博士論文審査結果の要旨
博士論文審査委員会 主 査 陳 新開 審 査 委 員 伊藤 和寿 審 査 委 員 米田 隆志 審 査 委 員 川上 幸男
審 査 委 員 鄧 明聡
*審 査 委 員
氏 名 M O HD H AN IF B IN M OH D R AM LI
論文題目 Hysteresis Characterization and Compensation of Smart Material- Based Actuators via a New Modified Bouc-Wen Model
〔論文審査の要旨〕
本 論 文 に お い て ， ス マ ー ト マ テ リ ア ル を 用 い た ア ク チ ュ エ ー タ に 存 在 す る 入 出 力 間 の ヒ ス テ リ シ ス 現 象 に つ い て ， そ の モ デ リ ン グ 及 び 高 度 化 制 御 手 法 を 考 察 し た ．
ま ず ， 従 来 の Bouc-Wen モ デ ル を 離 散 化 し ， 新 た な パ ラ メ ー タ を 導 入 す る こ と に よ り ， “ 速 度 依 存 型 ” 拡 張 離 散 Bouc-Wen ヒ ス テ リ シ ス モ デ ル を 提 案 し た ．
そ し て ， 実 験 で 得 ら れ た 圧 電 ア ク チ ュ エ ー タ 及 び 超 磁 歪 ア ク チ ュ エ ー タ の 入 出 力 デ ー タ を 用 い ， “ 拡 張 粒 子 群 最 適 同 定 法 ” の 応 用 に よ り ， 提 案 し た ヒ ス テ リ シ ス モ デ ル の 妥 当 性 及 び 有 効 性 を 確 認 し た ．
そ れ か ら ， こ の モ デ ル に 基 づ き ， ２ 種 類 の 制 御 則 を 提 案 し た ． 一 つ は “ 制 御 性 能 指 定 可 能 ” な 制 御 則 で あ り ， も う 一 つ は モ デ ル 規 範 型 適 応 制 御 則 で あ る ． そ れ ぞ れ の 制 御 則 に お い て ， 閉 ル ー プ シ ス テ ム の 安 定 性 を 解 析 し ， 制 御 パ ラ メ ー タ で シ ス テ ム の 出 力 誤 差 を 制 御 で き る こ と を 明 ら か に し た ．
最 後 に ， 圧 電 ア ク チ ュ エ ー タ で 駆 動 さ れ て い る ポ ジ シ ョ ナ の 位 置 制 御 及 び 超 磁 歪 ア ク チ ュ エ ー タ の 位 置 制 御 へ 応 用 し ， 提 案 し た 制 御 手 法 の 有 効 性 を 確 認 し ， そ れ ぞ れ の 装 置 の 高 精 度 位 置 制 御 を 実 現 し た ．
本 論 文 で 得 ら れ た 成 果 は ， ス マ ー ト マ テ リ ア ル を 用 い た ア ク チ ュ エ ー タ の 制 御 に お い て よ り 高 質 な 成 果 を も た ら す こ と が 期 待 で き ， 工 学 的 に 価 値 の あ る も の で あ る ． こ の こ と か ら 本 論 文 が 理 工 学 研 究 科 の 博 士 論 文 と し て 相 応 し い も の で あ る と 判 断 す る ．
