は、治具の材質、アーム長、形状および把持面積によって変化します。 [注2] 種々のステッピングモータと伝動モジュールの駆動効率の違いによって、実際の把持力には違いを生じます。 [注3] ワーク重量に対して把持力に余裕がある機種を選択してください。

夾

持

力

(N

)

夾持點

L (mm)

G

ri

pp

in

g

fo

rc

e

(N

)

Gripping point L(mm)

0 20 40 60 80 100 120 140 160 10 20 30 40 50 60 70 80 90 夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40% 0 20 40 60 80 100 120 140 160 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force: 100% Gripping force: 70% Gripping force: 40% 把持力 把持力 把持力

把

持

力

把持点

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

G

ri

pp

in

g

fo

rc

e

(N

)

Gripping point L (mm)

Gripping force: 100% Gripping force: 70% Gripping force: 40% 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾

持

力

(N

)

夾持點

L (mm)

夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40%

把持点

把

持

力

把持力 把持力 把持力

4.4 把持点とモーメントアームの確認

•

ワークの把持位置を、モーメントアーム長 (H) が下図に示される範囲に留まるよう

に決めてください。

•

ワークの把持位置を制限範囲外に設定すると、電動グリッパの使用寿命を短縮する

恐れがあります。

L H H L H:外懸臂 L:夾持點 H:外懸臂 L:夾持點

內徑夾持狀態

外徑夾持狀態

L H H L H:モーメント アーム長 L:把持点 H:モーメント アーム長 L:把持点

内径の把持状態

外径の把持状態

L H H L H:Overhang L:Gripping point H:Overhang L:Gripping point

External gripping state

Internal gripping state

• XEG-16

把持点とモーメントアームの関係：

• XEG-32

把持点とモーメントアームの関係：

• XEG-64

把持点とモーメントアームの関係：

0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

XEG-64

0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

XEG-64

モーメントアーム長 H(mm) モーメントアーム長 H(mm) モーメントアーム長 H(mm) 把持点 L(mm) 把持点 L(mm) 把持点 L(mm) 把持_力1 00% 把持_力1 00% 把持_力1 00% 把持_力7 0% 把持_力7 0% 把持_力7 0% 把持_力4 0% 把持_力4 0% 把持_力5 0% 0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

XEG-64

外懸臂 H(mm) 外懸臂 H(mm) 夾持點 L(mm) 夾持點 L(mm) 夾持 力10_0% 夾持 力10_0% 夾持 力70_% 夾持 力70_% 夾持 力40_% 夾持 力50_% Overhang H(mm) Overhang H(mm) Gripping point L(mm) Gripping point L(mm) Overhang H(mm) Gripping point L(mm) Gripping force 50% Gripping force 40% Gripping force 70% Gripping force 70% Gripping force 100% Gripping force 100% 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 外懸臂 H(mm) 夾持點 L(mm) 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 夾持 力10_0% 夾持 力70_% 夾持 力40_% Gripping force 40% Gripping force 70% Gripping force 100%

4.5 把持速度の確認

•

把持力と対応する把持速度を下図の範囲内に設定して下さい。

•

高速移動が、機能異常につながる過剰な振動あるいは共振を生じないか確認して

ください。

• XEG-16

把持点とモーメントアーム長の関係：

• XEG-32

把持点とモーメントアーム長の関係：

• XEG-64

把持点とモーメントアーム長の関係：

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60 把持力と把持 速度の実現可 能領域 把持力 (%) 把持力 (%) 把持速度(mm/s) 把持速度 (mm/s)

XEG-32

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60 Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域 30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25

XEG-16

70 80 50 60 夾持力與夾持 速度臨界範圍 夾持力 (%) 夾持力 (%) 夾持速度(mm/s) 夾持速度(mm/s)

XEG-32

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 Gripping Force (%) Gripping Force (%) Gripping speed (mm/s) Gripping speed (mm/s)

Gripping force and speed range

把持力 (%) 把持速度 (mm/s)

XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 把持力と把持速度の実現可能領域 夾持力 (%) 夾持速度(mm/s)

XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30 40 90 100 110 0 5 10 15 20 25 70 80 50 60 Gripping Force (%) Gripping speed (mm/s)

4.6 モーメントを生じる許容荷重

H L

F

Mr

Mp

My

タイプ 許容荷重_F(N) 許容モーメント Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m) XEG-16 167.7 1.66 1.66 6.40 XEG-32 430.7 7.72 7.72 20.37 XEG-64 763.0 20.36 20.36 42.93 計算式 例 静的荷重 f ＝ 10(N) が、L=20mm においてピッチングモーメ ント (Mp) を生ずるように、かかっています。XEG-16 は使え るでしょうか。 ANS：使用可能 [注1] 上表内の荷重は静的許容値(N)。 [注2] L、Hは、グリッパ下面中心から外部負荷が作用する位置までの距離(mm)。 許容外部負荷_の計算式 許容荷重 F(N)=許容モーメント M(N-m)_{L (m)} 許容荷重 F(N)= _0.0201.66 =83>10 (外部負荷 )

5.1 モデルXEG-16

5.2 モデルXEG-32

5.

_寸法図

83.5 14 51 51 51.5 16 24 25 (6.15) (Ø14) 2-Ø2+0.02 0 X2.5DP 2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP 27.5 24 39.5 3 28 3 4-Ø2.5 THRU, M3X0.5PX8DP 39.5 4.5 16 22 35 3 2-Ø2+0.02 0 X2.5DP 17 8.5 10 16 18.5 4-M3X0.5PX3.5DP Stroke:0~16 (41.8) (49.3) (32.3) Standard type Right-angle type ◎XEG-16 Connector (27.5) (31.8) (27.5) Standard type Right-angle type ◎XEG-32 Connector 66.5 65.5 (Ø16) 4-M3X0.5PX4DP 2-Ø3 +0.02 0 X3DP 7.75 12 19 13 27.5 37.5 62.5 50 14 9.5 38 3.5 4-Ø3.3THRU, M4X0.7PX10DP 40 42.5 4 2-Ø3+0.02 0 X3DP 2-Ø3+0.02 0 X3DP 4-M4X0.7PX4.5DP 62.5 4 4 31 33 19 88 125 (10) 18.5 18.5 Stroke:0~32

146

21.5

189

21.5

94.5

56

5.5

64.5

60

5.5

(10)

80

54.5

94.5

5.5

9

30

20

10

40

4

18

_23.6

23.6

42

92

93

48

_4-Ø5

_THRU,

M6X1PX12DP

2-Ø5

+0.02 0

X4DP

10

2-Ø3

+0.02 0

X3DP

6-M3X0.5PX8DP

(Ø16)

2-Ø5

+0.02 0

X4DP

4-M6X1PX8DP

Stroke:0~64

(27.5)

(31.8)

(27.5)

Standard type

Right-angle type

◎

XEG-64 Connector

83.5 14 51 51 51.5 16 24 25 (6.15) (Ø14) 2-Ø2+0.02 0 X2.5DP 2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP 27.5 24 39.5 3 28 3 4-Ø2.5 THRU, M3X0.5PX8DP 39.5 4.5 16 22 35 3 2-Ø2+0.02 0 X2.5DP 17 8.5 10 16 18.5 4-M3X0.5PX3.5DP Stroke:0~16 (41.8) (49.3) (32.3) Standard type Right-angle type ◎XEG-16 Connector (27.5) (31.8) (27.5) Standard type Right-angle type ◎XEG-32 Connector 66.5 65.5 (Ø16) 4-M3X0.5PX4DP 2-Ø3 +0.02 0 X3DP 7.75 12 19 13 27.5 37.5 62.5 50 14 9.5 38 3.5 4-Ø3.3THRU, M4X0.7PX10DP 40 42.5 4 2-Ø3+0.02 0 X3DP 2-Ø3+0.02 0 X3DP 4-M4X0.7PX4.5DP 62.5 4 4 31 33 19 88 125 (10) 18.5 18.5 Stroke:0~32 146 21.5 189 21.5 94.5 56 5.5 64.5 60 5.5 (10) 80 54.5 94.5 5.5 9 30 20 10 40 4 18 _23.6 23.6 42 92 93 48 _4-Ø5THRU, M6X1PX12DP 2-Ø5+0.02 0 X4DP 10 2-Ø3+0.02 0 X3DP 6-M3X0.5PX8DP (Ø16) 2-Ø5+0.02 0 X4DP 4-M6X1PX8DP Stroke:0~64 (27.5) (31.8) (27.5)

Standard type

Right-angle type

◎

XEG-64 Connector

5.3 モデルXEG-64

5.4 モデルXEG-C1

128 118 8 17 33 14 30 56 (72) 128 136 2 2-Ø4.5 THRU 4-Ø3.5THRU, Ø6.5X3.5 DP 83.5 14 51 51 51.5 16 24 25 (6.15) (Ø14) 2-Ø2+0.02 _{0 X2.5DP} 2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP 27.5 24 39.5 3 28 3 4-Ø2.5 THRU, M3X0.5PX8DP 39.5 4.5 16 22 35 3 2-Ø2+0.02 0 X2.5DP 18.5 4-M3X0.5PX3.5DP Stroke:0~16 (41.8) (49.3) (32.3) Standard type Right-angle type (27.5) (31.8) (27.5) Standard type Right-angle type ◎XEG-32 Connector 66.5 65.5 (Ø16) 4-M3X0.5PX4DP 2-Ø3+0.02 0 X3DP 7.75 12 19 13 27.5 37.5 62.5 50 14 9.5 38 3.5 4-Ø3.3THRU, M4X0.7PX10DP 40 42.5 4 2-Ø3+0.02 0 X3DP 2-Ø3+0.02 0 X3DP 4-M4X0.7PX4.5DP 62.5 4 4 31 33 19 88 125 (10) 18.5 18.5 Stroke:0~32 146 21.5 189 21.5 94.5 56 5.5 64.5 60 5.5 (10) 80 54.5 94.5 5.5 9 30 20 10 4 18 _23.6 23.6 42 92 93 48 _4-Ø5THRU, M6X1PX12DP 2-Ø5+0.02 0 X4DP 10 2-Ø3+0.02 0 X3DP 6-M3X0.5PX8DP (Ø16) 2-Ø5+0.02 0 X4DP 4-M6X1PX8DP Stroke:0~64 (27.5) (31.8) (27.5) Standard type Right-angle type ◎XEG-64 Connector

6.

_付録

6.3 電気結線図 (REGCDC103A1XE)

コード 説明 PWR 電源供給ランプ ( 緑 ) ALM 異常指示ランプ ( 赤 ) 24V/0V 電源コネクタ (DC24V 入力 ) CN1 制御用コネクタ CN2 通信用コネクタ CN3 I/O外部信号用コネクタ

CN3

CN2

CN1

DC24V

●

I/O Cable

●

USB Cable

●

Power Cable

●

Controller

●

Actuator Cable

●

PC+Software

●

Upper Controller

or PLC

●

Electric Gripper

●

Power Supply (DC24V)

or

•

_{コントローラ}

•

_{I/Oケーブル}

•

_{PC+ソフトウエア}

•

_{電動グリッパ}

    

•

電源（DC24V）

•

_{USBケーブル}

•

_{アクチュエータケーブル}

•

_{電源ケーブル}

•

_{上位コントローラ}

 またはPLC

6.4 出荷品目

•

XEG-16、32

•

XEG-64

•

_{標準出荷品目}

•

_{製品ラベル}

1.電動グリッパ 2.電動グリッパ・コントローラ 3.ケーブル • アクチュエータケーブル • I/Oケーブル • USBケーブル 4.付属品 • 電源コネクタ • ピン • グリースパイプ • グリースノズル

製品ラベル

製品ラベル

6.5 付属品組立法

•

RA605

ロボットアームへのXEG-16アダプタ組み付け

XEG16-RA605 アダプターキット 項目 部品 数量 1 位置決_{めピン (Ø5X8L)} 1 2 XEG16-605ロボットアームアダプタ 1 3 スプリングワッシャ (Ø5 SUS) 4 4 ボルト (M5X0.8PX8L SUS) 4 5 位置決_{めピン (Ø5X8L)} 2 6 グリッパアダプタ 1 7 位置決_{めピン (Ø2X4.4L)} 2 8 スプリングワッシャ (Ø3 SUS) 4 9 ボルト (M3X0.5PX5L SUS) 4 10 スプリングワッシャ (Ø4 SUS) 4 11 ボルト (M4X0.7PX6L SUS) 4 2 1 4 9 6 7 11 3 5 8 10 XEG16&RA605組立てフローチャート

•

RA605

ロボットアームへのXEG-32アダプタ組み付け

XEG32-RA605 アダプターキット 項目 部品 数量 1 位置決_{めピン (Ø5X8L)} 1 2 XEG32-605 ロボットアームアダプタ 1 3 スプリングワッシャ (Ø5 SUS) 4 4 ボルト (M5X0.8PX8L SUS) 4 5 位置決_{めピン (Ø5X8L)} 2 6 グリッパアダプタ 1 7 位置決_{めピン (Ø3X4L)} 2 8 スプリングワッシャ (Ø4 SUS) 4 9 ボルト (M4X0.5PX6L SUS) 4 10 スプリングワッシャ (Ø4 SUS) 4 11 ボルト (M4X0.7PX6L SUS) 4 XEG32&RA605組立てフローチャート 1 2 4 9 6 7 11 3 5 8 10

•

RA605

ロボットアームへのXEG-64アダプタ組み付け

XEG64-RA620 アダプターキット 項目 部品 数量 1 位置決_{めピン (Ø6X5.8L)} 1 2 XEG64-620 ロボットアームアダプタ 1 3 スプリングワッシャ (Ø6 SUS) 4 4 ボルト (M6X1PX10L SUS) 4 5 位置決_{めピン (Ø6X5.8L)} 2 6 グリッパアダプタ 1 7 位置決_{めピン (Ø5X8L)} 2 8 スプリングワッシャ (Ø6 SUS) 4 9 ボルト (M6X1PX10L SUS) 4 10 スプリングワッシャ (Ø6 SUS) 4 11 ボルト (M6X1PX10L SUS) 4 XEG64&RA620組立てフローチャート 1 2 4 6 7 11 5 3 8 9 10

会社名

日付

担当者

電話番号

E-Mail

ファックス

住所

1.希望グリッパ型番

2.有効ストローク(mm)

3.把持力(N)

4.繰返し精度(mm)

5.ワーク材質

6.ワーク質量(kg)

7.ワーク寸法(mm)

8.使用環境

□クリーンルーム □粉塵 □高温＿＿℃ □低温＿＿℃ □振動

_{□油 □水 □湿気 □化学品の腐食性 □その他：＿＿＿＿}

9.搭載ステージ型番

10.搭載ステージ

可搬重量(kg)

11.搭載ステージ

移動速度(mm/s)

12.サイクルタイム(s)

13.ケーブルの長さ

電爪端接頭型式：□標準 □ L型

駆動・制御ケーブル：□1.5M □3M □5M

I/Oケーブル：□1.5M □3M □5M

14.特殊ニーズ

15.運用方法

□把持（内部） □把持（外部） □位置決め □検知 

_{□その他：＿＿＿＿}

16.注記

6.6 電動グリッパ製品のお問合せフォーム

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