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たまロボットコンテスト 2016 高校部門 競技ルール概要
たまロボットコンテスト 2016 高校部門 技術監修 神奈川工科大学1
競技フィールド
1.1 フィールド略図 図 1 のようなフィールド上で競技を行う。ただし，図中の大きさの比は実際のフィールドの比 と異なる場合がある。寸法が最も優先される。フィールドの詳細については別紙１を参照すること。 図 1 たまロボットコンテスト フィールド略図 1.2 フィールドについて 1.2.1 フィールドは，平面で構成され，床に固定される。 1.2.2 フィールドには合成紙（ユポ紙）を使用する。 1.2.3 ブルーゾーン，イエローゾーン，レッドゾーンの 3 つのゾーンより構成される。各ゾーン の境界線はロボットの動作に影響がないような形で示される。フィールドの全体の大きさ は，約 90cm×270cm であり，壁はない。 1.2.4 フィールドの寸法誤差は最大で±2mm である。 1.2.5 ゾーン同士の接続部分に段差が生じることがある。大会側はこれを最小限にするように努 める。 1.2.6 ブルーゾーンとイエローゾーンには黒いラインが引かれている。黒いラインの幅は約 2cm である。 1.2.7 ラインは，フィールドの縁や後述のゲートの足，他のラインから 10cm 以上離して引かれ る。 1.2.8 フィールドはいかなる場合があっても傷つけてはならない。Version 1.1 2 1.3 ブルーゾーンについて 1.3.1 ブルーゾーンの大きさは，約 90cm×90cm で作られる。 1.3.2 ブルーゾーンに引かれるラインは別紙 1 の通りである。 1.3.3 ブルーゾーンは曲線と直線のみで構成される。 1.4 イエローゾーンについて 1.4.1 イエローゾーンの大きさは，ブルーゾーンと同じく約 90cm×90cm で作られる。 1.4.2 イエローゾーンに引かれるラインは，競技会当日に公開される。ただし，イエローゾーン の入り口と出口のラインは 10cm 以上の直線とする。 1.4.3 イエローゾーン内にライン、ゲートの他別途課題を設ける。課題については 11 月中旬に公開予定。 1.4.4 イエローゾーンの出口は決まっており，別紙 1 に示した寸法のとおりである。 1.4.5 イエローゾーンには以下の図 2 のようなゲートが設置される。 1.4.6 ゲートは木材で作られる。 1.4.7 ゲートの内寸は，40cm×40cm である。 1.4.8 このゲートをロボットが順方向に進み，ロボット全体が通り抜けた時に得点となる。 1.4.9 ゲートの中心から前後 15cm 以上の直線が引かれている場所にゲートは配置される。 図 2 ゲートのイメージ図 1.5 レッドゾーンについて 1.5.1 レッドゾーンの大きさは約 90cm×90cm で作られる。 1.5.2 レッドゾーンには，黒いラインは引かれない。 1.5.3 レッドゾーンの周囲は幅約 5cm の銀色のカッティングシート（中川ケミカル 852 銀）で 囲われる。 1.5.4 レッドゾーンには，赤色のエリアがあり，大きさは約 30cm×30cm で作られる。 1.5.5 レッドゾーンには，緑色のエリアがあり，大きさは約 20cm×80cm で作られる。 1.5.6 レッドゾーンの赤色部分はヴァーミリオン（中川ケミカル 131 ヴァーミリオン）に十分 近い色をユポ紙に印刷する。 1.5.7 レッドゾーンの緑色部分はビビットグリーン（中川ケミカル 425 ビビットグリーン）に 十分近い色をユポ紙に印刷する。 1.5.8 レッドゾーン上には，青色のカッティングシート（中川ケミカル 524 ブルー）を貼った
Version 1.1 3 350ml のアルミ缶が配置される。缶の中には約 100g のおもりが入れられる。 1.5.9 缶の位置は，別紙 1 に示した 3 つのグレーのマーキングから競技会当日に行われるキャプ テンミーティングで運営がサイコロを用いて決定する。 1.5.10 缶を置く位置は，ロボットが極力影響を受けないように床にマーキングされることがある。 1.6 環境 1.6.1 フィールド全体で照明などの環境が均一でないことがある。 1.6.2 主催者は照明などの環境が均一になるように務めるが，観客のカメラのフラッシュなど予 期せぬ事態が起きる可能性がある。意図的な競技妨害が認められた場合には，競技のやり 直しを認めることがある。 1.6.3 ロボット製作者はロボットが環境の違いや変化に影響を受けないように対策・調整するこ とが求められる。
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ロボット
2.1 ロボットの構造 2.1.1 ロボットは，レゴマインドストーム EV3 基本セット（EVR45544）一式のみで構成されて いる必要がある。それ以外のレゴブロックまたその他の部品は使用してはならない。 2.1.2 ロボットを製作する際はネジや接着剤，テープなどを用いてパーツを固定してはならない。 2.1.3 キットのパーツを切断するなどの改造をしてはならない。 2.1.4 ロボットの電源は，付属のバッテリーまたは単 3 型乾電池，単 3 型充電池のどれを使用し てもよい。また，外部から電源を供給してはならない。 2.1.5 ロボットのプログラムは教育版 EV3 ソフトウェアで作成すること。その他のソフトウェ アでプログラムを作成してはならない。 2.1.6 ロボットは自律型で，競技中は外部のコンピューターなどと通信をしてはならない。 2.1.7 ロボットは，スタート時の大きさが 25cm×25cm×25cm のサイズ内である必要がある。 2.1.8 ロボットは，競技者自身で製作する必要がある。3
競技者
3.1 キャプテン 3.1.1 ひとつのチームが複数人で構成される場合，キャプテンを 1 名決定する必要がある。 3.1.2 チームの構成員が一人の場合，その構成員が自動的にキャプテンとなる。4
競技について
4.1 競技前の調整 4.1.1 参加チームは，大会当日の調整時間中は主催者が認めた競技用フィールドを用いてロボッ トの調整を行うことができる。 4.1.2 競技前の調整時間の中でチームのキャプテンと競技の審判，競技の取りまとめをする者で ルールの確認のためにキャプテンミーティングを行う。各チームのキャプテンはキャプテVersion 1.1 4 ンミーティングに参加する必要がある。 4.2 競技の開始 4.2.1 競技は，事前に定められたスケジュールに合わせて開始される。ただし，やむをえない事 情がある場合，主催者がスケジュールを変更することがある。 4.2.2 競技時間は 3 分とする。 4.2.3 競技は調整時間をはさみ，各チーム 2 回ずつ走行するものとする。 4.2.4 そのフィールドは，2 回とも同じコースであるとは限らない。 4.2.5 スタートの前に競技者はフィールドに不備がないか確認する必要がある。 4.2.6 競技の開始は，指定されたスタート地点にロボットを置き，審判の合図でチームのキャプ テンがロボットをスタートさせる。 4.2.7 競技時間を計測する時計は競技開始と同時に計測が開始され，競技終了まで止めることは ない。 4.3 競技中 4.3.1 審判が指示した場合を除き，競技者はフィールドに触れてはならない。 4.3.2 審判が指示した場合を除き，競技者はフィールドに足を踏み入れてはならない。 4.3.3 審判が指示した場合を除き，競技者はロボットに触れてはならない。 4.3.4 審判が指示した場合を除き，会場にいるすべての人間はロボットに対して外部から情報を 与えてはならない。 4.3.5 競技時間中はロボットを止めてプログラムのダウンロード・修理することは許可されない。 4.3.6 競技中，観戦者，キャプテン以外のチームメンバーは指定された立入禁止区域に立ち入る ことができない。 4.3.7 競技中，立入禁止区域に立ち入ることができるのは，審判及び各チームのキャプテンのみ である。 4.4 競技進行の停止 4.4.1 審判が競技の続行が不可能だと判断した場合，審判は「競技進行の停止」と宣言する。競 技進行の停止となった場合，所定の位置から競技を再スタートとなる。 4.4.2 競技者自ら競技進行の停止を宣言することもでき，競技を再スタートさせることもできる。 4.4.3 ブルーゾーンにおける競技進行の停止は，ラインをたどっていない時やロボットが順方向 に進んでいない時である。 4.4.4 イエローゾーンにおける競技進行の停止は，ブルーゾーンの進行の停止 4.4.3 に加え，ゲ ートにぶつかり競技に進展が見られない時や，ゲートを破損する恐れがある時である。 4.4.5 ラインをたどることの定義は，ロボットを上から見た時，ロボットの一部でも黒いライン 上に乗っていれば，ラインをたどっているとする。図 3 を参照のこと。
Version 1.1 5 図 3 ラインをたどることの定義 4.4.6 ロボットが逆走していることの定義は，ロボットが順方向でない方向に進み始めた時とす る。 4.4.7 各コースにおける順方向の定義は，当日のキャプテンミーティング時に示す。基本的に順 方向とは，スタートからたどり，ブルーゾーンからイエローゾーン，イエローゾーンから レッドゾーンのように，次のゾーンに入ることができる経路の方向である。 4.4.8 レッドゾーンにおける競技進行の停止は，フィールドの外周に貼ってある銀色のカッティ ングシートからロボットが完全に出てしまった場合である。 4.4.9 競技進行の停止及び再スタート時も競技時間の計測は続けられる。 4.5 競技進行の停止の宣言後の再スタート 4.5.1 審判または競技者が競技進行の停止を宣言した後，審判の指示のあとにチームのキャプテ ンはロボットに触れ，再スタートのためのロボットの移動・操作ができる。 4.5.2 ロボットを再スタートさせる場合は，チームのキャプテンのみがロボットを操作・移動さ せることができる。 4.5.3 プログラムを一度止めてから再スタートさせること。なお，再スタートにあたってプログ ラムを切り替えても良い。なお，パソコンからプログラムのダウンロードは許可しない。 4.5.4 ブルーゾーン・イエローゾーンにおける再スタートは，競技進行の停止をした場所から再 スタートすることとする。 4.5.5 再スタート位置でロボットの向きを調整することができる。その向きの範囲は，ライン順 方向側を 0 度とし，そのラインとロボットの中心線がなす角度が 90 度以内で向きを調整 することができる。以下の図 4 を参照すること。 4.5.6 レッドゾーンにおける再スタートは，レッドゾーンに入る手前のイエローゾーンの最後の 直線部分よりレッドゾーンにロボットを向けて再スタートさせる。ブルーゾーン・イエロ ーゾーンと同様の範囲で，向きの調整は可能とする。
Version 1.1 6 図 4 ロボットの向きの調整角度 4.5.7 再スタートの詳細な位置，タイミングは審判の指示に従うこと。 4.6 ブルーゾーン・イエローゾーンにおける得点 4.6.1 ロボットが，ブルーゾーン・イエローゾーンを完走すると得点が与えられる。これをゾー ンのクリア点とする。なお，レッドゾーンに本項目は適用されない。 4.6.2 ゾーンのクリア点は，次のゾーンにロボットの全体が入った時に与える。 4.6.3 ゾーンのクリア点は，そのゾーンでの競技進行の停止の回数により変化し，ゾーンのクリ ア点は次項のように変化する。 4.6.4 ブルーゾーン・イエローゾーンのクリア点 競技進行の停止の回数によって以下の得点を与える。 競技進行の停止 0 回 ＝ 80 点 競技進行の停止 1 回 ＝ 60 点 競技進行の停止 2 回 ＝ 40 点 競技進行の停止 3 回 ＝ 20 点 競技進行の停止 4 回以上の場合はゾーンのクリア点は無しとする。 4.6.5 イエローゾーンに設置されているゲートを通り抜けた場合，20 点の得点を与える。通り 抜ける条件として，ロボット全体が順方向に通り抜けた場合のみである。 4.7 レッドゾーンにおける得点 4.7.1 ロボットが青色の缶に接触した時に 20 点を与える。接触の状態は問わない。 4.7.2 ロボットが青色の缶を緑色のエリアに運んだ場合，50 点を与える。なお，缶は完全に緑 色のエリアに入り，ロボットが缶に触れていない状態で完全に静止している場合のみ得点 を与える。缶の状態はどのような状態でもよい。（直立していても転がっていてもよい）
Version 1.1 7 4.7.3 青色の缶を一度緑色のエリアに運び，得点が与えられた後缶を動かしても減点されること はない。 4.7.4 ロボットを上から見た時，ロボットの一部が赤色のエリアに入り 3 秒以上静止した場合 20 点を与える。 4.7.5 ロボットを上から見た時，ロボット全体が赤色のエリアに入り 3 秒以上静止した場合 40 点を与える。 4.7.6 4.7.5 の得点が与えられた時，競技は終了となり，その時点でのタイムが競技時間として 記録される。 4.7.7 レッドゾーンにおいて競技進行の停止が 0 回で缶を緑のエリアに正しく運んだ後ゴール した場合は，パーフェクトボーナスとして 40 点を与える。なお，赤いエリアにロボット が一部入って競技が終了した場合でもパーフェクトボーナスは認める。 4.8 リタイア 4.8.1 競技者が何らかの理由により競技の続行が不可能だと判断した場合，リタイアを宣言し， 競技を終了させることができる。競技時間は，残り時間にかかわらず 3 分となる。 4.8.2 競技者が現在競技を行っているゾーンで競技を続行することが不可能だと判断した場合， 競技者自らゾーンのリタイアを宣言することができる。ただし，リタイアしたゾーンのク リア点は競技進行の停止の回数にかかわらず与えられない。 4.8.3 ゾーンのリタイアをした場合の再スタートは，次のゾーンの入口である。詳細なスタート 位置は，ゾーンの境界線にロボットの一番前である部分を合わせて置く。 4.9 競技終了 4.9.1 競技が終了する条件は以下のとおりである。 競技時間いっぱいまで競技をした場合 ロボットが完全に赤いエリアに入った場合 途中でリタイアした場合 4.9.2 競技終了後に，キャプテンは競技の得点が正しいかを確認する必要がある。正しければ， 得点表に署名をする。署名をした時点でその競技の得点は確定となり，それ以降の抗議及 び得点の修正は受け付けない。競技得点に不服があれば，署名前に審判に説明を求めるこ とができる。その審判に対する抗議は，チームリーダーのみとし，チームメンバー及び指 導者の抗議は一切認めない。
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競技中の問題発生
5.1 審判 5.1.1 競技における得点などの判断において疑義が発生した場合は，審判長の判断が最終判断と なる。 5.1.2 競技者は，ルール上の疑問や審判の判断など気になる点はキャプテンミーティングで質問 することができる。競技者は疑問点がない状態で競技に参加することが望ましい。Version 1.1 8 5.1.3 各審判で判断に誤差が生まれることがある。詳細な判断について（再スタートのタイミン グやそのロボットの角度，競技進行の停止の判断）などは審判裁量によるところがある。 5.2 特別措置 5.2.1 競技中に予想外の問題が発生した場合は，規定ルールを特別に変更することがある。変更 は，各チームのキャプテンの過半数の合意が得られた場合に限る。
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発表
6.1 文章による発表 6.1.1 各チームは自分たちのロボットの構造的特徴，プログラムについてまとめたプレゼンテー ションポスター（A3 縦）を作成し，会場の指定された場所に掲示しなければならない。 6.1.2 プレゼンテーションポスターは会場に掲示し，他の競技者及び観客に見せることとする。 6.1.3 プレゼンテーションポスターには，以下の項目を含めることとする。 ・チーム名 ・所属する学校名，学年，所属する学科など ・チームのロボットの写真 ・チームのロボットの興味深い機能に関する内容，またそれらを説明する写真や図 ・ロボットの動作（プログラム）に関する内容 上記の項目以外にも，チームメンバーの氏名，写真などを含めても良い。 6.1.4 プレゼンテーションポスターは，審査員により審査される。 6.2 インタビュー 6.2.1 車検時にロボットの特徴などを質問する。 6.2.2 ロボットを自分たちの手で作り上げているかを確認するほか，後に示すベストロボット賞， の判断基準に用いる。7
順位・表彰
7.1 競技順位の決定 7.1.1 本競技の順位の決定は，以下の順番で行う。 1. 競技の得点の合計が高い方が優位 2. ゴールまでのタイムが早いほうが優位 上記 1,2 で順位が決定しない場合，以下 3,4,5 により順位を決定する。 3. 缶を緑のエリアに運んでいる方が優位 4. クリアしたゾーン数の多いほうが優位 5. 競技進行の停止の回数が少ないほうが優位 以上で優勝，準優勝，3 位の順位が決定しない場合には，順位決定戦を行う。Version 1.1 9 7.2 プレゼンテーション賞の審査 7.2.1 プレゼンテーションポスターの審査基準は開示されない。なぜならプレゼンテーションポ スターは，参加者の感性で自由な発想を持って製作することを期待しているからである。 7.3 ベストロボット賞 7.3.1 機構，プログラムなどの観点から，技術的に素晴らしいと判断されたロボットに対しては， ベストロボット賞を表彰する。 7.3.2 こちらの審査基準も公表しない。 7.4 表彰 7.4.1 優勝，準優勝，3 位を表彰対象とする。 7.4.2 最も良いと審査されたプレゼンテーションポスターには，プレゼンテーション賞を与える。 7.4.3 最もよいロボットを製作したチームには，ベストロボット賞を与える。 7.4.4 最も良いチームワークであるチームには，ベストチームワーク賞を与える。
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行動規範
8.1 違反 8.1.1 ロボット，フィールド及び競技会場はいかなる場合があっても傷つけてはならない。 8.1.2 フィールドへ足を踏み入れてはならない。 8.1.3 他のチームの競技を妨害してはならない。 8.2 態度 8.2.1 すべてのチームがフェアプレイで気持ちよく楽しめる態度で参加することを期待する。 8.2.2 行動や態度に問題がある場合，競技参加資格を失うことがある。 8.3 交流 8.3.1 各チームは，お互いに他のチームのプレゼンテーションポスターを見学することが望まし い。 8.3.2 他のチームと積極的に交流し，お互いの技術を公開することにより技術力を高め合うこと を期待する。 8.3.3 名刺を作成して交流することを推奨する。 8.4 指導者 8.4.1 指導者（教師，保護者，その他大人）はチームの作業エリア及びその他大会で定められた 関係者以外立ち入り禁止ゾーンに入ってはならない。 8.4.2 指導者はコンテスト当日におけるロボットの修理やロボットのプログラミングに関わっ てはならない。 8.4.3 指導者はロボットの制作そのものを行なってはならない。Version 1.1 10 8.4.4 指導者は事前の指導にあたって，ロボット製作についてできる限り生徒の自主性に任せる ことが望ましい。 8.4.5 指導者がロボットや審判の判断に干渉した場合，警告が発せられる。一度警告が発せられ たチームで再度指導者による干渉が行われた場合，そのチームは失格になることがある。 8.4.6 指導者がロボットを製作したと判断された場合，そのチームは失格になることがある。 8.5 精神 8.5.1 大切なのは「勝ち負け」ではなく，ロボットの製作活動や競技経験を通して「どれだけ多 くのことを学ぶか」である。
