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動機
FUT-K
敵のいない場所へのロングキックパス
福井工業大学
恩田航佑 山西輝也
CMA-ESによる１８ｍ以上飛ぶロングキックの開発に成功 → キックを 効果的に利用する方法はないか そこで、
① 敵のいない場所へロングキックパスをする
(相手ゴールに近くない場合）
② 相手ゴールに直接ロングキックでシュートする
という二段階を踏んで速攻で得点をいれたい。
ボールを飛ばす目標座標の評価
敵エージェントの座標を
ボールを飛ばす目標座標を
とすると、目標座標に対する評価値は
ここでnorm関数は２点間の距離を返す。
この式は、との距離を求めその中での最小値を評 価値としている。
評価値中で最大値である目標座標を現在の目標 座標とする。
目標座標の候補の選定
目標座標の候補は、ボールを飛ばす距離を半径 とする弧に限定するにした。ただし、座標と座標と の間は一定間隔空けるようにしている。
上の画像は、赤が目標座標の候補であり、緑が現 在の目標座標である。
目標座標の情報共有 成果と課題
・ポジションの割り当てを行うために、Sayメッセー ジによる目標座標の共有をしている。
・敵エージェントが見えていないと敵の座標が取 得できない。
↓
敵エージェントが見えている数が多い味方エー ジェントの目標座標を選択する。
・ボールを飛ばす目標座標へエージェントが移動 する条件はボールの近くに敵エージェントがいな い時にした。
・敵のいない場所にボールを
飛ばすことができた。
・ロングキックパスができた。
今後の課題
・味方エージェントが目標座標にいない場合を考 える必要がある。
・キックの威力を調節することができていないか ら、目標座標の候補が限られてしまうので、自由 にキックの威力を調節できるようにしたい。
