SATT 活動報告書 2016
所属 ( 静岡大学 SATT) 宇宙エレベーター ,Cansat
内容
1 Cansat報告書 ...2
1.1 チームについて ...2
1.2 CanSat機体概要 ...2
2大会結果 ...7
2.1能代宇宙イベント ...7
2.2 種子島ロケットコンテスト ...12
3まとめ(能代宇宙イベント)...12
4. 宇宙エレベーター報告書 ...13
4.1チームについて 指導教員 山極芳樹 教授 学生 ...13
4.2目標 ...13
4.3ミッションシーケンス ...13
4.4 製作スケジュール ...14
4.5機体外観 ...14
5 SE大会について ...18
2017年4月20日 作成者名 大関幸也,原 亮太
編集者 大関 幸也
1 Cansat 報告書
1.1 チームについて
指導教員 氏名 松井 信 准教授
学年 名前 製作担当箇所
B2 大関 幸也 プロジェクトマネージャー
B3 住友 建彦 GPS&Xbee
B2 山端 拓真 制御プログラム B2 杉山 駿樹 気圧センサ
B1 向井 考簡 パラフォイル展開機構 B1 澤田 純弥 パラフォイル展開機構 B1 近藤 弘基 パラフォイル展開機構 B1 高橋 拳矢 パラフォイル展開機構 B1 花井 一輝 パラフォイル展開機構
B4 百瀬 友博 メンター
1.2 CanSat 機体概要
1.2.1 ミッションステートメント
GPS,コンパスモジュール、気圧センサからの情報を用いてサーボモーターでパラフォイル を制御することでgoal地点を目指す。
1.2.2 サクセスクライテリア
内容
ミニマムサクセス キャリアより放出後パラフォイルが展開する。確認方法：目視
ミドルサクセス パラフォイルが展開したあと自立制御が開始される。確認方法：制御ログの 解析
フルサクセス 現在の位置とgoal地点から三角球面法等を使い適切な旋回ができる。確認方 法：制御ログの解析
アドバンスドサクセス Goal地点から⒑ｍ内で着地する。(去年は36m制御ログあり)
1.2.3 ミッションシーケンス
1. キャリアに収納
キャリアに収納するときには、試験通りにパラフォイルを収納する。絡まり等が無いようにする。
2. キャリアからの放出
キャリアから放出されると、直後にパラフォイルが展開しそれに伴って配線が外れてプルアップ回路によっ てプログラムが開始する。
3. フライバックの開始
気圧計、GPS,コンパスなどの計測器から情報をもとに自立制御される。
4. 着陸
減速機構が正常に働いているので機体の破損等がなく着陸する。
1.2.4 製作スケジュール
チーム内ミーティングの頻度・・・週１回程度、チーム全体 審査会等・・・なし
構想開始および決定の時期 去年の大会から 要求仕様決定の時期 2016年4月
設計開始および設計図完成の時期 2016年7月
製作開始および終了時期 2016年8月(～大会一週間前) 最終試験の時期 大会3日前
1.2.5 システム図
1.2.6 機体外観
５月２週 ５月３週 ５月４週 ６月１週 ６月２週 ６月３週 ６月４週 ７月１週 ７月２週 ７月３週 ７月４週 ８月１週 ８月２週
V1 質量計測 V2 キャリア収納試験 V3 長距離通信試験 V４ 電源確認
V5 パラフォイル降下試験 V6 コンパス出力確認 V7 気圧計出力確認 V8 GPS情報取得 V9 サーボモータ動作確認 V10 耐荷重試験 V11 SDカード保存
BBM EM FM
(上) (真ん中) (左) (右)
1.2.7 機体構造・仕組み
上の写真が正面から見た図である。機体には、9V電池2つ、3.7Vの電池が3つ積んである。サーボモーター が２つあり、ここにパラフォイルのコントロールラインを結びつける。両サイドにある逆U字形の金具の部分 にスタビライザーの部分を結ぶ。mbed、気圧センサ、磁気センサ、GPS、Xbee、microSDカード保存用の機 器がついている。ノイズ削減のためにGPS,Xbeeは上面につけてある。
1.2.8 プログラム・アルゴリズム
使用言語:C++
defineで決定した値や出力調整の計算式は以下に示す。
#define P0 1009.1 //海面気圧
#define GOAL_ido 40.085635 //ゴール地点の緯度
#define GOAL_keido 139.592398 //ゴール地点の経度
#define OFFSET_compass 330.0 //コンパスの角度補正値
○サーボモーターの制御について
サーボモーターの振れ幅の最小、中間、最大の決定をまず行う。これは実験的に求める。
#define mm 0.0002 //motor minumum
#define mn 0.0012 //motor neutral
#define mM 0.0022 //motor maximum
次に上記で求めた”制御する角”を以下のプログラムに当てはめて計算していく。ちなみに”制御する 角”=e[0]である。
void PID::get_hensa(double ma, double mx, double my, double gx, double gy){
e[0]=e[1];
if(180<ma)ma=ma-360;
if((mx-gx)==0&&(my-gy)<=0)ga=ma;
else ga=ma-atan2(mx-gx,my-gy)*180/(atan(1.0)*4.0);
if(0<(mx-gx))e[1]=ga+180;
else if((mx-gx)<0)e[1]=ga-180;
else e[1]=ga;
if(180<e[1])e[1]-=360;
else if(e[1]<=-180)e[1]+=360;
}
このプログラムから制御する角が求まる。しかし、サーボモーターには制御できる量が決まっており、
その制御量以上の信号を送ってしまうことになる。これは非常に悪いので、制御する角を先ほど定義した
min,maxの間に収まるように補正していく。
double PID::limit(int type,double i){
switch(type){
case 1:
if(i<mn)i=mn;
else if(mM<i)i=mM;
break;
case 2:
if(i<mm)i=mm;
else if(mn<i)i=mn;
break;
}
return i;
}
以上がサーボーターのプログラムである。なお、気圧センサからは測高公式という式を用いて高度を出している が、制御には直接関係ないので割愛する。
1.2.9 特に工夫した点・苦労した点
去年優勝したので、今年は去年のものを引き継ぐ形で行った。去年と同じものを作っているのにも 関わらず問題がたくさん発生し、思いのほか苦労した。回路とプログラミングがあっているはずなの にうまく動かなかったり、昨日動いていたはずの機構が今日になって動かなくなってしまったり、不 具合に時間をとられとても苦労した。
計画を立てたは良いものの、計画通りに進まなかったり、来るべき時間に用ができて人が来なかっ たりしてそういった部分で非常に苦労した。このことが一番苦労した。仮にA,B,Cのセンサを合わせ て信号を作り出し、Dの機械で動かそうという計画があったとする。Aの人だけが出席が少なくて完 成せず、それ以外の B,C の人が完成したときでも A の人の完成の待たなければ次の開発過程に進め ず、時間を浪費することになる。SATTでも似たような状態がしばしば起こり、開発がうまくいかず、
とても苦労した。あまりにもAの人が来ないから、他の人がAに着手し始めたりしたこともあった。
一般公開日にJAXAの人が話していたが、この人しか作れないという”職人芸”ではなく、誰もが作 れて動くようなものを作らなければいけないと痛感した。開発途中であっても、簡単なメモ等を残し ておくことは非常に大切であり、ぜひ今後他の部員に声掛けしていきたいと思う。
2 大会結果
2.1 能代宇宙イベント
2.1.1 目的
昨年の大会では優勝することができたが、いくつか心残りな部分がある。気圧センサから高度を出し ているが、高度がおかしかったのである。今回の大会では高度の値がしっかり出せるようにしたい。
2.1.2 結果
能代 パラシュ ート開傘
プログラム の開始
サーボモ ーターの 動作
壊れ ずに 着地
ゴールか ら100ｍ 以内
ゴールから 50m以内
ゴール
1回目 ○ ○ ○ ○ ○ × ×
2回目 ○ × × ○ × × ×
備考 大会当日の天気と風速・風向き １回目
快晴。早朝は霧が出ていた。投下をした際（8時30分）は東から西へ風速1.6ｍの風が吹いていた。
２回目
快晴。最初は無風だったが徐々に風が強くなっていった。投下時（8時30分）は無風だった。北から 南の風が吹くようになっていった。
１回目と２回目の動画です。(クリックするとYoutubeに飛びます。) 投下1回目 https://www.youtube.com/watch?v=WvQmJYxvjs0 投下2回目 https://www.youtube.com/watch?v=qfm-dRRmzvE
１回目は 50.2m 制御ログありという結果となった。環境も良く反時計周りにゆっくりと旋回していき
ながら降りて行った。制御は概ね問題なかった。
２回目はプルアップのピンが抜けず、プログラムがスタートしなった。制御ログなしという結果である。
導線が長すぎたため起こってしまった失敗だと考えられる。
詳細は3.1.3 取得データで述べてある。
2.1.3 取得データ
まず実験で取得したデータを示す。このデータは能代の会場でXBeeとGPSが正常に動作しているか どうかの確認したときのものである。緯度、経度の値が出力されている。次のデータは23ページ目に ある。
$GPRMC,003624.200,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,16.93,190816,,,A*50$GPRMC,003624.400, A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,342.94,190816,,,A*63
$GPRMC,003624.600,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.01,327.50,190816,,,A*6B
$GPRMC,003624.800,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,291.73,190816,,,A*69
$GPRMC,003625.000,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,306.20,190816,,,A*69
$GPRMC,003625.200,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,359.76,190816,,,A*62
$GPRMC,003625.400,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,348.85,190816,,,A*68
$GPRMC,003625.600,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,336.20,190816,,,A*6C
$GPRMC,003625.800,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,2.62,190816,,,A*60
$GPRMC,003626.000,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,358.25,190816,,,A*64
$GPRMC,003626.200,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,344.72,190816,,,A*69
$GPRMC,003626.400,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,311.96,190816,,,A*65
$GPRMC,003626.600,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,339.36,190816,,,A*67
$GPRMC,003626.800,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.01,30.72,190816,,,A*52$GPRMC,003627.000, A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.01,8.20,190816,,,A*67
$GPRMC,003627.200,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,6.97,190816,,,A*66
$GPRMC,003627.400,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,320.33,190816,,,A*69
$GPRMC,003627.600,A,4008.5852,N,13959.3135,E,0.00,349.03,190816,,,A*67
以下に示すのが１回目のデータです。
赤い円がゴール、黒い矢印が風の方向である。風に流されつつも、目標地点に向かっていった様子が分かる。
上が偏差角(制御する角)の変化である。制御角の変化はプラス、マイナスを行ったり来たりしているが10~15秒 付近でずっとプラスになっているところがある。ここと、GPSの座標の変化で になっているところと一致 する。ここの部分で間違いなく制御しているといえるので、制御履歴が認められた。次に、高度の変化のグラフ を示す。
気圧センサの気圧から高度を求めたものである。落下地点の部分の高度を0メートルとして計算した。風の影響 を受けて高度が上昇している点がある。以下、生のデータを示す。
Time high angle keido ido hensa seigyoryou
0 0 0 139.5924 40.08584 0 0
0.32207 -68.007 227.5 139.5924 40.08584 35.78357 0.001998 0.82207 -10.4265 227.5 139.5924 40.08584 35.78357 0.001998 1.32207 -8.90571 271.1 139.5924 40.08584 79.38357 0.0024 1.82207 -11.5076 271.1 139.5924 40.08584 79.32719 0.0024 2.32207 -10.2634 127.7 139.5924 40.08584 -64.0728 0.000888 2.82207 -9.93755 127.7 139.5924 40.08584 -61.3736 0.000918 3.32207 -49.5344 255.1 139.5924 40.08583 65.93675 0.002333 3.82207 -192.811 255.1 139.5924 40.08583 65.93675 0.002333 4.32207 -69.3332 166.6 139.5924 40.08583 -19.7688 0.00138 4.82207 -19.5672 166.6 139.5924 40.08583 -19.7688 0.00138 5.32207 -17.6017 23.1 139.5924 40.08583 -160.415 0.0008 5.82207 -17.2312 23.1 139.5924 40.08583 -157.517 0.0008 6.32207 -15.4581 96.7 139.5924 40.08583 -78.0012 0.0008 6.82207 -18.7959 96.7 139.5924 40.08583 -77.946 0.0008 7.32207 -10.6749 357.9 139.5924 40.08582 -170.461 0.0008 7.82207 -13.1161 357.9 139.5924 40.08581 -170.08 0.0008 8.32207 -10.2568 320.1 139.5923 40.08581 161.7568 0.0024 8.82207 -12.9778 320.1 139.5923 40.0858 165.2396 0.0024 9.32207 -15.1965 267.7 139.5923 40.08579 122.0296 0.0024 9.82207 -17.5503 267.7 139.5923 40.08579 125.6825 0.0024 10.32207 -19.1095 261.3 139.5923 40.08578 127.6682 0.0024 10.82207 -25.1109 261.3 139.5922 40.08577 130.7705 0.0024 11.32207 -23.6669 234.4 139.5922 40.08576 107.296 0.0024
11.82207 -24.6875 234.4 139.5922 40.08576 111.1911 0.0024 12.32207 -29.6888 261.3 139.5922 40.08575 142.1402 0.0024 12.82207 -27.3326 261.3 139.5922 40.08575 144.3053 0.0024 13.32207 -29.9167 229.8 139.5922 40.08574 116.187 0.0024 13.82207 -27.9865 229.8 139.5922 40.08574 117.6329 0.0024 14.32207 -89.8648 236.4 139.5921 40.08573 126.875 0.0024 14.82207 -98.9238 236.4 139.5921 40.08572 128.0228 0.0024 15.32207 -235.312 249.6 139.5921 40.08572 143.1602 0.0024 15.82207 -29.1763 249.6 139.5921 40.08571 143.7309 0.0024 16.32207 -32.3755 311.6 139.5921 40.08571 -153.073 0.0008 16.82207 -28.8645 311.6 139.5921 40.08572 -153.66 0.0008 17.32208 -113.217 227.8 139.5921 40.08573 121.1619 0.0024 17.82207 -29.73 227.8 139.5921 40.08573 121.4814 0.0024 18.32207 -31.4347 257.9 139.5921 40.08573 152.0397 0.0024 18.82207 -30.967 257.9 139.5921 40.08573 152.4736 0.0024 19.32207 -31.2747 312.5 139.5921 40.08573 -152.004 0.0008 19.82207 -33.0645 312.5 139.592 40.08572 -150.708 0.0008 20.32207 -33.4768 273.2 139.592 40.08571 171.3789 0.0024 20.82207 -31.4031 273.2 139.592 40.08571 172.257 0.0024 21.32207 -32.3684 307.1 139.592 40.08571 -153.017 0.0008 21.82207 -29.9433 307.1 139.592 40.08571 -152.638 0.0008 22.32207 -30.6373 252.5 139.592 40.0857 153.9935 0.0024 22.82207 -36.9522 252.5 139.592 40.08569 155.0837 0.0024 23.32207 -124.455 255.3 139.592 40.08568 159.1831 0.0024 23.82207 -42.7931 255.3 139.592 40.08568 159.943 0.0024 24.32208 -39.5655 280.8 139.5919 40.08567 -173.944 0.0008 24.82207 -37.4195 280.8 139.5919 40.08567 -173.478 0.0008 25.32207 -45.0979 218.6 139.5919 40.08566 125.4859 0.0024 25.82207 -42.2959 218.6 139.5919 40.08566 126.0182 0.0024 26.32207 -38.6126 292.2 139.5919 40.08565 -159.913 0.0008 26.82207 -35.8865 292.2 139.5919 40.08565 -159.561 0.0008 27.32207 -35.347 271.9 139.5919 40.08564 -179.157 0.0008 27.82207 -35.294 271.9 139.5919 40.08564 -178.687 0.0008 28.32207 -34.9563 303.8 139.5919 40.08564 -146.43 0.0008 28.82207 -36.0994 303.8 139.5919 40.08565 -147.351 0.0008 29.32207 -36.1222 302.5 139.5919 40.08566 -150.093 0.0008 参考に、機体の緯度、経度、高度をもとに3Dの散布図を作ってみた。
2.1.4 故障原因解析
故障が発生しなかったので原因分析はしない。
2.2 種子島ロケットコンテスト
2.2.1 目的
今年が最初の参加になる。日本の宇宙開発の本場、種子島にて活動を行うことにより志気向上を図る。
2.2.2 書類選考
50チームが応募し、30チームが当選した。なお、私達のチームは書類選考に落選した。
2.2.3 原因解析
参加したいと希望を募ったら5人程度の人数が集まったが、実際に動いたのは1人だけだった。全く統括が取 れていらず、全く統率が取れていないのが原因だと考えられる。
3 まとめ(能代宇宙イベント)
今年は去年よりも幾分か時間配分が良くなったとはいえ、End to end 試験動画をアップロードするとこ ろまでは手が回らなかった。来年はもっと時間配分をきちんとし、大会に備えたいと思う。
ロスト対策としてXbeeを積んでおり、無線で位置情報を送信し続けている。これの使い勝手がけっこう 良く、他の情報も送信することに役立てられるのではと考えている。例えば、それぞれのセンサの値だけを 送り続けていれば、失敗したときの原因の解析が容易になる。microSDに保存されている情報を比較するこ とによって２重に解析が行えるようになる。
あと、重心の計算を怠っていた。フライバックなので重心は立方体の中心部分にくるのが望ましい。重心 の計算をしなかったのは非常に恥である。以後計算するようにしたい。
電源系が多すぎる気がする。正直サーボに9V電池だと１５分程度しか連続で稼働せず、問題ありだ。大 会本番は直前に電池をつなげばよかったが、大会までの調整でたくさんの電池が使用済みになってしまった。
このことから、使用する電池をリポ電池にすることが良いと思う。東大のチーム山猫さんから良い電池を教 えてもらったので、それを探すことにしたいと思う。また、mbed,GPS,Xbee ですべて異なる電源系を使用 するのも少し電池が多すぎな気がする。統一できたらよいと思う。
２回目の投下でプルアップのピンが抜けずプログラムがスタートしなかった。当時無風状態だったため、
パラフォイルの性能の良さが浮き彫りになった。投下されて開いた方向に進んでいき、150m以上進んでい った。どの団体のパラフォイル(パラシュート)よりも性能が優れており、この点は非常に喜ばしい点である。
気圧センサの値がおかしい点がいくつかある。風圧の影響を受け高度がおかしな値になっているのでまわ りを非金属の材料で囲む等工夫をしていきたいと思う。
/*本報告書と、技術詳細報告書、実験報告書についてはUNISECの報告ページ
能代宇宙イベントhttp://www.unisec.jp/history/noshiro2014/index.html ARLISS http://www.unisec.jp/history/arliss2014/index.html
にて公開予定です。*/
4. 宇宙エレベーター報告書
4.1 チームについて
指導教員 山極芳樹 教授 学生
学年 名前 担当
B3 溜池 啓輝 プロジェクトマネージャー、設計 B3 小松 大吾 会計、サブプロジェクトマネージャー B2 山端 拓真 プログラム
B2 原 亮太 回路製作
※材料加工に関しては共通
4.2 目標
・空転することなく 1000m 昇降させる。
・配線をわかりやすくする。
・赤外線センサ、接触センサによって制御を行う。
・エンコーダや高度計などセンサを増やす。
・リモコンでも操作できるようにする。
4.3 ミッションシーケンス
1．リポバッテリーの容量を確認する。
電圧が 22～23[V]程度であればよい。
2．圧力を調節する。
片輪で挟んで引っ張ったときに軽く動くかどうかぐらいの締め付けにする。
3．機体をロープにセットする。
機体の前後の向きを間違えないようにする。
4．上昇、降下
スイッチを入れたら時間や接触センサ（緊急用）を基に制御される。
5．停止
上昇開始位置付近に機体が来たら接触センサを押すまたはスイッチを切って機体を停止させ る。
4.4
製作スケジュール
10月～1月：前年度の機体の問題点の洗い出し 構想
2月、3月：設計 3月：機体本体の製作
4月～6月：回路製作、プログラム作成
9月（第4週）、10月（第4週）、11月（第1週）：昇降実験
4.5 機体外観
4.6アルゴリズム
4.7プログラム
#include<Servo.h>
#define FORWARD_FAST 1600 //上昇速度(速め)
#define FORWARD_SLOW 1560 //上昇速度(遅め)
#define BACK_FAST 1440 //下降速度
//#define BACK_SLOW 1450 //下降速度(遅め)
#define STOP 1500 //サーボ停止
#define TIME 30 //TIME=(real time)/(0.5)
Servo servo1;
Servo servo2;
上昇時間を設定してその時 間上昇する
上昇時間に達し、一時停止 設定時間に達する前に頂上に 到達し、接触センサが押され
ることで一時停止
モータを逆回転させて下降
接触センサが押されることで 停止
int v=STOP;
volatile boolean t1=true;
//int ray0; //赤外線 //int ray1;
void touch1(){t1=false;}
void accel(int val, unsigned long ms){
if(v<val){
while(v<val){
servo1.writeMicroseconds(v);
servo2.writeMicroseconds(v);
delay(ms);
v+=10;
} }
else if(val<v){
while(val<v){
servo1.writeMicroseconds(v);
servo2.writeMicroseconds(v);
delay(ms);
v-=10;
} } }
void servo(){
servo1.writeMicroseconds(v);
servo2.writeMicroseconds(v);
delay(500);
}
void setup(){
Serial.begin(9600);
servo1.attach(9);
servo2.attach(10);
attachInterrupt(0,touch1,RISING);
attachInterrupt(1,touch1,RISING);
}
void loop()
{ int i;
//noInterrupts(); //割り込み停止 delay(2000);
Serial.print("ACCEL ");
accel(FORWARD_FAST,500);
//interrupts(); //割り込み開始
for(i=1;i<=TIME;i++){
servo();
if(t1==false)break;
}
// accel(FORWARD_SLOW,250);
// servo();
// delay(3000);
v=STOP;
servo();
delay(1000);
// accel(BACK_FAST,500);
v=BACK_FAST;
while(1){
servo();
// delay(1000);
// v=STOP;
// servo();
// delay(3000);
// v=BACK_FAST;
} }
5 SE大会について 5.1開催地、日程
茨城県水戸市千波町 千波公園 11月5日（土）、6日（日）
5.2クライマーを用いた共同実験。クライマーにはロープタイプとテザータイプの2種類がある。クライマーを バルーンにつないだロープまたはテザーを昇降させる。バルーンの高さは100mを基準に転向に合わせて最大 400mまで上げる。
SATTではロープタイプのクライマーを製作。
5.3結果 5.4.1 1日目
天候：晴れ 、風：やや強い
長さ［m］ 上昇時間［s］ 往復時間［s］
1回目 50 60 195
2回目 失敗
3回目 160 167 465
2回目の失敗は圧力のかけすぎによるものであった。
1回目昇降動画：https://www.youtube.com/watch?v=ZdWwMMZ7FwY 3回目昇降動画：https://www.youtube.com/watch?v=lrz8wIQtU_Q&t=2s
5.4.2 2日目
天候：晴れ 、風：強い
長さ［m］ 上昇時間［s］ 往復時間［s］
1回目 150 81 170
2回目 138 52 145
1回目
・テザーが大きく振動するほど，風が強い．
・機体が回転
考察：一点で接触しているため? 重心が偏っているため?
また，片方のバッテリーだけ消耗しているのではないか？
➝LIPO残量を確認，上22.□ V，下22. □V，一点で接触の可能性はないと思われる．
2回目
・ほぼ水平に近い状態で，昇降．下側の蝶番が外れる．
・重心が偏っているため，水平では上りづらい．
・水平でも運動できるようにする必要がある．
5.4.3 目標結果
・空転することなく1000m昇降させる。 ➡ △
・配線をわかりやすくする。 ➡ ☓
・赤外線センサ、接触センサによって制御を行う。 ➡ △
・エンコーダや高度計などセンサを増やす。 ➡ ☓
・リモコンでも操作できるようにする。 ➡ ☓
5.5 様子
会場についた後、昇降実験に参加する前にまず安全教育があった。安全教育では実験を行う際にヘルメッ トやゴーグル、軍手の装着と実験中の動きといった実験中の注意点の説明があった。そのほか実験前にクラ イマーの車検があった。車検でのチェック項目は「面取りがなされているか」、「すべての部品が機械的締結
されているか」、「配線がむき出しになっていないか」などであった。SATTでは今回これらのことがあまり されていなかったためテープを使ってその場をしのいだ。
今回は風の強い時間帯が多かったため、あまり高度が上がらず、最高高度は200mだった。風の影響でロ ープがエリア外に出て昇降実験が行えない時間も少なくなかった。2日目は風が非常に強くロープが大きく 揺れる状態での昇降となった。
6 まとめ
昨年は昇降の際、機体が空転して上らないことが多かった。しかし、今年は受動輪を減らし圧力機構を能 動輪部のみに取り付けることで空転を大幅に減らすことに成功した。そして、その結果タイヤの消耗も少な くなった。しかし、圧力調整が難しく、圧力が強すぎたり弱すぎたりして機体が昇らないことがあった。そ のため容易に圧力調整のできる機構にすることが望ましいと感じられた。
そのほか今年の機体に関しては、上記の機構に気をしすぎた節があり、あまり考えられてはいなかった。
具体的には次章の『次年度に向けて』に記す。
機体製作に関しては春休みの間にできたことが本体の組立程度までであった。そのためプログラムや電装 関係を年度が明けてから行うことになり忙しかった。そのため、できるだけ春休み中に製作の大半を終わら せ、年度が明けてからは昇降実験に集中できるようにしたい。
今年の大会は市街地の近くで行われたこともあり、例年ほど高度が上がらなかった。そのため当初の目標 高度の昇降が不可能であった。当初、制御のメインとして考えていた接触センサは、会場についたときに知 らされたルール上、緊急用としか使えなかったため時間制御がメインになった。
7 次年度に向けて 7.4 問題点
・圧力調整が困難
・配線が雑、むき出し
・面取りされていない
・基板やリポバッテリーの配置を考えておらず、空いたところに置く羽目になった
・重心をあまり意識していなかった
・ロープによる機体側面方向への荷重によってロープが車輪から外れることが少なくなかった
・製作スケジュールの管理が甘かった
7.5 その他改善点
・部室にある実験用のロープがつぶれてきているため買い替える。（大会と同様アラミド繊維であることが 望ましい）
・ブレーキ機構の搭載
・制御用センサを増やす
・計測器を搭載できるようにして速度や高度などを測定できるようにする
・リモコンでも操作できるようにする
・スポンサーをつける
