Technical Information Ref No: ti2k-100803-1 Last Modify 131203 Title MPC-684 と MPC-2000 シリーズのプログラム的相違点 MPC-684 と MPC-2000 のプログラムには若干の相違点があります。MPC-2000 独自の記述方法もあります。本 資料は MPC-684 から MPC-2000 へプログラムを移植する際の相違点をピックアップしました。(随時更新) ※MPC-2000 シリーズとは MPC-1000,N816,2000,2200 を指し、本文ではこれらをまとめて”MPC-2000”と表します。 ファイル拡張子の違い (F2K, P2K)...2 バージョンの確認 (VER)...2 定数、変数の確認 (VLIST)...2 タスクの再起動 (FORK 、 QUIT_FORK)...4 RS-232C 文字列、コントロールコードの出力 (PRINT#) ...4 RS-232C 1 文字受信 (INPUT#) ...4
RS-232C 受信文字列から数値データを取り出す (INPUT#, VAL, GET_VAL) ...5
文字列から数値データを取り出す (VAL の連続取得、倍率設定 ) ...5
文字列から数値データを取り出す (684 と 2000 の GET_VAL の違い ) ...6
文字列の比較 (IF, SELECT_CASE)...6
文字列の切り出し、比較 (STRCPY, PTR$, SELECT_CASE)...7
入力の判別 (SELECT_CASE VOID) ...8
繰り返し ～(DO LOOP 、 WHILE ～ WEND)...9
繰り返し文からの脱出 (BREAK)...9
タイムのアウト判定 (time_ 、 TIMEOUT(0))...10
ラッチ入力(SENSE_ON 、 SENSE_OFF 、 FLIP_FLOP)...11
MPG-2314 原点復帰 (SHOM, HOME) ...13 MPG-2541 原点復帰 (SHOM, HOME) ...14 動作スピードの設定 (FEED)...15 タッチパネルの宣言 (MEWNET)...15 廃止コマンド・関数...15 FAST... 15 ?()... 15 MBK(-1),MBK(-3),MBK(-4)...15 LD_M,SV_M...15 PROTOCOL... 15 CALF... 15 ADR()... 15 SETIO... 16 INP$#0,INP$#1,PUT,PUT#0,PUT#2...16
ファイル拡張子の違い (F2K, P2K)
パソコンでの MPC-684 のプログラムの拡張子は "F68" ですが、MPC-2000 は "F2K" です。FTMW の読み込み (LOAD)・保存(SAVE)対象は"F2K"になります。外部エディタで作成・編集する場合は、テキストファイル形式で、 拡張子を"F2K"としてください。 MPC-2000 の点データファイルの拡張子は "P2K"です。データの書式は MPC-684 と同じですが、要素が X=Y=U=Z=0 の場合は読み込み・保存されないので作業時間が短縮されます。バージョンの確認 (VER)
VER コマンドで MPC-2000 のバージョンを表示します。FTMW とリンクする時も表示されます。 ・MPC-2000 の場合 #VER MPC-2000*(SH7030) BL/I 1.12_92 2012/02/20 /* MPC ハード(CPU),インタプリタバージョン,改版デート All Rights reserved. ACCEL Corp. .T32 /* コピーライト,タスク数#
・MPC-1000 の場合 #VER
MPC-1000(SH7030) BL/I 1.12_03 2009/11/13 All Rights reserved. ACCEL Corp. .T32 #
・MPC-1000 で USB ポートが ON になっている場合
#ON_USB /* USB メモリポートをオンする #VER
MPC-1000(SH7030) BL/I 1.12_03 2009/11/13 All Rights reserved. ACCEL Corp. .T32
+The USB Activated on TASK_29+ /* USB メモリポートがタスク 29 でアクティブ #
定数、変数の確認 (VLIST)
VLIST コマンドで現在の定数、変数、配列を表示します。コマンドはスモールファルファベットで記述しても MPC が自動変換します。定数、変数はラージ/スモールを区別します。きっちり書いてください。 語尾に”_”(アンダーバー)を付けるとタスク変数(ローカル変数)になります。 定数を変更しようとするとエラーになります。 #IN2=12 この変数は定数化されています:20 #下記は MPC-2100(SH7030) BL/I 1.12_01 2009/11/09 のリストです。末尾の I: sol, I: j, L: i_, ary は プログラムの実行により追加された要素です。 10 CONST sol 0 20 DIM ary(11) 30 j=0 40 FOR i_=0 TO 10 50 ary(i_)=j 60 j=j+1 70 NEXT #RUN #VLIST ■定数リスト
Z_A ALL_A X_E Y_E U_E Z_E VOID_X VOID_Y VOID_Z VOID_U ALL_A STP_I STP_D ALLOW N_SDX N_SDY N_SDU N_SDZ P_SDX P_SDY P_SDU P_SDZ INP_ON INP_OFF INP_NO ALM_ON ALM_OFF ALM_NO PHASE1 PHASE2 PHASE4 UP_DWN MD_2PLS MD_DPLS LMT_ON LMT_OFF SLMT_ON SLMT_OFF IN0_ON IN0_OFF IN1_ON IN1_OFF IN2_ON IN2_OFF IN3_ON IN3_OFF CW CCW XIN0 XIN1 XIN2 XIN3 XINP XALM YIN0 YIN1 YIN2 YIN3 YINP YALM UIN0 UIN1 UIN2 UIN3 UINP UALM ZIN0 ZIN1 ZIN2 ZIN3 ZINP ZALM SLMTp SLMTn LMTp LMTn ALM EMG IN0 IN1 IN2 IN3 CLR_ER X_C Y_C Z_C U_C Lng Wrd Int Ub Lb POS_L NEG_L NIL SA0 SA1 SA2 SA3 SA4 SA5 SA6 SA7 SA8 SA9 SA10 SA11 SA12 SA13 SA14 SA15 SA0_B SA1_B SA2_B SA3_B SA4_B SA5_B SA6_B SA7_B SA8_B SA9_B SA10_B SA11_B SA12_B SA13_B SA14_B SA15_B AVOID EOL TMOUT CHR_C CLR_BUF CMP_PLS CMP_CNT LONG_PRG C_MORE C_LESS COM SET_SF RTS RS485 USB USB0 USB1 USB2 SACL CompoWay COMPOWAY B7N B7E B7O B8E B8O AD7890_10 AD0 AD1 _NEXT OFF PGA PGB ON_USB
■変数リスト
L: timer_ L: ptr_ L: rse_ L: err_ R: PG_TASK0 R: SEC R: timer R: MBK_ERR R: MBK_CMD S: VER$ R: Nm R: Gc R: Xn R: Yn R: Zn R: An R: Fd R: Kn R: In R: Mc R: Rn R: MVTn R: Jn R: Xcp R: Ycp R: Zcp R: Acp R: Rmv R: Xmp R: Ymp R: Zmp R: Amp R: Xpp R: Ypp R: Zpp R: App R: Fax R: Sfx R: Sfy R: Sfz R: Sfa R: CUM_PNT R: CUM_SRC R: CUM_NUM R: CUM_CNT R: CUM_ERR R: CUM_TASK S: FILE$ S: FILE1$ S: FILE2$ R: MF0 R: MF1 R: MF2 R: MF3 R: MF4 R: MF5 R: MF6 R: MF7 R: CHK_SUM R: SYSCLK R: TASKn R: V_PGA R: V_PGB I: sol I: j L: i_
■配列リスト ary
タスクの再起動 (FORK、QUIT_FORK)
MPC-684 は既に FORK しているタスクを再 FORK してもエラーにはなりませんが、MPC-2000 はランタイムエラ ーになります。 10 DO 20 FORK 1 *TASK1 30 WAIT SW(192)==0 40 WAIT SW(192)==1 50 LOOP 60 *TASK1 70 DO80 ON 0 : TIME 100 : OFF 0 : TIME 100 90 LOOP #RUN [20] タスクの二重起動です:38 ← SW(192)をオン # 10 DO 20 QUIT 1 /* タスク停止を追加 30 FORK 1 *TASK1 40 WAIT SW(192)==0 50 WAIT SW(192)==1 60 LOOP 70 *TASK1
80 PRINT "TASK1 START" 90 DO
100 ON 0 : TIME 100 : OFF 0 : TIME 100 110 LOOP 2010/04/05 コマンド追加 書式 QUIT_FORK n *LABEL FORK と同じ機能ですが、相手タスクがすでに起動されていてもエラーを発生しません。
RS-232C 文字列、コントロールコードの出力 (PRINT#)
MPC-2000 の RS-232C 出力は PRINT#のみです。文字列は MPC-684 と同様に出力します。MPC-684 の PUT#で 1 文 字づつ出力している場合、MPC-2000 には PUT#は無いので PRINT#で出力します。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" /* CNFG#と CH 番号の間にスペース 20 PRINT# 2 "ON\r" /* "ON<CR>"30 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) "\r" /* &H1B"<CR>" 40 ' 50 SND$=CHR$(&H0000001B)+"1" /* 文字列変数代入 60 PRINT# 2 SND$ /* &H1B"1" 70 ' 80 PRINT# 2 CHR$(6) /* &H06 NULL キャラクタ出力を出力するには STR_LEN|1 を与えます。
PRINT# 1 STR_LEN|1 CHR$(0) /* CH1 から&H00 出力
RS-232C 1 文字受信 (INPUT#)
MPC-2000 の RS-232C 入力は INPUT#のみです。MPC-684 の INP$#で文字数を指定して入力している場合は INPUT#に文字数を設定して受信します。
20 INPUT# 2 CHR_C|1 A$ /* CH2 1 文字受信→A$ 30 IF ASC(A$)==&H00000006 THEN : PRINT "ACK" : END_IF 40 END
#RUN
ACK ← 別のパソコンから CH2 に&H06 を送信 #
RS-232C 受信文字列から数値データを取り出す (INPUT#, VAL, GET_VAL)
1) MPC-2000 の INPUT#はターミネータを指定できます(デフォルトは CR)。次は LF をターミネータとして受信、VAL()で数値を切り出す例です。VAL()の戻り値取得は普通の変数で可。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1"
20 INPUT# 2 EOL|10 TMOUT|5 C$ /* LF の前まで→C$、 TMOUT 5SEC で結果は rse_ 30 PRINT C$ /* 受信文字列
40 AC1=VAL(C$) /* 最初の数値を取得 50 AC2=VAL(0) /* 次の数値を取得 60 PRINT AC1 AC2 /* 取り出した数値 70 PRINT LOF(2) /* バッファ残数 #RUN WT,-123456.7 g ←別の PC から "WT,-123456.7 g<CR><LF>" と送信 -123456 7 0 #
2) INPUT#でバッファに 10 文字溜まったら受信、GET_VAL で文字列から数値を取り出します。GET_VAL は結果を 配列変数に格納します。 10 DIM AC(2) 20 CNFG# 2 "9600b7pes1" 30 INPUT# 2 CHR_C|10 C$ /* 受信文字数指定 40 PRINT C$ 50 GET_VAL C$ AC(1) /* 数値を取り出す 60 X0=ABS(AC(1)) 70 PRINT AC(1) X0 80 PRINT LOF(2) #RUN WT,-123456 ←別の PC から "WT,-123456.7 g<CR><LF>" と送信 -123456 123456 6 #
文字列から数値データを取り出す (VAL の連続取得、倍率設定)
1)数字(+-含む)以外の文字をデリミタとして取り出します。次の場合、小数点で分かれます。 10 C$="WT,-12345.67 g" 20 AC1=VAL(C$) /* 最初の数値 30 AC2=VAL(0) /* 次の数値 40 PRINT AC1 AC2#RUN -12345 67 #
2)引数に 10,100,1000 などの数値を指定すると、小数点を含む数字列を指定倍して取り出します。次の場合は 100 倍します。
10 C$="WT,-12345.67 g" 20 ptr_=C$ /* ポインタ移動 30 AC1=VAL(100) /* C$内から少数点を含む数値を 100 倍して取り出す 40 PRINT AC1 #RUN -1234567 #
文字列から数値データを取り出す (684 と 2000 の GET_VAL の違い)
MPC-2000 と MPC-684 の GET_VAL は引数のあたえ方が異なります。 1)MPC-684 は数字列中の小数点は無視して連続した数字列と扱います。MPC-2000 は三番目の引数を省略すると、 小数点もデリミタとされます。 10 DIM AC(2) 20 C$="WT,-12345.67 g" 30 GET_VAL C$ AC(1) 40 PRINT AC(1) #RUN -12345 ←MPC-684 では -1234567 という結果になる # 2)三番目の引数に 10,100,1000 などの数値を設定すると、小数点を含む数字列を指定倍数の数値として配列に 代入します。 10 DIM AC(2) 20 C$="WT,-12345.67 g" 30 GET_VAL C$ AC(1) 100 /* 100 倍 40 PRINT AC(1) #RUN -1234567 #文字列の比較 (IF, SELECT_CASE)
1) MPC-684 と同様に IF～END_IF が使えます。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" 20 *LP 30 INPUT# 2 CLR_BUF 40 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) 0 50 INPUT# 2 EOL|13 CC$ 60 ' 70 IF CC$=="RDY" THEN 80 PRINT "RDY" : GOTO *LP 90 END_IF100 IF CC$=="ERR" THEN 110 PRINT "ERR" : GOTO *LP 120 END_IF
130 IF CC$=="ACK" THEN 140 PRINT "ACK" : GOTO *LP 150 END_IF
160 PRINT "?" 170 GOTO *LP #RUN
RDY ← 別の PC から"RDY<CR>" ERR ← 別の PC から"ERR<CR>" ACK ← 別の PC から"ACK<CR>" ? ← 別の PC から"AAA<CR>" 2) SELECT_CASE 文をつかうと条件分岐がスッキリします。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" 20 *LP 30 INPUT# 2 CLR_BUF
40 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) 0 /* &H1B"0"
50 INPUT# 2 EOL|13 CC$ /* <CR>の前まで→CC$ 60 '
70 SELECT_CASE CC$
80 CASE "RDY" : PRINT "RDY" : GOTO *LP 90 CASE "ERR" : PRINT "ERR" : GOTO *LP 100 CASE "ACK" : PRINT "ACK" : GOTO *LP 110 CASE_ELSE : PRINT "?" : GOTO *LP 120 END_SELECT #RUN RDY ← 別の PC から"RDY<CR>" ERR ← 別の PC から"ERR<CR>" ACK ← 別の PC から"ACK<CR>" ? ← 別の PC から"AAA<CR>"
文字列の切り出し、比較 (STRCPY, PTR$, SELECT_CASE)
1) MPC-684 と同様に STRCPY で切り出すこともがきます。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" 20 *LP 30 INPUT# 2 CLR_BUF 40 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) 0 50 INPUT# 2 EOL|13 CC$ 60 ' 70 STRCPY CC$ CC1$ 0 2 80 SELECT_CASE CC1$90 CASE "CP" : PRINT "CP" : GOTO *LP 100 CASE "UP" : PRINT "UP" : GOTO *LP 110 CASE "DW" : PRINT "DW" : GOTO *LP 120 CASE_ELSE : PRINT "?" : GOTO *LP 130 END_SELECT #RUN CP UP DW ? 2) MPC-2000 はポインタ ptr_ で文字を切り出すことができます。 下の例は STRCPY と大して変わりませんが、ポインタは文字列中から特定の文字を検索するときなどに便利 です。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" 20 *LP 30 INPUT# 2 CLR_BUF 40 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) 0 50 INPUT# 2 EOL|13 CC$ 60 '
70 ptr_=CC$ /* CC$先頭のポインタ
80 CC1$=PTR$(2) /* ポインタ位置から 2 文字コピー 90 SELECT_CASE CC1$
100 CASE "CP" : PRINT "CP" : GOTO *LP 110 CASE "UP" : PRINT "UP" : GOTO *LP 120 CASE "DW" : PRINT "DW" : GOTO *LP 130 CASE_ELSE : PRINT "?" : GOTO *LP 140 END_SELECT #RUN CP UP DW ? 3) SELECT_CASE で長さの違う文字列の比較も可能です。 10 CNFG# 2 "9600b7pes1" 20 *LP 30 INPUT# 2 CLR_BUF 40 PRINT# 2 CHR$(&H0000001B) 0 50 INPUT# 2 EOL|13 CC$ 60 ' 70 SELECT_CASE CC$
80 CASE "I" : PRINT "I" : GOTO *LP 90 CASE "D" : PRINT "D" : GOTO *LP 100 CASE "C" : PRINT "C" : GOTO *LP 110 CASE "CP" : PRINT "CP" : GOTO *LP 120 CASE "UP" : PRINT "UP" : GOTO *LP 130 CASE "DW" : PRINT "DW" : GOTO *LP 140 CASE "RDY" : PRINT "RDY" : GOTO *LP 150 CASE "ERR" : PRINT "ERR" : GOTO *LP 160 CASE "ACK" : PRINT "ACK" : GOTO *LP 170 CASE_ELSE : PRINT "?" : GOTO *LP 180 END_SELECT #RUN C ←別の PC から "C<CR>" I ←別の PC から "I<CR>" D ←別の PC から "D<CR>" RDY ←別の PC から "RDY<CR>" ERR ←別の PC から "ERR<CR>" ACK ←別の PC から "ACK<CR>" CP ←別の PC から "CP<CR>" UP ←別の PC から "UP<CR>" DW ←別の PC から "DW<CR>" ? ←別の PC から 上記以外
入力の判別 (SELECT_CASE VOID)
複数の入力の条件分岐も SELECT_CASE VOID を用いると IF～の羅列がなくなりわかりやすくなります。実 行効率も上がります。 10 CONST LS_0 192 20 CONST LS_1 193 30 CONST LS_2 194 40 CONST LS_3 195 50 CONST LS_4 196 60 PRX IN(24) 70 SELECT_CASE VOID
90 CASE SW(LS_2)==1 : GOTO *CASE2 100 CASE SW(LS_3)==1 : GOTO *CASE3 110 CASE SW(LS_4)==1 : GOTO *CASE4 120 CASE_ELSE : GOTO *CASE5
130 END_SELECT 140 *CASE1 150 PRINT "1" : END 160 *CASE2 170 PRINT "2" : END 180 *CASE3 190 PRINT "3" : END 200 *CASE4 210 PRINT "4" : END 220 *CASE5 230 PRINT "5" : END #RUN 00000002 ← LS_1 のみ ON 5 #RUN 00000000 ← 全部 OFF 1 #RUN 00000006 ←LS_1 と LS_2 が ON 2 #RUN 0000000A ←LS_1 と LS_3 が ON 3 #RUN 00000012 ←LS_1 と LS_4 が ON 4
繰り返し (DO～LOOP、WHILE～WEND)
MPC-2000 の DO～LOOP に条件判断 UNTIL、WHILE をつけることはできません。BREAK でループから抜けます 。 WHILE～WEND は MPC-684 と同様です。
繰り返し文からの脱出 (BREAK)
MPC-684 の BREAK コマンドは単体で使うと IF 文からの脱出になります。BREAK LOOP、BREAK WEND、BREAK NEXT というように使うと DO～LOOP、WHILE～END、FOR～NEXT からの脱出となります。MPC-2000 は BREAK だけです 。 BREAK で、その階層の DO～LOOP、WHILE～END、FOR～NEXT から抜けます。 ・DO～LOOP 10 SYSCLK=0 20 DO 30 IF SW(192)==1 THEN 40 BREAK 50 END_IF 60 LOOP 70 PRINT SYSCLK
#RUN 1044 # ・WHILE～WEND 10 SYSCLK=0 20 WHILE SW(192)==0 30 IF SYSCLK>5000 THEN 40 BREAK 50 END_IF 60 WEND 70 PRINT SYSCLK #RUN 5001 ←SYSCLK>5000 で BREAK #RUN 1954 ←SW(192)をオン # ・FOR～NEXT 10 FOR I=0 TO 255 20 IF I==128 THEN 30 BREAK 40 END_IF 50 NEXT 60 PRINT I #RUN 128 #
タイムのアウト判定 (time_、TIMEOUT(0))
MPC-684 では 「 WAIT SW(192)==0 TMOUT 5000 : GOTO *PASS 」という記述でしたが、MPC-2000 では 予約ロ ーカル変数 timer_ と TIMEOUT(0)関数 を使います。
MPC-2000 にも TMOUT コマンドもあります。TMOUT コマンドは WS0(),WS1(),HOME に有効です。これらのタイ ムアウトの精度は約±0.1sec です。 1) timer_ を使って 10 SYSCLK=0 20 timer_=50 /* タイムアウト時間設定 50×0.1=5 Sec 30 WAIT (SW(192)==1)|(timer_==0) /* SW(192)がオンするかタイムアウトするまで 40 IF timer_==0 THEN /* もしもタイムアウトだったら
50 PRINT "TIME OUT" SYSCLK 60 END
70 END_IF
80 PRINT "GOOD JOB" SYSCLK #RUN GOOD JOB 1505 ← 時間内に SW(192)が押されたとき RUN TIME OUT 4983 ← タイムアウトしたとき # 2) timer_ と TIMEOUT(0)を使って 10 SYSCLK=0
20 timer_=50
30 WAIT SW(192)==1 OR TIMEOUT(0) 40 IF TIMEOUT(0)==1 THEN
50 PRINT "TIME OUT" SYSCLK 60 END
70 END_IF
80 PRINT "GOOD JOB" SYSCLK #RUN GOOD JOB 1910 RUN TIME OUT 4966 # 3) SW(192)かつ SW(193)がオン、またはタイムアウト 10 SYSCLK=0 20 timer_=50 30 WAIT ((SW(192)==1)&(SW(193)==1))|TIMEOUT(0) 40 IF timer_==0 THEN
50 PRINT "TIME OUT" SYSCLK 60 END
70 END_IF
80 PRINT "GOOD JOB" SYSCLK RUN
GOOD JOB 3358 ← SW(192)==1 AND SW(193)==1 RUN TIME OUT 4901 #
ラッチ入力(SENSE_ON、SENSE_OFF、FLIP_FLOP)
MPC-684 の SENSE_SW コマンドは 40 SENSE_SW -1 5 50 SENSE_SW -2 26 60 FORK 1 *a 70 FORK 2 *b という具合に複数の設定が可能です。MPC-2000 には SENSE_SW は無く、SENSE_ON/SENSE_OFF がありますが 1 個 しか設定できず、メモリ I/O はサポートしていません。MPC-2000 の置き換えは FLIP_FLOP コマンドです。FLIP_FLOP は 1msec 毎に入力ポートを読んで、出力・メモリ I/O へ OR 出力します。入力、出力ともバンク(8 ビット)単位です。入力が複数ある場合は同一のバンクへまとめて接続してください。動作はバックグランドで 行います。 1) 論理反転指定無し。スイッチをオンすると対応するメモリ I/O のビットがセット(1)される。 10 CLR_OUTP 15 20 FLIP_FLOP -1 IN(24) 30 DO 40 PRX IN(24) IN(-1) 50 TIME 500 60 LOOP #RUN 00000000 00000000 ← SW(194)=0,SW(193)=0,SW(192)=0 00000001 00000001 ← SW(194)=0,SW(193)=0,SW(192)=1 00000000 00000001 00000002 00000003 ← SW(194)=0,SW(193)=1,SW(192)=0
00000000 00000003
00000004 00000007 ← SW(194)=1,SW(193)=0,SW(192)=0 00000000 00000007
2) 下位 3 ビット論理反転。スイッチをオフすると対応するメモリ I/O のビットがセット(1)される。 10 CLR_OUTP 15
20 FLIP_FLOP -1 IN(24) &H00000007 /* 第三パラメータにマスクパターン指定 30 DO 40 PRX IN(24) IN(-1) 50 TIME 500 60 LOOP RUN 00000007 00000000 ← SW(194)=1,SW(193)=1,SW(192)=1 00000006 00000001 ← SW(194)=1,SW(193)=1,SW(192)=0 00000007 00000001 00000005 00000003 ← SW(194)=1,SW(193)=0,SW(192)=1 00000007 00000003 00000003 00000007 ← SW(194)=0,SW(193)=1,SW(192)=1 00000007 00000007 3) 個々のタスクでメモリ I/O がセットされたら仕事→メモリ I/O をオフ=ラッチをリセットする。 10 CLR_OUTP 15
20 FLIP_FLOP -1 IN(24) /* Memory I/O <- IN 。バックグランドで実行 30 FORK 1 *JOB1 40 FORK 2 *JOB2 50 FORK 3 *JOB3 60 END 70 *JOB1 80 DO
90 WAIT SW(-1)==1 /* Memory I/O オン待ち 100 PRINT "1" /* ┐お仕事
110 TIME 500 /* ┘
120 OFF -1 /* Memory I/O オフ = ラッチリセット 130 LOOP 140 *JOB2 150 DO 160 WAIT SW(-2)==1 170 PRINT "2" 180 TIME 500 190 OFF -2 200 LOOP 210 *JOB3 220 DO 230 WAIT SW(-3)==1 240 PRINT "3" 250 TIME 500 260 OFF -3 270 LOOP #RUN # 1 ← SW(192)オン 3 ← SW(194)オン 2 ← SW(193)オン 1 2
MPG-2314 原点復帰 (SHOM, HOME)
MPC-684 と MPG-314 では HOME コマンドに軸、速度、停止条件(入力)を設定しましたが、MPC-2000 と MPG-2314 では、速度=ACCEL、停止条件と Z 相検出方向=SHOM、移動=HOME の組み合わせで行います。 1) MPG-2314 原点復帰 X,Y 同時、CCW 方向にニアオリジンだけを検出する例 10 PG 0 20 ACCEL ALL_A 1000 500 10030 SHOM X_A|Y_A IN0_ON /* X,Y 軸 ニアオリジン検出設定
40 HOME X_A|Y_A NEG_L /* X,Y 軸 CCW 方向にニアオリジンを検出するまで移動 /* この時の停止は減速停止=ACCEL 設定に依存 50 WAIT RR(ALL_A)==0 60 STPS X_A|Y_A 0 /* X,Y 軸ここを'0'にセット 2) MPG-2314 原点復帰 X 軸、CCW 方向にニアオリジン検出後、CW 方向に Z 相を検出する例 10 PG 0 20 ACCEL ALL_A 1000 500 100
30 SHOM X_A IN0_ON|IN1_ON|CW /* X 軸 ニアオリジン、オリジン検出設定 /* オリジン検出は CW 方向
40 HOME X_A NEG_L /* X 軸 CCW 方向にニアオリジン検出まで移動→減速停止 /* その後 CW に Z 相検出移動。この時の停止は即停止 50 WAIT RR(ALL_A)==0 60 STPS X_A 0 /* X 軸ここを'0'にセット この場合は次の A)B)の移動を連続して実行します。 A) CCW 方向へニアオリジン(XIN0)がオンするまで移動→XIN0 がオンすると減速停止 減速域は ACCEL の leng(上記の場合 500 パルス) XIN0(ニアオリジン)オン |← CCW 最高スピード=1000PPS、 加減速有り、加減速域=500 B) CW 方向へオリジン(XIN1=Z 相)がオンするまで移動→XIN1 がオンすると即停止 CW 方向の移動速度は ACCEL の lo_pps(上記なら 100PPS)となります。 XIN1(オリジン)オン スピード=100PPS、加減速無し CW →| 注意
ACCEL コマンドの自起動(lo_pps)=0 は不可(HOME コマンドがパルス発生しない)。 SHOM X_A IN1_ON|CCW というように IN1 のみの設定は不可(HOME で停止しない)。
3) HOME コマンドに退避移動は含まれません。事前に原点センサを確認し必要に応じて退避させます。 IF HPT(XIN0)<>0 THEN /* X 軸 IN0 がオンなら退避移動
RMVS X_A 10000 END_IF
4) ニアオリジン(IN0)停止の場合、ACCEL コマンドの加減速設定が有効で、センサーがオンしてから減速領域 分移動します。次は加減速無しの実行例です。
10 PG 0
20 ACCEL X_A 1000 500 1000 /* ドライブ速度=初速度 ( leng == 0 は不可) 30 SHOM X_A IN0_ON
40 HOME X_A NEG_L 50 WAIT RR(X_A)==0 60 STPS X_A 0 5) オリジン(IN1)だけで原点復帰する例 ニアオリジン(IN0)は未接続、オリジン(IN1)がオンするまで CCW 方向に原点復帰。 この場合の移動速度は ACCEL の初速度(例では 5000pps)で即停止します。 10 PG 0 20 ACCEL X_A 10000 500 5000 /* 初速度 5000pps
40 HOME X_A NEG_L 50 WAIT RR(X_A)==0 60 STPS X_A 0 6) X,Y 同時、ニアオリジン(IN0)検出後オリジン(IN1:Z 相)を検出する例 X 軸は CW 方向に原点検出、Y 軸は CCW 方向に原点検出 PG 0 /* 退避移動とニアオリジン(IN0)検出まで最高速 4000pps、
/* ニアオリジンを検出してからオリジン検出まで(この場合は IN0 が ON→IN1 が ON) /* は最低速度(この場合は 500pps)で動作します。
ACCEL X_A|Y_A 4000 1000 500 /* 最高速 4000pps、加減速域 1000 パルス、最低速度 500pps FEED X_A|Y_A 100 /* スピード 100%
RMVL -5000 5000 /* 退避移動
WAIT RR(X_A|Y_A)==0 /* 退避移動終了待ち
SHOM X_A IN0_ON|IN1_ON|CW /* X 軸 IN0 が ON して IN1 が ON するまで CW 方向 SHOM Y_A IN0_ON|IN1_ON|CCW /* Y 軸 IN0 が ON して IN1 が ON するまで CCW 方向 HOME POS_L NEG_L 0 0 /* 原点復帰 X 軸 CW、Y 軸 CCW 方向に動作します WAIT RR(X_A|Y_A)==0 /* HOME 終了後座標は X=0、Y=0 になります。 ACCEL X_A|Y_A 10000 /* スピード再設定 FEED X_A|Y_A 100 /* スピード最高速の 100%
MPG-2541 原点復帰 (SHOM, HOME)
MPG-2541 の HOME コマンドは基本的に、XSD(ニアオリジン)と X_ORG(オリジン)を使う仕様になっています。 原点センサが 1 つの場合は X_ORG に接続します。 下記のサンプルは X_ORG、XSD どちらもノーマリオープン(メカが叩いてオン)の LS を用いています。 1) MPG-2541 原点復帰 X 軸、CCW 方向に X_ORG だけを検出する例 10 PG 10 20 ACCEL X_A 5000 /* 原点復帰の速度 30 FEED X_A 100 /* 必ず FEED を設定 40 SHOM 0 /* SHOM の設定50 IF HPT(2)==1 THEN /* X_ORG が入っていたら 60 RMVS X_A 5000 /* 退避移動
70 WAIT RR(X_A)==0 80 END_IF
90 HOME X_A -30000 /* 原点復帰 XORG オン:停止 100 IF X(0)<>0 THEN /* HOME が完了していれば 0 になる 110 PRINT "HOME 未完了" 120 END_IF 2) MPG-2541 原点復帰 X 軸、CCW 方向に XSD→X_ORG を検出する例 10 PG 10 20 ACCEL X_A 5000 /* 原点復帰の速度 30 FEED X_A 100 /* 必ず FEED を設定 40 SHOM 0 /* SHOM の設定
50 IF HPT(1)==1 THEN /* XSD が入っていたら 60 RMVS X_A 5000 /* 退避移動
70 WAIT RR(X_A)==0 80 END_IF
90 HOME X_A -30000 /*原点復帰 XSD オン:減速→XORG オン:停止 100 IF X(0)<>0 THEN /* HOME が完了していれば 0 になる 110 PRINT "HOME 未完了" 120 END_IF ※動作速度について XSD 検出までは ACCEL で設定した最高速、検出後は同じく最低速の設定値(PPS)となります。ACCEL の最低速 は省略すると最高速の 1/20 の速度になります。
動作スピードの設定 (FEED)
MPC-684 の FEED コマンドには幾つかの書式があります。MPG-314 の基本仕様は 0(最高速)～255 段階です 。 MPC-2000 の FEED コマンドは 100(最高速)～0 です。pps を指定する場合 SPEED コマンドを使います。タッチパネルの宣言 (MEWNET)
MPC-684 RS-232C でタッチパネルを使うときは PROTOCOL MEWNET と宣言しました。通信ポートも CH0 に限 定されていました。MPC-2000 は MEWNET コマンドで通信ポート番号と通信速度(タッチパネル機種によっては モード)を宣言します。MEWNET は 32 - CH 番号 のタスクを占有します。これらのタスクはプログラムでは FORK できません。 MEWNET 38400 2 /* CH2 接続 占有タスクは 30 MEWNET 38400 5 /* MRS-MCOM CH5 接続 占有タスクは 27MEWNET 9600 1 B7O /* CH1 接続 占有タスクは 31 Bit7 奇数パリティ(三菱小型タッチパネル)
廃止コマンド・関数
FAST
FAST コマンドは MPC-684 のタスク遷移効率を上げる(全体の実行効率を上げる)目的のコマンドですが 、 MPC-2000 シリーズは格段に CPU の実行速度が速く、インタプリタも見直し、FAST は不要になりました。?()
?()は HSW()の省略形です。MPC-684 は 1 行の記述可能な文字数が少なく、論理結合文を書くために省略形を 用意しましたが、MPC-2000 シリーズは ・1 行は 256 文字 MAX(crlf 除けば 254 以下) ・コマンド・関数の引数の文字数は 100 文字 MAX(全て半角英数字) となっており、省略形の必要がありません。MBK(-1),MBK(-3),MBK(-4)
MBK(-1～-4)は 684 シリーズのタッチパネル通信ボード MBK-SH 対応の関数です。MPC-2000 にはありません。LD_M,SV_M
配列～MBK エリア間のメモリコピー LD_M,SV_M に替わり、MPC-2000 は DIMCPY になりました。PROTOCOL
タッチパネルプロトコル宣言は PROTOCOL に替わり、MPC-2000 は MEWNET コマンドになりました。CALF
MPC-684 の不動少数点演算 CALF コマンドに替わり、MPC-2000 は FLOAT コマンドになりました。ADR()
MPC-684 のアドレス取得関数 ADR()はありません。
