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「スクラッチーノ」でロボットもどきを動かす

Scrattino：An extension to use Arduino from a Scratch at will 2020.10.10 新海

１．「スクラッチーノ」について「スクラッチーノ」は、スクラッチからアルディーノを使えるようにする拡張機能。たまたまネットで見つけたもので、同様な拡張機能は他にもいろいろ出ているようです。アルディーノに接続した機器をスクラッチから動かせるようになります。アルディーノ側のプログラミングは不要。これを使って、Ｌチカや 2016 年 8 月に説明し、2016 年の文化祭で展示した「ロボットもどき」を動かしてみます。２．「スクラッチーノ」の準備（１） arduino IDE がインストールされている事（インストールされていない場合は、ネットで「arduino IDE インストール」などをググってくださいたとえば

https://poche.xsrv.jp/iot-gym/2019/03/01/001/

など）

(2) スクラッチーノをインストールする

https://github.com/yokobond/scrattino3-desktop/releases

から、V0.2.0 の scrattino_desktop-0_2_0-win.zip https://github.com/yokobond/scrattino3-desktop/releases/download/v0.2.0/scrattino_desktop-0_2_0-win.zip をダウンロードして解凍する。フォルダーごとデスクトップに置いておくのがいいと思います。 (3) アルディーノに「StandardFirmata」を書き込む

Arduino IDE を起動して、メニューバーから[ファイル : スケッチ例 : Firmata : StandardFirmata]を開いて Arduino へ書き込む。これで Arduino 側の準備は終わりです。 (4) スクラッチーノを立ち上げる (2)で作ったスクラッチーノのフォルダーの中の「Scrattino Desktop」をダブルクリックするとスクラッチが起動します。スクラッチの「拡張機能」から「scrattino」を選ぶと、スクラッチーノのブロックが追加されます。

スクラッチ

(Scratch)

Ar d ui n o アルディーノ LED （ex..Ｌチカ）センサー（ex.。温度センサー）ロボットもどき

スクラッチーノ

(Scra

ttino

)

(2)

２．LED を光らせてみよう。（Ｌチカ）アルディーノを使った工作や IoT の最初の例題として、「LED を光らせる」というのがあります。スクラッチーノを使うと、プログラムがスクラッチでできるので、とても簡単です。（１）回路回路はアルディーノの４番ピンに LED と抵抗をつないであるだけの簡単なものです。（２）スクラッチーノのブロック LED を光らすためのスクラッチーノのブロックはこれです。最初のは arduino のデジタルのピン番号、

次のは、LED を消すのが Low、光らすのが High

回路では、４番ピンに LED をつないでいますので、 ↑これをクリックすると LED が光ります ↑これをクリックすると LED が消えます（３）「ブロック定義」を使えばもっと簡単にスクラッチの「ブロック定義」機能を使えば、もっと簡単になります。文字通りの、下記のブロックをそれぞれクリックするだけです。ブロックの定義はそれぞれ次のようになります。

100Ω 抵抗

LED

Arduino

UNO

2▽ Low

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（４）プログラムでも使えます。これらは、スクラッチのブロックですので、普通にスクラッチのプログラミングで使うことができます。たとえば、青い旗がクリックされてから、ずっと、0.5 秒ごとに LED の点滅を繰り返すプログラムは左のようになります。もちろん、ブロック定義ではなく、スクラッチーノのブロックをそのまま使っても構いません。上と同じ動作をするプログラムです。「ＬＥＤを光らせる」については、放送大学兵庫同窓会ＨＰ、サークル活動、Ｃ言語研究会 2016 年 4 月 9 日資料「LED を光らせてみよう」 http://www.openu-hyogodousoukai.com/club/c-lang/r201604.pdf もご参照ください。

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３．ロボットもどきを動かそう。「ロボットもどき」は、2016 年 8 月のＣ言語研究会例会で、RaspberryPi で動かしたもの(右の写真）ですが、これをスクラッチーノで動かしてみます。（１）旗を揚げる「ロボットもどき」の前に、サーボモーターの練習として、「旗を揚げる」簡単な仕組みでやってみます。サーボモータの腕の先に旗が付いています。 a. 回路７番に旗付きのサーボモーターをつなぎます。ｂ.スクラッチーノのブロックサーボモータを動かすブロックはこれです。最初のは arduino のデジタルのピン番号、次のは、サーボモーターの角度です。回路では７番ピンにサーボモーターをつないでいますので、 ↑これをクリックするとサーボが 0 度になります。 ↑これをクリックするとサーボが９0 度になります。サーボモーター SG90 2▽ 0 0 度９0 度

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c.「ブロック定義」を使えばもっと簡単にもちろん、２．（４）と同様、「ブロック定義」機能を使えば、もっと簡単になります。文字通りの、下記のブロックをそれぞれクリックするだけです。ブロックの定義はそれぞれ次のようになります。 d.プログラムでも使えます。これも、２．（５)同様、普通にスクラッチのプログラミングで使うことができます。たとえば、青い旗がクリックされてから、ずっと、１秒ごとに旗の上げ下げを繰り返すプログラムは左のようになります。もちろん、ブロック定義ではなく、スクラッチーノのブロックをそのまま使っても構いません。上と同じ動作をするプログラムです。

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Arduio

UNO

（２）ロボットもどきを動かす a. 回路ｂ.スクラッチーノのブロックサーボモータを動かすブロックは今までに何度も述べた、これです。最初のは arduino のデジタルのピン番号、次のは、サーボモーターの角度です。 ①腕を回す腕を回すサーボモータは回路の５番についていますので、 ↑これをクリックするとサーボが 180 度になります。つまり、腕が上がる。 ↑これをクリックするとサーボが 85 度になります。（実際は腕は 90 度になりますが、機械的な誤差があるので、設定は 85 度とします。）つまり、腕はまんなかに来ます。 ↑これをクリックするとサーボが 5 度になります。（実際は腕は 0 度になりますが、機械的な誤差があるので、設定は 5 度とします。）つまり、腕は下にさがります。 180 度 0 度 90 度横から見た図 90 度 0 度腕を開くサーボモータ上から見た図腕を回すサーボモータを５番に、腕を開くサーボモータを６番に接続腕を回すサーボモータ 2▽ 0 180 度 90 度 0 度（横から見た図）

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②腕を開く腕を開くサーボモータは回路の６番についていますので、 ↑これをクリックするとサーボが 0 度になります。サーボの 0 度は真横の位置なので、腕は横に開きます。 ↑これをクリックするとサーボが 90 度になります。サーボの 90 度が腕の最初の位置なので、腕はもとにもどります。（上から見た図）

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ｃ「ブロック定義」を使えばもっと簡単に２．（４）や、３．（１）ｃと同様、「ブロック定義」機能を使えば、もっと簡単になります。文字通りの、下記のブロックをそれぞれクリックするだけです。 ↓ ↓ ブロックの定義はそれぞれ次のようになります。 180 度（ロボットもどきを横から見た図） 90 度 0 度ブロック（ロボットもどきを上から見た図）ブロック

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d.プログラムでも使えます。これも、２．（５)や３．（１）ｄ.３同様、普通にスクラッチのプログラミングで使うことができます。もちろん、ブロック定義ではなく、スクラッチーノのブロックをそのまま使っても構いません。以上 180 度（ロボットもどきを横から見た図） 90 度 0 度（ロボットもどきを上から見た図）