ノードソンEFDディスペンス用ロボット

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ノードソンEFDディスペンス用ロボット

クイックスタートガイド

警告

ロボットの電源が入っている状態で、部品やケーブルの接続、取り外しを行わないでください。ロボットの故障の原因となります。

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1. 安全の手引き. . . 3-6 2. ロボット設定手順. . . . 7 3. プログラミングに関するヒント. . . 8-9 4. ジョグキー（ピンク）の使い方. . . 10 5. 4軸ロボット使用時の注意事項. . . 11 a. 4軸ロボットでツールセンター位置をティーチングする. . . . 12 6. 新しいプログラムの作成と名前の付け方 . . . 13 7. プログラムレビュー（確認運転）. . . 13 8. 保存したプログラムの呼び出しと確認運転の実行 . . . 14 9. 「スタート」ボタンを使ってプログラムを実行 . . . 14 10. 保存したプログラムの編集. . . 15 a. 保存されたプログラムの削除. . . 15 b. 保存されたプログラム内のポイントを削除する. . . 16 c. 保存されたプログラム内のポイントを編集する . . . 17 11. 吐出後のZ軸後退距離の設定 . . . 18 12. 点を1つ打つ . . . 19 13. 点を複数打つ . . . 20 14. 直線を引く. . . 21 15. 四角形を描く. . . 22-24 16. アーチ形を描く . . . 25 17. 円を描く. . . 26 18. S字を描く. . . 27-28 19. 両端をアーチ形で繋げた並行線を描く.. . . 29-30 20. 等間隔の点塗布でラインを描く（並びパレット） . . . 31-32 21. 等間隔の点塗布でグリッドを描く（平面パレット） . . . 33-34 22. ノズル交換後のZ軸調整 . . . 35 23. 4軸ロボットで回転の動きをプログラムする. . . 36-38 24. 4軸ロボットに代替のHOMEポジションを設定する. . . 39-40 もくじ

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1. 安全の手引き

安全のための予防

本取扱説明書に記載されている安全の手引きは、お客様が当製品を安全にご使用いただき、ケガや身の回りの物の損傷を未然に防ぐためにご用意しています。指示に従ってください。本取扱説明書には、さまざまなマークが使われています。下記の説明をよく読み、それぞれのマークの意味を理解して下さい。損傷や危険の度合いを示すマーク下記のマークは、安全の手引きの記載内容に従わなかった場合に起りうる損傷や危険の度合いを示しています。警告「警告」マークが付いている場合は、死亡、あるいは重傷を負う危険性を伴う事項を記載しています。注意「注意」マークが付いている場合は、ケガや身の回りのもの損傷を引き起こす可能性があります。危険の種類とその予防方法を表すマーク下記のマークは、安全のために行う必要のある行動について示しています。安全のための行動のタイプを示す。一般的な注意禁止事項一般的な禁止分解、改造、修理を行ってはならない接触の禁止必ず行う必要のある項目指示に従う電源から電源コードを忘れずに抜くアースを必ず確認する安全の手引き

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1. 安全の手引き

警告

アースが正しく接続されているか確認する。不適切な設置を行うと、電気ショックあるいは発火の危険性があります。ロボットに表示されている範囲内での電圧で使用されていることを確認する。電気ショックあるいは発火の危険性があります。電源コードを電源にしっかりと接続して下さい。電源プラグの温度が上がり、発火の危険性があります。電源プラグが清潔であることを確認して下さい。ロボットの確認を行ったり、ロボットの部品にグリスを塗ったりする場合は、必ず電源から電源コードを抜いてください。電気ショックあるいは発火の危険性があります。刺激臭などの異常があった場合は、ロボットの運転をやめ、直ちに電源コードを抜いてください。そして、装置を購入した販売店、もしくはノードソン EFDにご連絡ください。運転を続けると電気ショック、発火、あるいは故障の危険性があります。ロボットの重さと、運転中の状態に耐えうる場所に設置して下さい。ロボットの背面に、壁から30cm以上のスペースを保ってください。（ロボットの背面には冷却ファンがついています。）壁からの距離が充分でない、安定しない場所に設置すると、ロボットの落下、横転、故障、過熱の危険性があります。周辺センサーやカバーを取り付けるなど、ケガを防止する予防策をとってください。ロボットの稼働中に、動作領域に手などを入れるとケガをする危険性があります。ロボットを分解したり、改造したりしないでください。電気ショック、発火、誤作動の危険性があります。安全の手引き

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ロボットは室内で使用し、室内には、可燃性、あるいは、腐食性のあるガスがない状態にしてください。そのようなガスの排出や堆積は、火災の危険性があります。 IP保護等級はIP30です。（CE仕様の製品については、IP40となっています。）長期間ロボットを使用しない場合は、電源から電源コードを抜いてください。埃がたまって発火する恐れがあります。電源は必ず正しい電圧範囲内で使用して下さい。発火、誤作動の危険性があります。ロボットと電源コードは、水や油に接触しないようにしてください。電気ショック、発火の危険性があります。ケーブルを接続したり、抜いたりする場合は、必ずロボットの電源を落としてから行ってください。電気ショック、発火、誤作動の危険性があります。 IP保護等級はIP30です。（CE仕様の製品については、IP40となっています。）ロボットをティーチング、運転中は、作業者は必ず非常停止スイッチに届く範囲にいるようにしてください。ロボットを直ちに安全停止することができずに、危険を引き起こす可能性があります。非常停止ボタンが正しく動作するか、定期的にチェックしてください。ロボットを直ちに安全停止することができずに、危険を引き起こす可能性があります。.

1. 安全の手引き

警告

安全の手引き

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安全の手引きアースが接続されているか確認する。不適切な設置を行うと、誤作動や故障の危険性があります。卓上ロボットは、気温0～40℃、湿度20～95%（結露なきこと）の範囲内での環境で使用してください。 IP保護等級はIP30です。（CE仕様の製品については、IP40となっています。）ロボットは、電気ノイズのない環境で使用してください。誤作動、故障の原因になります。直射日光のあたる環境での使用はしないでください。誤作動、故障の原因になります。電動ドライバーなどの工具を使用する場合は、正しく接続されているか確認して下さい。ケガや故障の原因になります。取付用のネジ類が正しく締められているか、定期的に確認して下さい。ネジ類の緩みは、ケガや故障の危険性があります。ロボットへのケーブル類の接続を確認して下さい。接続が不適切な場合は、誤作動や故障の原因になります。ロボットを輸送する際は、可動部品を固定、保護して下さい。故障やケガの原因になります。輸送、あるいは設置の際に、揺らしたり、衝撃を与えたりしないでください。故障の原因になります。

1. 安全の手引き

注意

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設定

2. ロボット設定手順

a. 丸いI/O-Sコネクタについている、白いワイヤーのむき出しの部分をひねり合わせます。 b. I/O-Sコネクタを、ロボット背面のI/O-S ソケットに差し込み、ロックリングを時計回りに回して固定します。 c. I/O-SYSケーブルをノードソンEFDのディスペンサー（コントローラー）とロボットの背面のI/O-SYSソケットに接続します。 d. ロボットの前面のTPUソケットにティーチングペンダントを接続します。 e. ディスペンサー（コントローラー）とロボットの電源ケーブルを接地した電源に接続します。ロボットとティーチングペンダントの赤い非常停止スイッチが押しこまれていないことを確認してください。押し込まれていたら、時計回りに回して、解除してください。ロボットとディスペンサー（コントローラー）の電源スイッチを入れてください。（「I」の位置にします） f. ビープ音が鳴った場合は、両方の赤い非常停止スイッチを時計回りに回して解除してください。ビープ音が止まります。 g. ティーチングペンダントのキーを押してロボットを起動します。F4 警告ロボットの電源が入っている状態で、部品やケーブルの接続、取り外しを行わないでください。ロボットの故障の原因となります。

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プログラミングに関するヒント

3. プログラミングに関するヒント

1. ティーチングペンダントでプログラミングを行う場合は、ティーチングモードで行ってください。プログラムの作成・修正を始める前にキーを押して、ロボットがティーチングモードであることを確認してください。

2. ロボットがティーチングモードのとき、キーで、”DEL”, “COPY”, “NEW”, “LIST”, “GLIST”などの機能を使うことができます。手動運転モードのとき使用できるのは、LISTのみです。 3. プログラム中に意図していないメニューになってしまったときには、初期データ入力画面に戻るまでキーを押してください。 4. x, y, z座標データ（これに限らずあらゆるロボットのパラメータ）を編集するには、編集するデータのラインをハイライトさせ、キーを押して編集画面に進みます。 5. 作成したプログラムの確認運転を行った後は、別のプログラムの作成・編集を始める前に、この取扱説明書に書かれている通り、キーを2回押して初期データ入力画面に戻ってください。 6. 実際にプログラミングを始める前に、この取扱説明書の必要個所を全て読んでください。 7. プログラミングの際は、手元にペンと紙を置いておきましょう。多くのプログラミングにおいて、x, y, z, r座標が共通の点がある場合があります。これらの共通座標を書き留めておくことで、プログラムの時間を短縮することができます。

ティーチペンダントのキークリック音をOffにする

注意：ロボットの電源が入っているときは、いつでもこの操作をすることができます。（プログラムのティーティングポイントに戻る必要はありません。） a. キーを押す。 b. キーを使って、リストをスクロールし、キークリック音を選択しキーを押して確定する。 c. ボタン確認音の選択肢がいくつか表示されるので、本体内部：OFF 操作部：OFFを選択しを押して確定する。この操作をすることにより、ティーチペンダントのキークリック音がすべてOFFになります。 MODE PRG.NO ESC ENTR ESC CURSOR ENTR ENTR T.ENV

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プログラミングに関するヒント

3. プログラミングに関するヒント

回転ジョグキー (4軸ロボットのみ）　キーの矢印が回転方向を表しています。 (時計回り・反時計回り）数字キージョグキー（ピンク）ファンクションキーコマンドキー（青）カーソルキー（黄色）ティーチングペンダント注意：この写真は4軸用のティーチングペンダントです。（3軸用のティーチングペンダントには、回転ジョグキーがありません。） 4軸ロボットのみに該当する説明と注意については、セクション3をご参照ください

。

CURSOR MODE

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ジョグキー（ピンク）の使い方

4. ジョグキー（ピンク）の使い方

注意：ジョグキーを使うときは、必ずロボットの動きを良く見てください。ティーチングペンダントのx, y, zの座標データ表示は、ジョグキーをリリースしないと更新されない可能性があります。キーは、プラットフォームとディスペンスノズルの位置を下記のように移動して調整するのに使用します。 • X テーブルを前後に • Y ディスペンスヘッドを左右に • Z ディスペンスヘッドを上下に • R 回転　時計回り／反時計回り（4軸ロボットのみ）ノズルの位置合わせは、下記3つのスピードで行うことが可能です。 • 高速：キーを押しながら、適切なキーを押す。 • 最初低速で、途中で高速に切り替える場合：適切なキーを押しながら、キーを押す。 • 微調整のための低速：適切なキーを押し続ける。 SHIFT SHIFT

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4軸ロボット使用時の注意事項

5. 4軸ロボット使用時の注意事項

4軸ロボットは、多くの基本プログラムと機能が3軸ロボットと共通です。3軸ロボットとの一番の違いは、ツーリングヘッド全体の回転をプログラムに組み込むことができる点です。このため、3軸と4軸のロボットは外観も違って見えます。4軸ロボットのもう一つの特長は、デフォルトのロケーションデータ画面にｒ座標のデータラインがあることです。注意： 4軸ロボットの回転機能を使うと、バルブやディスペンスヘッドを回転させることができるため、ロボットを止めてツーリングヘッドにバルブやディスペンスヘッドを取り付けなおす必要がありません。しかし、ディスペンスヘッドの回転ができることにより、プログラムを作成、実行する際に、追加で考慮すべきことがいくつかあります。 4軸ロボットを使用する際に注意すべきこと 1. 4軸ロボットでプログラムを作成、実行する際には、常にHOMEポジションに戻してから始めてください。 2. 4軸ロボットに部品を取り付けた後に、注意して観察しながら、ツーリングヘッドをゆっくりと一回転させてください。回転中にヘッドが通る軌道内に、ロボットの他の部分と接触する危険がある箇所はないか確認します。（危険防止のため、このステップは必ず行ってください。） 3. ケーブル、チューブ等はすべて、ディスペンスヘッドが回転する距離を計算に入れた長さで取り付けてください。（ヘッドに取り付けられたものはすべて、ヘッドの回転に合わせて回転します。） 4. 初心者が操作をすると、回転動作が想像と違い驚く場合があります。どんなプログラムも常に確認運転を行い、回転のマイナス値を使うと最終プログラムを最適化できることを覚えておいてください 5. 4軸ロボットでプログラムを実行する場合、プログラムが終了し、デフォルトの HOMEポジション（0,0,0,0）に戻るときに、ロボットの他のパーツとぶつからないように注意してください。（ロボットはデフォルトのHOMEポジションに戻る際に、最短距離をとろうとします。これにより、特にワークの背が高い場合、ワークとぶつかる可能性があります。）代替HOMEポジションを設定することも可能です。詳細は、 23ページをご参照ください。警告：4軸ロボットのプログラム実行中は、ロボットの動作範囲に手やその他の体の一部を入れないでください。怪我をする恐れがあります。

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4軸ロボットでツールセンター位置をティーチングする

a.

4軸ロボットでのツールセンター位置をティーチングする

このティーチング機能により、4軸ロボットのプログラム実行中にヘッドが回転する際、ワークとの距離を適切に保つオフセットを設定することができます。この機能は一般的に、4軸ロボットにディスペンスバルブやシリンジなどを、角度を付けて取り付けた時、あるいは、角度付きのノズルをバルブやシリンジに取り付けて使う際に、使用されます。基本的なルールとして、ブラケットやジグなどを4軸ロボットのシャフトに取り付ける前に、ロボットを初期化することをお奨めします。4軸ロボットを初期化していない場合は、是非そうしてください。 a. 適切なブラケットを用いて、ディスペンスヘッド（シリンジとノズル、あるいは、バルブとノズル）を取り付ける。 b. ディスペンスヘッドを取り付け、設定したら、キーを押す。キーを使ってティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押し、キーを押す。プログラム番号を選択し、キーを押す。 d. キーを押し、ティーチングモードメニューが表示されたら、プログラムデータ設定を選択し、キーを押す。 e. を使ってスクロールし、ツールデータを選択し、キーを押す。 f. を使ってスクロールし、ダイレクトTCP-XY設定を選択し、キーを押す。 g. ここで2点の位置を選択する画面に移る。 h. オフセットのティーチング用にロボットのテーブルにワークを置く。ペンで点を打った程度のもので可。 i. 「適当な点を指してください」プロンプトに対して、キーを使って、ディスペンスヘッドをターゲット位置に動かす。ディスペンスノズルがターゲットの真上の位置に調整し、キーを押す。 j. 「Rを変えて同じ点を指してください」プロンプトに対して、Zジョグキーを使ってヘッドを上げ、5～6cmワークから離す。（次のステップでロボットのヘッドが回転するときに、ワークやその他のものに当たるのを防ぎます。） k. Rジョグキーを使って、ヘッドを90°（あるいは必要な数値）回転します。その後、 x, y, zキーを使って、新しいｒ値で回転した時に、直接ノズルがターゲットの真上に来るように調整する。ノズルがターゲットに合ったら、キーを押す。 l. キーを3回押して、メインティーチデータ画面に戻る。 m. キーを押して、今調整したツールセンター位置のオフセット値を保存する。 n. ここでロボットの吐出プログラムを作成し、最終のプログラムを保存する。 MODE CURSOR ENTR PRG.NO F2 ENTR MENU ENTR CURSOR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ESC SAVE

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新しいプログラムの作成と名前の付け方

6. 新しいプログラムの作成と名前の付け方

a. ティーチイングモードにするためにキーを押した後に、キーを押す。 b. キーを押す。 c. 画面の下部に表示されたNEWの下にあるキーを押します。 d. 次にメニューリストが表示される（選択できるメニューはハイライトされます）。 e. キーを押します。 f. プログラムに名前を付ける場合は、下記のステップを行う。 g. キーを押します。ティーチイングモードメニュー画面が表示される。 h. キーを押してプログラムデータ設定を選択し、キーを押す。 i. プログラム番号が表示される。を押して、プログラム番号を選択し、キーを押す。 j. 数字キーを押して、プログラム番号を入力し、キーを押す。 k. を何度か押して、入力画面に戻る。入力画面が表示されると、左上の角にプログラム番号が表示され、右上の角にP1（ポイント1）が表示されます。このポイントの座標は、 x, y, z, rにとも0に設定されています。 l. プログラムする形に合わせて、もくじから必要なページを選んで参照してください。 CURSOR CURSOR ENTR PRG.NO F2 ENTR MENU ENTR ENTR ENTR ESC MODE プログラムレビュー（確認運転

）

7. プログラムレビュー（確認運転）

警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. 全ての吐出パラメータを入力した後、キーを押す。 b. キーを押す。 c. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 d. キーを押してプログラムを実行する。 e. プログラムの実行が終了したら、キーを2回押して初期入力画面に戻る。 SAVE MONITOR ENTR F4 ESC CURSOR

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保存したプログラムの呼び出しと確認運転の実行

8. 保存したプログラムの呼び出しと確認運転の実行

a. キーを押す。 b. 「数値入力して下さい」プロンプトが表示されるので、プログラム番号が分かっている場合は、数字キーを使用してプログラム番号を入力し、キーを押す。プログラムのリストを見るには、 (LIST) キーを押して表示する。キーを使ってプログラム番号を選択しキーを押して確定する。 c. キーを押す。 d. キーを使って確認運転を選択し、キーを押す。 e. キーを押してプログラムを実行する。 f. プログラムの実行が終了したら、キーを押して初期入力画面に戻る。 PRG.NO F3 CURSOR ENTR MONITOR ENTR F4 ESC CURSOR 「スタート」ボタンを使ってプログラムを実行

9. 「スタート」ボタンを使ってプログラムを実行

a. キーを押す。 b. モード変更画面が表示されるので、キーを使って、手動運転モードを選択し、キーを押して確定する。 c. 手動運転モード画面が表示され、スタートボタンの隣の緑色のライトが点滅する。 d. 緑色のスタートボタンを押してプログラムを実行する。 e. プログラムを編集したり、変更したりする場合は、ティーチングモードに戻ってから行ってください。 MODE CURSOR ENTR ENTR

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保存したプログラムの編集保存されたプログラムの削除

10. 保存したプログラムの編集

a. ティーチングモードにするためにキーを押した後に、キーを押します。 b. キーを押す。 c. 「数値入力して下さい」プロンプトが表示されるので、プログラム番号が分かっている場合は、数字キーを使用してプログラム番号を入力し、キーを押す。プログラムのリストを見るには、（リスト）キーを押して表示する。キーを使ってプログラム番号を選択しキーを押して確定する。 d. キーを使って、カーソルを画面上を動かし、必要なポイント (P1, P2) を表示させる。 e. キーを使って、変更する設定を選択し、キーを押して確定する。 f. 設定を編集し、キーを押して確定する。 g. キーを押す。 h. 「7. 保存したプログラムを呼び出して確認運転を実行」を参照し、確認運転を行う。

a.

保存されたプログラムの削除

a. キーを押して、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 b. キーを押す。 c. （削除）キーを押して、削除機能を選択する。 d. 「数値入力して下さい」プロンプトが表示されるので、プログラム番号が分かっている場合は、数字キーを使用してプログラム番号を入力し、キーを押す。プログラムのリストを見るには、（リスト）キーを押して表示する。キーを使ってプログラム番号を選択し、キーを押して確定する。 e. 「削除して良いですか」のメッセージが出たら、キーを使って、YESを選択し、キーを押して確定する。 f. プログラムを削除したら、ティーチペンダントはプログラム番号を表示した画面になっているので、保存されているプログラム、または、新しいプログラムに移るか、キーを押して、ティーチングモードに戻る。 MODE ENTR PRG.NO ENTR F3 CURSOR ENTR CURSOR CURSOR ENTR ENTR SAVE MODE ENTR PRG.NO F0 ENTR F3 CURSOR ENTR CURSOR ENTR MODE

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保存されたプログラム内のポイントを削除する

b.

保存されたプログラム内のポイントを削除する

a. キーを押して、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 b. キーを押す。 c. 「数値入力して下さい」プロンプトが表示されるので、プログラム番号が分かっている場合は、数字キーを使用してプログラム番号を入力し、キーを押す。プログラムのリストを見るには、（リスト）キーを押して表示する。キーを使ってプログラム番号を選択し、キーを押して確定する。 d. プログラムを開いたら、キーを使って削除したいポイントを選択する。 e. キーを押して、ポイント編集メニューで、ポイント削除を選択して、キーを押す。注意：ティーチペンダントに表示されているポイントは削除され、削除されたデータを戻すことはできません。 f. キーを押して保存する。 MODE ENTR PRG.NO CURSOR ENTR SAVE ENTR F3 CURSOR ENTR EDIT

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保存されたプログラム内のポイントを編集する

c.

保存されたプログラム内のポイントを編集する

a. キーを押して、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 b. キーを押す。 c. 「数値入力して下さい」プロンプトが表示されるので、プログラム番号が分かっている場合は、数字キーを使用してプログラム番号を入力し、キーを押す。プログラムのリストを見るには、（リスト）キーを押して表示する。キーを使ってプログラム番号を選択し、キーを押して確定する。 d. プログラムを開いたら、キーを使ってデータラインのx,y,z座標を選択し、キーを押す。 e. 編集方法は2つ。新しい座標の数値が分かっていれば、ティーチペンダントの画面の下に、数値がハイライトされていることを確認する。ハイライトされていない場合は、キーを押して数値をハイライトする。 f. 数字キーを使って、新しい値を入力する。注意：編集中は、キーを押すと選択したデータの全てを消去します。カーソルでハイライトされた1文字を消すには、キーを押してください。 g. 手動でロボットを新しいポジションに動かしたい場合は、（ジョグ）キーを押した後、キーを使ってディスペンスヘッドの位置合わせをし、キーを押す。 h. ポイントの座標データを入力した後、表示されたプロンプトに従って、プログラムに必要なすべてのデータを入力する。 i. キーを押して、変更を保存する。 MODE ENTR PRG.NO CURSOR ENTR F3 CLEAR DEL

F2

ENTR SAVE ENTR F3 CURSOR ENTR

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11. 吐出後のZ軸後退距離の設定

注意：Z移動高さとZ軸のみ上昇距離には、同じ数値を設定してください。 a. キーを押す。 b. キーを使って、プログラムデータ設定を選択し、キーを押す。 c. PTP駆動状態を選択し、キーを押す。 d. Z 軸のみ上昇距離を選択し、キーを押す。 e. 新しい数値を入力し、キーを押す。 f. Z 軸のみ上昇距離を選択し、キーを押す。 g. 新しい数値を入力し、キーを押す。 h. キーを何回か押して、入力画面に戻る。 i. キーを押す。 j. 「8.保存したプログラムの呼び出しと確認運転の実行」を参照し、確認運転を行う。 MENU CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ESC SAVE 吐出後の Z 軸後退距離の設定

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点を1つ打つ

12. 点を1つ打つ

P1

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルをP1 （ポイント1）に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、点塗布を選択し、キーを押す。 g. 点塗布時間設定画面が表示されたら、点塗布時間の数値を入力し、キーを押す。 h. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 PRG.NO CURSOR ENTR ENTR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 MODE CURSOR ENTR

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点を複数打つ

13. 点を複数打つ

P1 P2 P3

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを最初の点の位置、P1（ポイント1）に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、点塗布を選択し、キーを押す。 g. 点塗布時間画面が表示されたら、点塗布時間の数値を入力し、キーを押す。 h. キーを押して、ディスペンスノズルを P2（ポイント2）に合わせ、キーを押す。 i. ポイント種別選択画面が表示される。 j. 点塗布を選択し、キーを押す。 k. 吐出時間設定画面が表示されたら、吐出時間の数値を入力し、キーを押す。 l. キーを押して、ディスペンスノズルを P3（ポイント3）に合わせ、キーを押す。 m. ポイント種別選択画面が表示される。 n. 点塗布を選択し、キーを押す。 o. 点塗布時間設定画面が表示されたら、点塗布時間の数値を入力し、キーを押す。 p. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。注意：サイクルタイムを短縮させるには、「11.吐出後のZ軸後退距離の設定」を参照して、Z軸の移動を最少にしてください。 CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 MODE CURSOR ENTR PRG.NO

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直線を引く

14. 直線を引く

P1

P2

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを最初の点の位置、P1（ポイント1）に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面が表示されると、右上の角に P2（ポイント2）が表示されます。 j. キーを押して、ディスペンスノズルを線の終了位置に合わせ、キーを押す。 k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 m. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR CURSOR SAVE ENTR MONITOR CURSOR ENTR F4 MODE CURSOR ENTR PRG.NO

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15. 四角形を描く

P1, P5

P2

P4

P3

注意：ここでは、四角形の左上の点を開始点として説明していますが、どの角を開始点にしても四角形を描くことができます。幾何学的な形を描くときは、基本的なルールを覚えておくと便利です。例えば、四角形のそれぞれの角は、隣の角とx, y座標のいずれかが共通になります。x, y座標を書き留めておくと、プログラムの作成時間を短縮することが可能です。 a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを四角形の1番目の角（左上）、P1（ポイント1）に合わせる。x座標の値を書き留めておき、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面の右上の角に P2（ポイント2）と表示される。 j. Yジョグキーを押して、ディスペンスノズルを四角形の2番目の角（右上）に合わせる。 P2 のx座標の値が P1 と同じか確認する。異なる場合は、手入力で変更する。P2 のy座標の値を書き留めておき、キーを押す。 k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。次ページへ続く CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR MODE CURSOR ENTR PRG.NO 四角形を描く

(23)

四角形を描く m. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 n. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 o. 入力画面の右上の角に P3（ポイント3）と表示される。 p. Xジョグキーを押して、ディスペンスノズルを四角形の3番目の角（右下）に合わせる。P3 のy座標の値が P2と同じか確認する。異なる場合は、手入力で変更する。P3. のx座標の値を書き留めておき、キーを押す。 q. ポイント種別選択画面が表示される。 r. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 s. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 t. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 u. 入力画面の右上の角に P4（ポイント4）と表示される。 v. Yジョグキーを押して、ディスペンスノズルを四角形の4番目の角（左下）に合わせる。P4のX座標がP3と同じか確認する。異なる場合は手入力で変更する。また、P4のY座標がP1と同じか確認する。キーを押す。 w. ポイント種別選択画面が表示される。 x. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 y. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 z. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR 次ページへ続く

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aa. 入力画面の右上の角に P5（ポイント5）と表示される。 bb. を使って、P1に戻る。画面にP1のデータが表示されたら、キーを使って、ロボットをP1の位置に動かす。次にロボットを動かさずに、キーを使って、P5のデータを画面に表示する。キーを押して、P1をP5と同じ位置で設定する。注意：キーを使ってディスペンスヘッドを四角のスタート位置（左上）に合わせることができます。ポイントの座標が分かっていれば、数値モードを使って、 P1と同じ座標データをP5に入力します。終了したら、 _{キーを押します。} cc. ポイント種別選択画面が表示される。 dd. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 ee. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 CURSOR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 CURSOR GO CURSOR ENTR ENTR 四角形を描く

(25)

P1

P2

P3

アーチ形を描く

16. アーチ形を描く

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチ形の開始点、P1（ポイント1）に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面の右上の角に P2（ポイント2）と表示される。 j. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチ形の上端（中央点）に合わせ、キーを押す。 k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、CP 円弧補助点を選択し、キーを押す。 m. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 n. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチ形の終了点に合わせ、キーを押す。 o. ポイント種別選択画面が表示される。 p. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 q. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 MODE CURSOR ENTR PRG.NO

(26)

P1

P2

円を描く

17. 円を描く

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを円周の1点に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、円塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面の右上の角に P2（ポイント2）と表示される。 j. キーを押して、ディスペンスノズルを円の中心に合わせ、キーを押す。 k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、円塗布中心点を選択し、キーを押す。 m. 円周角度画面が表示される。 n. 時計回りに円を描く場合、-360（マイナスをお忘れなく）を入力し、キーを押す。 o. 反時計回りに円を描く場合、360を入力し、キーを押す。注意：円周角度360を入力すると、円を描きますが、360より小さい角度（例えば45）を入力すると、円の一部分のアーチ形を描き、360より大きい角度（例えば480）を入力すると、円の一部分を二重描きします。 p. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 CURSOR ENTR ENTR CURSOR SAVE ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR MONITOR CURSOR ENTR F4 MODE CURSOR ENTR PRG.NO

(27)

S字を描く

18. S字を描く

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルをS字カーブの開始点（12時の位置）に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面の右上の角に P2（ポイント2）と表示される。 j. キーを押して、ディスペンスノズルを最初のアーチ形の先端（9時の位置）に合わせ、キーを押す。. k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、CP円弧補助点を選択し、キーを押す。 m. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 n. 入力画面の右上の角に P3（ポイント3）と表示される。 o. キーを押して、ディスペンスノズルを6時の位置に合わせ、キーを押す。ポイント種別選択画面が表示される。 p. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 q. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 r. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR ENTR MODE CURSOR ENTR PRG.NO

P1

P2

P3

P4

P5

次ページへ続く

(28)

S字を描く s. 入力画面の右上の角に P4（ポイント4）と表示される。 t. キーを押して、ディスペンスノズルを2番目のアーチ形の先端（3時の位置）に合わせ、キーを押す。 u. ポイント種別選択画面が表示される。 v. キーを使って、CP 円弧補助点を選択し、キーを押す。 w. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 x. 入力画面の右上の角に P5（ポイント5）と表示される。 y. キーを押して、ディスペンスノズルをS字カーブの終了点（6時の位置）に合わせ、キーを押す。 z. ポイント種別選択画面が表示される。 aa. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 bb. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4

(29)

19. 両端をアーチ形で繋げた並

行線を描く

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、平行線を2辺とした四角形の最初の角にディスペンスノズルを合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 g. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 h. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 i. 入力画面の右上の角に P2（ポイント2）と表示される。 j. キーを押して、ディスペンスノズルを直線の終了点、アーチ形の開始点に合わせ、キーを押す。 k. ポイント種別選択画面が表示される。 l. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 m. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 n. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 o. 入力画面の右上の角に P3（ポイント3）と表示される。 p. キーを押して、ディスペンスノズルを、アーチ形の中央に合わせ、キーを押す。 q. ポイント種別選択画面が表示される。 r. キーを使って、CP 円弧補助点を選択し、キーを押す。 s. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 t. 入力画面の右上の角に P4（ポイント4）と表示される。 u. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチ形の終了点、2番目の直線の開始点に合わせ、 _{キーを押す。} ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR MODE CURSOR ENTR PRG.NO ENTR

P2

P3

P6

P4

P1, P7

P5

両端をアーチ形で繋げた並行線を描く

(30)

v. ポイント種別選択画面が表示される。 w. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 x. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 y. 塗布装置画面が表示される。ON を選択してキーを押す。 z. キーを押して、ディスペンスノズルを直線の終了点に合わせ、キーを押す aa. 入力画面の右上の角に P5（ポイント5）と表示される。 bb. ポイント種別選択画面が表示される。 cc. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 dd. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 ee. 塗布装置画面が表示される。キーを押す。 ff. 入力画面の右上の角に P6（ポイント6）と表示される。 gg. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチの中央点に合わせ、キーを押す。 hh. ポイント種別選択画面が表示される。 ii. キーを使って、CP 円弧補助点を選択し、キーを押す。 jj. 線速度画面が表示されたら、必要な速度の数値を入力し、キーを押す。 kk. キーを押して、ディスペンスノズルをアーチ形の終了点、P7（ポイント7）に合わせ、キーを押す。（注意： P7はP1の座標と一致する） ll. ポイント種別選択画面が表示される。 mm. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 nn. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR CURSOR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 ENTR CURSOR 両端をアーチ形で繋げた並行線を描く

(31)

20. 等間隔の点塗布でラインを描く（並びパレット）

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを開始点に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、点塗布を選択し、キーを押す。 g. 吐出時間画面が表示されたら、必要な吐出時間の数値を入力し、キーを押す。 h. 入力画面の右上の角に P2 と表示される。 i. 左向きキーを使って、P1に戻る j. P1のX, Y, Z 座標の値を書き留める k. キーを押す。 l. キーを使って、ポイント属性データ設定を選択し、キーを押す。 m. パレット設定を選択し、キーを押す。 n. 「数値入力して下さい」画面が表示されたら、キー（NEW）を押す。 o. 次の「選択して下さい」画面でパレット番号が表示される。キーを押す。 p. パレット種類画面が表示されたら、キーを押し、並びを選択、キーを押す。 q. カウンタ制御種類画面が表示される。 r. 自動インクリメントを選択し、キーを押す。 s. 「数値入力して下さい」が表示される。（注意：これは、列の中の点の数を表しています。） t. 点の数を入力し、キーを押す。 ENTR ENTR CURSOR ENTR CURSOR MENU ENTR CURSOR ENTR F2 ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR MODE CURSOR ENTR PRG.NO 等間隔の点塗布でラインを描く（並びパレット）

P1

(32)

u. P0位置入力画面が表示される。この設定は、P1と同じでなければならないので確認する。 v. 設定が同じであれば、キーを押す。 w. 設定が同じでなければ、書き留めておいたx, y, z座標の値を入力し、キーを押す。 x. Pa 位置入力画面が表示される。 y. キーを押して、ディスペンスノズルを終了点に合わせ、キーを押す。 z. P1 入力画面が表示されるまで、キーを押す。 aa. 下向きキーを使って、パレット番号を表示させ、キーを押す。 bb. で作成したパレット番号を入力し、キーを押す。パレット番号は、 P1 画面に表示される。 cc. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。注意：サイクルタイムを短縮させるには、「11.吐出後のZ軸後退距離の設定」を参照して、Z軸の移動を最少にしてください。 ENTR CURSOR ENTR ENTR SAVE ESC MONITOR CURSOR ENTR F4 ENTR ENTR 等間隔の点塗布でラインを描く（並びパレット）

(33)

等間隔の点塗布でグリッドを描く（平面パレット）

21. 等間隔の点塗布でグリッドを描く（平面パレット）

a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. キーを押して、ディスペンスノズルを開始点に合わせ、キーを押す。 e. ポイント種別選択画面が表示される。 f. キーを使って、点塗布を選択し、キーを押す。 g. 吐出時間画面が表示されたら、必要な吐出時間の数値を入力し、キーを押す。 h. 入力画面の右上の角に P2 と表示される。 i. 左向きキーを使って、P1に戻る j. P1のx, y, z座標の値を書き留める k. キーを押す。 l. キーを使って、ポイント属性データ設定を選択し、キーを押す。 m. パレット設定を選択し、キーを押す。 n. 「数値入力して下さい」画面が表示されたら、キー（NEW）を押す。 o. 次の「選択して下さい」画面でパレット番号が表示される。キーを押す。 p. パレット種類画面が表示されたら、キーを押し、並びを選択、キーを押す。 q. カウンタ制御種類画面が表示される。 r. 自動インクリメントを選択し、キーを押す。 s. 「数値入力して下さい」（パレット行数）画面が表示される。（注意：実際には、これは1行内の点の数を表しています。） t. 点の数を入力し、キーを押す。 ENTR CURSOR ENTR CURSOR MENU ENTR CURSOR ENTR F2 ENTR CURSOR ENTR ENTR ENTR ENTR MODE CURSOR ENTR PRG.NO

P1

(34)

等間隔の点塗布でグリッドを描く（平面パレット） u. 「数値入力して下さい」（パレット列数）画面が表示される。（これは、グリッドの列数を表しています。） v. 作成するグリッドの列数の値を入力して、キーを押す。 w. P0 位置入力画面が表示される。P1と同じ設定になっているか確認する。 x. 設定が同じであれば、キーを押す。 y. 設定が同じでなければ、書き留めておいたx, y, z座標の値を入力し、キーを押す。 z. Pa 位置入力画面が表示される。 aa. キーを押して、ディスペンスノズルを1列の最終点に合わせ、キーを押す。 bb. Pb 位置入力画面が表示される。 cc. キーを押し、手入力を選択する。 dd. P1のx, y, z座標の値を入力する。（P1の値と同じ） ee. キーを押して、ディスペンスノズルをP0の位置に合わせる。 ff. キーを押して、ディスペンスノズルを最終列の位置に合わせ、 _{キーを押す。} gg. P1 _{入力画面が表示されるまで、} _{キーを押す。} hh. 下向きキーを使って、パレット番号を表示させ、キーを押す。 ii. 今作ったパレット番号を入力し、を押す。P1 画面に表示される。 jj. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。注意：サイクルタイムを短縮させるには、「11.吐出後のZ軸後退距離の設定」を参照して、Z軸の移動を最少にしてください。 ENTR ENTR ENTR F3 ENTR ESC GO CURSOR ENTR ENTR SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 ENTR

(35)

ノズル交換後のZ軸調整

22. ノズル交換後のZ軸調整

警告：この手順は、ロボットのプログラム中、z座標がずっと同じ値である場合を想定しています。そうでない場合は、JOB オフセットをティーチングする際、一番大きいZ軸の値と（P1, P2, …..Pn）を使用してください。 a. キーを押す。 b. ポイント編集メニューが表示される。 c. キーを押して、ブロック編集を選択し、キーを押す。 d. ブロック編集画面が表示される。キーを押してプログラムの全てのポイントを選択する。 e. JOGオフセットを選択して、キーを押す。 f. ポイント番号1が表示されたら、キーを押す。 g. 「元の座標を指してください」画面が表示される。 h. _{キーを押して、P1の位置に移動する。} キーを押す。 i. 「移動先座標を指してください」画面が表示される。 j. キーを押し、キーを使って、ディスペンスノズルを正確な位置に合わせる。キーを押す。（オフセット値も手入力することができます。） k. _P1_{入力画面が表示されるまで、} キーを押す。 l. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 SAVE EDIT CURSOR ENTR F4 ENTR ENTR GO ENTR F2 ENTR ESC MONITOR CURSOR ENTR F4

(36)

23. 4軸ロボットで回転の動きをプログラムする

半球形のワーク周辺に沿って吐出する際に、45°の角度のついたディスペンスノズルを回転させながら移動する例です吐出プロセスは、パーツの12時の位置で開始、終了します。ディスペンスノズルは、時計回りにパーツの周りを移動します。（右図参照）警告： 4軸ロボットは、”R”（回転）軸の値の変更に、すぐに反応します。このスピードはとても速いので、ご注意ください。ロボットの操作に慣れていない方は、”R”（回転）軸の値を変更する前に、ワークから、ディスペンスヘッドを充分（5～6cm）離して操作をしてください。ディスペンスヘッドの位置は、z, y, zのジョグキーを使って設定します。 4軸ロボットの動きに慣れたら、このステップは特に必要ありません。 a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを押して、「6.新しいプログラムの作成と名前の付け方」を参照して、新しいプログラム番号を決定する。 d. P1のデータ画面が表示されたら、キーを押して、ロボットテーブルを後方に動かし、ディスペンスヘッドをワークの7～10cm後ろに合わせます。 e. （数値）キーを押した後、キーを使って”R”軸データのラインにカーソルを移動します。180を入力し、キーを押す。これでロボットのヘッドは、新しいR軸データポイントで回転します。 f. キーを押して、ディスペンスノズルをワークのエッジ上の12時の位置に合わせ、キーを押す。 g. ポイント種別選択画面が表示される。 h. キーを使って、線塗布開始点を選択し、キーを押す。 i. 線速度画面が表示されたら、25 (mm/s)を入力し、キーを押す。 j. 塗布装置画面が表示される。キーを押して、ONを選択し、キーを押す。 CURSOR F3 GO ENTR ENTR CURSOR ENTR ENTR CURSOR MODE CURSOR ENTR PRG.NO

P1/P5

P2

12

9

3

6 P3

P4

4軸ロボットで回転の動きをプログラムする

Operator

(37)

k. P2のデータ画面が表示されたら、キーを押して、ロボットテーブルを動かし、ディスペンスヘッドをワークの7～10cm右に合わせます。 l. （数値）キーを押した後、キーを使って”R”軸データのラインにカーソルを移動します。90を入力し、キーを押す。これでロボットのヘッドは、新しいR軸データポイントで回転します。 m. キーを押して、ディスペンスノズルをワークのエッジ上の3時の位置に合わせ、キーを押す。 n. ポイント種別選択画面が表示される。 o. キーを使って、CP 円弧補助点を選択し、キーを押す。 p. 線速度画面が表示されたら、25 (mm/s)を入力し、キーを押す。 q. P3のデータ画面が表示されたら、キーを押して、ロボットテーブルを後方に動かし、ディスペンスヘッドがワークの7～10cm上あるいは前に合わせます。 r. （数値）キーを押した後、キーを使って”R”軸データのラインにカーソルを移動します。0を入力し、キーを押す。これでロボットのヘッドは、新しいR軸データポイントで回転します。 s. キーを押して、ディスペンスノズルをワークのエッジ上の6時の位置に合わせ、キーを押す。 t. ポイント種別選択画面が表示される。 u. キーを使って、線塗布通過点を選択し、キーを押す。 v. 線速度画面が表示されたら、25 (mm/s)を入力し、キーを押す。 w. 塗布装置画面が表示される。キーを押して、ONを選択し、キーを押す。 x. P4のデータ画面が表示されたら、 ) キーを押して、ロボットを動かし、ディスペンスヘッドをワークの7～10cm左に合わせます。 y. （数値）キーを押した後、キーを使って”R”軸データのラインにカーソルを移動します。90を入力し、キーを押す。これでロボットのヘッドは、新しいR軸データポイントで回転します。 z. キーを押して、ディスペンスノズルをワークのエッジに沿った9時の位置に合わせ、キーを押す。 aa. ポイント種別選択画面が表示される。 CURSOR ENTR ENTR F3 CURSOR GO ENTR CURSOR ENTR ENTR CURSOR ENTR CURSOR F3 GO CURSOR F3 GO ENTR ENTR 4軸ロボットで回転の動きをプログラムする次ページへ続く

(38)

bb. キーを使って、CP円弧補助点を選択し、キーを押す。 cc. 線速度画面が表示されたら、25 (mm/s)を入力し、キーを押す。 dd. P5のデータ画面が表示されたら、キーを押して、ロボットテーブルを後方に動かし、ディスペンスヘッドをワークの7～10cm後ろに合わせます。 ee. （数値）キーを押した後、キーを使って”R”軸データのラインにカーソルを移動します。-180を入力し、キーを押す。これでロボットのヘッドは、新しいR軸データポイントで回転します。 ff. キーを押して、ディスペンスノズルをワークのエッジ上の12時の位置に合わせ、キーを押す。 gg. ポイント種別選択画面が表示される。 hh. キーを使って、線塗布終了点を選択し、キーを押す。 ii. キーを押し保存したら、下記の通り、プログラムをレビューする。警告：回転の動きがあるプログラムを実行する前に、ケーブル、チューブ等はすべて、ディスペンスヘッドが回転する距離を計算に入れた長さがあることを確認してください。ヘッドに取り付けられたものはすべて、ヘッドの回転に合わせて回転します。プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 ENTR F3 CURSOR GO ENTR CURSOR ENTR SAVE ENTR CURSOR MONITOR CURSOR ENTR F4 4軸ロボットで回転の動きをプログラムする

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4軸ロボットに代替の HOMEポジションを設定する

24. 4軸ロボットに代替のHOMEポジションを設定する

プログラムの実行後、デフォルトのHOMEポジション（ 0,0,0,0 ）に戻ったときに、ロボットがワークに当たる場合、下記の手順を行ってください。下記の手順は、この前の章までに書かれているような3軸ロボットの基本的なプログラミングと操作に慣れていることを想定しています。 a. キーを押す。 b. キーを使って、ティーチングモードを選択し、キーを押す。 c. キーを使って、作業原点または、POのデータ画面に戻る。（デフォルトの HOMEポジションは、” 0,0,0,0 ”が表示されている）キーを押す。 d. キーを押して、ディスペンスヘッドを新しい HOME ポジション－ワークに当たらない位置－に合わせる。キーを押す。 e. キーを押して新しい値を保存する。 f. スタート時に初期化が ONになっている場合、ロボットは、プログラム開始時は、デフォルトの”0.0.0.0”HOMEポジションを使用し、プログラム終了時に設定した新しいHOME ポジションを使用します。 g. プログラムの開始と終了時の両方で、新しいHOMEポジションを使用する場合は、スタート時に初期化をOFFにしてください。警告：「開始時に初期設定に戻す」は全てのプログラムに関わる設定です。この設定を変更すると、今作成しているプログラムだけでなく、全てのプログラムにおいて、ロボットは同じ動きをするようになります。 CURSOR MODE CURSOR ENTR ENTR ENTR SAVE 警告： 4軸ロボットのプログラム実行中は、ロボットの動作範囲に手やその他の体の一部を入れないでください。怪我をする恐れがあります。次ページへ続く

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4軸ロボットに代替の HOMEポジションを設定する h. スタート時初期化を無効に設定するには、キーを押して、運転モードパラメータを選択し、キーを押す。 i. ドロップダウンリストから、その他のパラメータを選択し、キーを押す。 j. スタート時初期化を選択しキーを押す。 k. キーを使って、無効を選択し、キーを押す。 l. ポイント値画面に戻るまで、キーを押し、キーを押して保存してから、下記の通りに確認運転を行います。警告：プログラムレビューのためのドライランを行う前に、ディスペンスデバイスの電源を切り、液剤のエアー圧を落としてください。 a. キーを押す。 b. キーを押して、確認運転を選択し、キーを押す。 c. キーを押してプログラムを実行する。 ENTR ENTR CURSOR ENTR ESC SAVE MONITOR CURSOR ENTR F4 MENU ENTR

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Nordson EFDは、世界30ヶ国に販売・サービス拠点を持っています。詳細は、 www.nordsonefd.comをご覧ください。ノードソン株式会社　 EFDビジネスグループ〒140-0012 東京都品川区勝島1-5-21 東神ビル8F Tel : 03-5762-2760 Fax : 03-5762-2737 [email protected] www.nordsonefd.jp Nordson EFD LLC

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