システム制御工学 B レポート課題

システム制御工学 B レポート課題

提出締め切り：2014年6月6日(金)8:55（時間を過ぎた場合には翌週以降提出すること）

提出先：2号館505号セミナー室 印刷するときには次を参照のこと．

http://www.yoshizawa.ecei.tohoku.ac.jp/?Lecture

問題

下図のデジタル制御系において，サンプリング周期は

T  1

s e s s e G

s

Ts 3

3 0

( )









であるとする．目標入力

r (t )

r ( t )  t  1 ( t )

1 (t )

である．この時，0 次ホールド回路

s e



1

G

( s )

G ( z )

(4.32)式のように，

 

 

  1 1 ( ) )

( G

s

Z s z z z G

で与えられる．

次の問に答えよ．

１） 閉ループパルス伝達関数

W

(z)

W

( z )  z

K( z)

２） 問１）の制御を行った時，目標入力

r (kT )

y (kT )

u (kT )

k  0 , 1 , 2 , 

を図示せよ．

３） 問１）の

W

(z)

W

(z)

どのように設定すればよいか．

) (z K

s e

1  _{( )}

0

s G

Controller Hold Plant

)

*

( t ) e

(t

e ^u

^{( t )} u (t ) y (t )

) (t r

Sampler

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