サーボシステムコントローラ 制御機器 ｜三菱電機 FA

A - 1

本製品 使用 し ，本マニ ア び本マニ ア 紹介し い 関連マニ ア く い く 共 ， 全 対し 十分 注意 払 ， しい取扱い し い く う 願いい し 。

本マニ ア 示 注意事項 ，本製品 関 つい 記載し 。 ンサ

テム し 全上 注意 関し ，（PU ニッ マニ ア 参照し く さい。 こ ● 全上 注意● ， 全注意事項 ン 険 , 注意 し 区分し あ 。

険

取扱い 誤 場合 ， 険 状況 起こ え ，死亡 重傷 け 可能性 想定さ 場合。

注意

取扱い 誤 場合 ， 険 状況 起こ え ，中程度 傷害や軽 傷 け 可能性 想定さ 場合 び物的損害 け 発生 想定 さ 場合。

， 注意 記載し 事項 ，状況 重大 結果 結びつく可能性 あ 。 い 重要 内容 記載し い 必 く さい。

本マニ ア 必要 め う大切 保管 共 ，必 最終 けい く

A - 「

全

使いい

く

め

1．感電防止

め

険

● 通電中 び運転中 前面 や端子 カバ 開け い く さい。感電 原因 。 ● 前面 や端子カバ 外し 運転 行わ い く さい。高電圧 端子 び充電部 露出

し い ，感電 原因 。

● 電源OFF時 配線作業 定期点検以外 前面 や端子カバ 外さ い く さい。 ニッ ，サ ボアンプ内部 充電さ ，感電 原因 。

● ニッ 着脱，配線作業 び点検 ，必 テム 使用し い 外部供給電源 全相遮断し 行 く さい。感電 原因 。

● 配線作業や点検 ，電源OFF後，10分以上経過し 後 ，テ タ 電圧 確認し 行 く さい。感電 原因 。

● ニッ ，サ ボアンプ びサ ボモ タ ，）種接地 第 種接地 以上 接地工事 行 く さい。 ，他 機器 接地 共用し い く さい。

● 配線作業や点検 専門 技術者 行 く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ びサ ボモ タ 据え付け 配線し く さい。感電，傷害 原

因 。

● 濡 手 イッ 操作し い く さい。感電 原因 。

● 傷つけ ，無理 け ，重い 載 ，挟 込 し い

く さい。感電 原因 。

● 通電中 ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ コネ タや端子 触 い く さい。感電

原因 。

● ニッ やサ ボアンプ 内部電源や内部 ン ，信号線 触 い く さい。感電 原因 。

「．火災防止

め

注意

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ，回生抵抗 ，不燃物 取 付け く さい。可燃物へ 直接取付け， 可燃物近くへ 取付け ，火災 原因 。

● ニッ ，サ ボアンプ 故障し 場合 ，サ ボアンプ 電源側 電源 遮断し く さい。大 電流 流 続け ，火災 原因 。

● 回生抵抗 使用 場合 ，異常信号 電源 遮断し く さい。回生 ン タ 故障 ，回生抵抗 異常過熱し，火災 原因 。

● サ ボアンプや回生抵抗 設置 制御盤内面や使用 電線 ，難燃処理 熱対策 実施し く さい。火災 原因 。

● 傷つけ ，無理 け ，重い 載 ，挟 込 し い

A - 」

● 各端子 取扱説明書 決め 電圧以外 加し い く さい。破裂，破損 原因 。

● 端子接続 間違え い く さい。破裂，破損 原因 。 ● 極性。 ) 間違え い く さい。破裂，破損 原因 。

● 通電中や電源遮断後し く 間 ， ニッ やサ ボアンプ 放熱フ ン，回生抵抗，サ ボモ

タ 高温 場合 あ ，触 い く さい。火傷 原因 。

● サ ボモ タ軸やそ 連結 機械 触 場合 ，電源 遮断し 後 行 く さい。傷害

原因 。

● 試験運転やテ ン 運転中 機械 近寄 い く さい。傷害 原因 。

4．諸注意事項

次 注意事項 つ し 充分留意く さい。取扱い 誤 場合 ，故障，け ，感電 原

因 。

。1) テム構築 つい

注意

● ニッ ，サ ボアンプ 電源 漏電 カ 設置し く さい。

● 発生時 電源遮断用電磁接触器 設置 取扱説明書 規定し い サ ボアンプ つ い ，電磁接触器 設置し く さい。

● 時 運転停止し，電源 遮断 う 外部 非常停止回路 設置し く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ，回生抵抗 ，取扱説明書 記載さ しい組合 使 用し く さい。火災，故障発生 原因 。

● （PU ニッ ，ベ ニッ ， ンプ モ ン ニッ ，取扱説明書 記載さ しい 組合 使用し く さい。故障発生 原因 。

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ 使用し テム し 全基準 え ロボッ

全通則 あ 全基準 足さ く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ 異常時動作 テム し 全方向動作 異 場合 ， ニッ ， サ ボアンプ 外部 対策回路 構成し く さい。

● 緊急停止，非常停止，サ ボ フ，電源断時 サ ボモ タ フ ン 問題 テム ， イ ッ 使用し く さい。

● イ ッ 使用し 場合 惰性量 考慮し テム し く さい。

● 緊急停止，非常停止，サ ボ フ，電源断時 垂直軸落 問題 テム ， イ ッ 電磁 併用し く さい。

● イ ッ 緊急停止，非常停止 びサ ボ フ 起こ 時 使用し，通 常 制動 使用し い く さい。

● サ ボモ タ 組込 電磁 保持用 ，通常 制動 使用し い く さい。

A - 4

注意

● 使用 電線や ， テム 適合し 電線径，耐熱性，耐屈曲性 有 使用し く さい。

● 使用 電線や ，取扱説明書 記載さ 範囲内 長さ 使用し く さい。 ● テム 使用 部品 ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ以外 定格，特性 ニッ ，

サ ボアンプ，サ ボモ タ 適合し 使用し く さい。

● 運転中，サ ボモ タ 回転部 絶対 触 い う，軸 カバ 設け く さい。 ● 電磁 命 び機械構造 タイ ン ベ 介し ボ サ ボモ タ 結合 さ い 場合 保持 い場合 あ 。機械側 全 確保 め 停止装 置 設置し く さい。

。「) タ設定 プロ ン つい

険

● タ ， ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ，回生抵抗 形名， テム 用途 適合 し 値 設定し く さい。誤 設定 保護機能 働 く こ あ 。 ● 回生抵抗 形名 容量 タ ，運転モ ，サ ボアンプ 整合し 値 設定し く さ

い。誤 設定 保護機能 働 く こ あ 。

● カ 出力， イ ッ 出力 使用，未使用 タ ， テム 用途 適合し 値 設定し く さい。誤 設定 保護機能 働 く こ あ 。 ● ロ ッ 入力 使用，未使用 タ設定 ， テム 用途 適合し 値 設定

し く さい。誤 設定 保護機能 働 く こ あ 。

● サ ボモ タ ンコ タイプ イン ン ，絶対位置タイプ タ テム 用途 適合し 値 設定し く さい。誤 設定 保護機能 働 く こ あ

。

● プロ ム 使用 プロ ム命 つい ，取扱説明書 規定し 条件 使用し く さ い。

● ンサ プロ ム容量設定， バイ 容量， ッ 使用範囲，．/O割付け設定， 検出 時 続行運転 可否 設定 ， テム 用途 適合し 値 設定し く さい。誤 設定

保護機能 働 く こ あ 。

● ン 割 付け 入力 バイ ， タ タ ，通信 通信 停止し 場合，通信 停止 直前 タ 保持し い ，取扱説明書 規定し 対応イン タロッ プロ ム 必 使用し く さい。

A - 5 ● 製品 重量 応 ， しい方法 運搬し く さい。

● サ ボモ タ 吊 ボ サ ボモ タ 運搬 け 使用し く さい。サ ボモ タ 機械 取 付け 状態 運搬 使用し い く さい。

● 制限以上 多段積 やめく さい。

● ニッ やサ ボアンプ運搬時 ，接続さ い 電線や 持 い く さい。 ● サ ボモ タ運搬時 や軸， ンコ 持 い く さい。

● ニッ やサ ボアンプ運搬時 前面 持 い く さい。落 こ あ 。 ● ニッ やサ ボアンプ 運搬，据付け，取外し時 ， ッ 部 持 い く さい。 ● 据付け ，重量 耐え 所 ，取扱説明書 従 取 付け く さい。

● 製品 上 乗 ，重い 載 し い く さい。 ● 取付け方向 必 く さい。

● ニッ やサ ボアンプ 制御盤内面 ， ニッ サ ボアンプ， ニッ やサ ボアンプ そ 他 機器 間隔 規定 距 あけ く さい。

● 損傷，部品 け い ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ 据え付け，運転 し い く さい。

● 冷 フ ン 付い い サ ボアンプ，サ ボモ タ 吸排気口 ふさ い く さい。 ● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ内部 ，金属片 電性異物や油 可燃性異

物 混入し い う し く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ 精密機械 ，落 さ ，強い衝撃 え い う し く さい。

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ ，取扱説明書 従 確実 機械へ固定し く さい。 固定 不十分 運転時 外 恐 あ 。

● 減速機付サ ボモ タ 必 指定 方向 設置し く さい。油漏 原因 。 ● 記 環境条件 保管 使用く さい。

環 境

条 件

ニッ サ ボアンプ サ ボモ タ 周囲温度 個別 取扱説明書

0℃～ 40℃ 凍結 いこ 周囲 度 個別 取扱説明書

80％R－以 結露 いこ

保存温度 個別 取扱説明書 「0℃～ 【5℃

雰囲気

内 直射日 当 いこ

腐食性 引火性 イ 塵埃 いこ

標 高 個別 取扱説明書

振 動 個別 取扱説明書

● サ ボモ タ 軸端へカップ ン 結合 ， ンマ く 衝撃 え い く さい。 ンコ 故障 原因 。

A - 【

注意

● 長期間 使用 い時 ，電源線 ニッ やサ ボアンプ 外し く さい。 ● ニッ ，サ ボアンプ 静電気防止 ビニ 袋 入 保管し く さい。

● 保管 長期間 渡 場合 ，最寄 テムサ ビ ，代理店 支社 点検 依頼く さ い。 ，試運転 実施し く さい。

● サ ボアンプ接続用コネ タ，周辺機器接続用コネ タ ， ニッ コネ タ 確実 装着し， カ ッ 音 こ 確認し く さい。

しく装着さ い 接続不良 ，誤入力，誤出力 原因 。

● 木製 包材 消毒 除虫対策 く 蒸剤 含 ロ ン系物質 フッ素，塩素，臭素， 素 弊社製品 侵入 故障 原因 。残留し く 蒸成分 弊社製品 侵入し い う 注意い く ，く 蒸以外 方法 熱処理 処理し く さい。 ，消毒 除虫対策 ， 包前 木材 段階 実施し く さい。

A - 】

● 配線 しく確実 行 く さい。 ，配線後 接続誤 や端子 締付け 再度確認 し く さい。サ ボモ タ 暴走 原因 。

● 配線後 端子カバ 保護カバ 元 取 付け く さい。

● サ ボアンプ 出力側 ，進相コン ンサやサ 吸収器， イ フ タ プ ン FR-B．F 取 付け い く さい。

● 出力側 端子U，V，W しく接続し く さい。誤 接続 サ ボモ タ 異常動作し 。

● サ ボモ タ 商用電源 直接接続し い く さい。故障 原因 。

● 信号 制御出力信号用 ）（ 取付け サ 吸収用 イ 向 間 違え い く さい。故障し 信号 出力さ く ，保護回路 動作不能 こ あ

。

制御出力信号

）．（O２

サ ボアンプ

）O（O２

RA ）（「4V

制御出力信号

）．（O２

サ ボアンプ

）O（O２

RA ）（「4V

ン 出力

インタフ 場合

ソ 出力

インタフ 場合

● 通電中 各 ニッ 間 接続 ， ンコ ， ンサ増設 接続，脱 着 し い く さい。

● コネ タ 固定 や固定機構 確実 締め く さい。固定 不十分 運転時 外 恐 あ 。

● 電源線や 束 い く さい。

● 圧着端子 適合圧着端子 使用し，規定 締付け く さい。

A - 8 。5) 試運転 調整 つい

注意

● 運転前 プロ ム及び各 タ 確認 調整 行 く さい。機械 予期し い

動 場合 あ 。

● 極端 調整変更 動作 不 定 決し 行わ い く さい。

● 絶対位置 テム機能 使用し い 場合，新規立上 し ， ， ニッ ，絶対位置対 応モ タ等 交換し 原点復帰 行 く さい。

● 試運転 ， タ 速度制限値 遅い速度 設定し， 険 状態 発生し 緊急停止 停止 準備 し 動作確認 行 く さい。

● 機能 確認し 運転 行 く さい。

。【) 使用方法 つい

注意

● ニッ ，サ ボアンプ，サ ボモ タ 煙，異音，異臭 発生し 場合， 電源 遮 断し く さい。

● プロ ムや タ 変更後 び保 点検後 ，必 試験運転 行 本運転 行 く さい。

● 当社 認定し 専門 技術者以外 方 ，分解修理 行わ い く さい。 ● 改造 行わ い く さい。

● イ フ タ 設置や配線 電磁障害 影響 さくし く さい。 ニッ やサ ボアンプ 近く 使用さ 電子機器 電磁障害 え 恐 あ 。 ● （＊マ 対応 設備設計 つい ， ＊２（ ．ns図制せせ制図じon ，つじ正ごせじnごs 資料番号．B。名)-【】」「0

，サ ボアンプ等他 機器 つい ，対応 ＊２（ イ イン資料 参照し使用し く さい。 ● 補間運転 基準軸速度指定 ，相手軸 「軸目,」軸目,4軸目 速度 設定速度 大 く

速度制限値以上 場合 あ 注意く さい。 ● 記 使用条件 使用く さい。

項 目 条 件

入力電源 個別 取扱説明書

入力周波数 個別 取扱説明書

A - 9

● ニッ ，サ ボアンプ 自己診断 発生し 場合 ，取扱説明書 従 ッ 内容 確認し，復旧し く さい。

● 停電時 び製品故障時 険 状態 想定さ 場合 ，保持用 し 電磁 付 サ ボモ タ 使用 外部 機構 設け 防止し く さい。

● 電磁 用動作回路 ，外部 非常停止信号 動作 う 重 回路構成 し く さ い。

サ ボ ン信号 OFF ア ム

電磁 信号 遮断 。

非常停止信号。＊２，)

遮断 。

電磁

RA1

＊２，

）（「4V

サ ボモ タ

B

● ア ム発生時 原因 取 除 ， 全 確保し ア ム解除後，再運転し く さい。 ● 瞬停復電後，突然再始動 可能性 あ ，機械 近寄 い く さい。 再始動し

A - 10 。8) 保 点検 部品 交換 つい

注意

● 取扱説明書 従 日常点検，定期点検 行 く さい。

● ニッ やサ ボアンプ プロ ムや タ バッ アップ 取 後 ，保 点検 行 く さい。

● 開閉部 開け閉め 時 隙間 手や指 入 い く さい。 ● 電池 消耗部品 取扱説明書 従 定期的 交換し く さい。 ● ．（ 部あ い コネ タ コンタ 手 触 い く さい。

● ニッ 触 前 ，必 接地さ 金属 触 ，人体 電し い 静電気 放 電し く さい。静電気 放電し い ， ニッ 故障や誤動作 原因 。

● ニッ 電部分や電子部品 直接触 い く さい。 ニッ 誤作動，故障 原因 。

● 漏電 可能性 あ 金属 び静電気 電 木材，プ ッ やビニ 類 上 ニッ やサ ボアンプ 置 い く さい。

● 点検時 テ 絶縁抵抗測定 行わ い く さい。

● ニッ やサ ボアンプ交換時 ，新しい ニッ 設定 しく設定し く さい。 ● ニッ ，絶対位置対応モ タ 交換後 ， 記 原点復帰 行 く さい。行わ

い 位置 原因 。

サ ボ タ 周辺ソフ ア ンプ モ ン ニッ 書込 し 後，電源 入 直し うえ 原点復帰操作 行う。

● 保 点検終了時，絶対位置検出機能 位置検出 しい 確認し く さい。 ● ニッ 装着 バッテ ，落 衝撃 加え い く さい。

落 衝撃 バッテ 破損し，バッテ 液 液漏 バッテ 内部 発生し い 恐 あ 。落 衝撃 加え バッテ 使用 廃棄し く さい。

● バッテ 短絡，充電，過熱，焼 び分解 し い く さい。

● 電解コン ンサ 故障時 発生し ， ニッ やサ ボアンプ 顔 近付け い く さい。

● 電解コン ンサやフ ン 劣化し 。故障 次災害 防止 め定期的 交換し く さい。交換 つい 最寄 テムサ ビ ，代理店 支社 問い合わ く さい。 ● 電気設備 関 教育 け，十分 知識 有 人 制御盤 開け こ う，制御

盤 鍵 け く さい。

● ニッ ベ び端子 着脱 ，製品 使用後，50回以内 し く さい。／．S-B」50「 適 合)。

，50回 超え 場合 ，誤動作 原因 恐 あ 。

A - 11

日本国外 海外 い ，現地 法 優 さ 。必要 応 ，最終製品へ 表示，告 知等 し い く う 願いし 。

注意

● 資源 有効 利用 促進 関 法 。通称：資源有効利用促進法) け 必要事項 。1) 不要 本製品 ， 限 再生資源化 願いし 。

。「) 再生資源化 ，鉄く ，電気部品 分割し ップ業者 売 さ こ 多い め，必要 応 分割し，そ 適 業者 売 さ こ 推奨し 。

● 廃棄物 処理及び清掃 関 法 。通称：廃棄物処理清掃法) け 必要事項

。1) 不要 本製品 ，前1項 再生資源化売 等 行い，廃棄物 減量 努め こ 推奨し 。

。「) 不要 本製品 売 ，こ 廃棄 場合 ， 法 産業廃棄物 当し 。 。」) 産業廃棄物 ， 法 許可 け 産業廃棄物処理業者 処理 委 し，マニフ 管理等

含め，適 処置 必要 あ 。

。4) 電池 ，いわゆ 一次電池 当し ，自治体 定め 廃棄方法 従 ，廃 棄し く さい。

。10) 一般的注意

A - 1「

改 定 履 歴

※取扱説明書番号 ，本説明書 裏表紙 記載し あ す。

日付 ※取扱説明書番号 改 定 内 容

「01】年 1「 L。名)-0」1【4-A 初版印刷

本書 よ ， 業所有権そ 他 権利 実施 対す 保証， 実施権 許諾す も あ せ 。

本書 掲載内容 使用 よ 起因す 業所有権 諸問題 い ，当社 一 そ 責任 負うこ せ 。

A - 1」

しく 使用く さ ようお願い致し す。

目 次

安全 注意 ··· A- 1 改定履歴 ··· A-1「 目次 ··· A-1」

１ Q）】4２－ Q）】】２Sへ 置換え 概要 1- 1～1-1「

1.1 置換え ッ ··· 1- 1

1.「 主 置換え対象機種 ··· 1- 「

1.」 構成 ··· 1- 4 1.」.1 Q）】4M－ 使用し 置換え前 構成 ··· 1- 4 1.」.「 Q）】】MS1【 使用し 置換え後 構成 ··· 1- 4 1.4 置換え タ ··· 1- 5 1.4.1 一括更新 推奨 ··· 1- 【

1.4.「 段階的更新 ··· 1- 】

1.4.」 個別修理対応 ··· 1- 8 1.5 ロ 流用 ··· 1-10 1.【 関連資料 ··· 1-11 1.【.1 関連カタロ ··· 1-11 1.【.「 関連マニ ··· 1-1「 ２ Q）】4２－ Q）】】２Sへ 置換え 詳細 「- 1～「-」「 「.1 機器 ソ 対応表 ··· 「- 1

「.1.1 サ ボ ン ／サ ボ タ ··· 「- 「 「.1.「 ン ニ ン 環境 必須 ··· 「- 」 「.「 Q）】4M－ Q）】】MS 相違点 ··· 「- 4

「.」 緊急停止入力 ··· 「-1【

「.4 ロ 流用 ··· 「-19

A - 14

1 - 1

1

第１章

Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.1 置換え ッ

位置決 ニッ Q）】4M－ M分LS分（-Q ン ン ニッ Q）】】MS1【へ 置 換 え 推奨し す。

あわせ サ ボ ン MR-J4 へ 置 換え 推奨し す。

置 換え よ 長期間 渡 稼動させ こ け く 以 ッ

あ す。

。1) 位置決め ニッ ンプ モ ン ニッ 高機能化

従来 位置決 機能 も 期制御 ン制御機能も格段 豊富

い 高度 ン制御 対応 す。

マ 検出機能やカ 自動生成機能 補助機能も追加し お 設計 数 削減

可能 す。

→高機能化 よ 生産効率 向 実現し す。

。「) SS（N＊TⅢ/－ 通信速度 高速化

サ ボ ネッ ワ 通信 光通信 よ 高速化 影響排除 実現し す。

100m 長距離 使用す こ す。

→設備 高速化 実現し す。

。」) サ ボアンプ２R-／4 サ ボモ タ

最新 MR-J4 ワンタッ ニン 等 豊富 機能，速度周波数応答「.5ず－ど， ンコ 分解能「「ビッ 。4194」04たつせ囲e/三ev) 高性能 実現。装置 省 ネ 省 ペ

省配線化 高い効果 発揮す 多軸一体型も ン ッ 。対応す 回転型サ ボ タ

－， 高速回転領域 高 出力 実現。 ニ サ ボ タ

タ 用途 応 選択し い け す。

→駆動系 用途拡大 性能 ッ ，省 ネ 省 ペ 省配線化 実現し す。

。4) 豊富 モニタ機能

ン ニ ン 環境 よ 豊富 ニタ情報 中 簡単 操作 必要 情報 選択し

状態 ニタす こ す。

タ ロ機能 および，X Lぞgvじeてe三。QそU）V（PU使用時) 波形表示 各種

バ タ収集 よ 動作確認 可能 す。

→ 強力 支援し す。

。5) ンテ ン コ 減

製品 使用期間 5年 経過す 電解コン ンサ， 部品 命 よ 基板

全体 交換 ン ン 必要 生 す。

永く 使用い く 性能 品質面も考慮し 最新機種へ 早期置 換え

推奨し す。

1 - 「

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.「 主 置換え対象機種

本節 説明す 主 置換え対象機種 以 お す。

。1) 位置決め ニッ

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

SS（N分TⅢ対応

位置決 ニッ

Q）】4M－8

Q）】】MS1【 Q）】4M－1【

。「) サ ボアンプ サ ボモ タ

最新 サ ボ ン MR-J へ 置換え 推奨し す 現行 MR-J そ

使用す こ も す。

サ ボ ン ／回転型サ ボ タ

置換え前 Q）】4２－ 置換え後 Q）】】２S1【 サ ボアンプ

回転型 サ ボモ タ

サ ボアンプ

回転型 サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B

MR-J」W-□B MR-J」-□BS MR-J」-□B-RJ00【 －＋-KP□ －＋-MP□ －＋-SP□ －＋-JP□ －（-LP□ －（-RP□ －（-UP□ －A-LP□

MR-J4 MR-J4-□B。-RJ)

MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-UR□ －，-JR□

サ ボ ン ／ ニ サ ボ タ

置換え前 Q）】4２－ 置換え後 Q）】】２S1【 サ ボアンプ

ニア サ ボモ タ

サ ボアンプ

ニア サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B-RJ004 LM-－「□

LM-＋□

LM-K「□

LM-U「□

MR-J4 MR-J4-□B。-RJ)

1 - 」 。」) サ ボ テムネッ ワ

項目

通信媒体 光 バ ←

通信速度 50M継た囲 150M継た囲

通信周期

送信 0.44m囲/0.88m囲 0.「「m囲/0.44m囲/0.88m囲

受信 0.44m囲/0.88m囲 0.「「m囲/0.44m囲/0.88m囲

最大制御軸数 1【軸/系統 ←

伝送距離 盤内用標準コ 盤外用標準

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸)

←

長距離

局間最大50m，最大総延長800m。50mェ1【軸)

長距離

局間最大100m，最大総延長1【00m。100mェ1【軸)

。4) ン ニア ン 環境 必須

最新 ン ニ ン 環境 菱電機＋Aサ よ ンロ す。

品 名 形 名 バ ン

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「 SW1）N）-，XW「-J Ve三.1.5】0U以降

1 - 4

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.」 テム構成

1.」.1 Q）】4２－ 使用し 置換え前 テム構成

1.」.「 Q）】】２S1【 使用し 置換え後 テム構成

※1：コン ロ 更新時 緊急停止入力 置 換え 必要 す。 1.4.「 参照

サ ボモ タ

－，

USB通信 /

RS-「」「通信

SS（N＊TⅢ

２R-／」BUS□２。-A/-B)

サ ボアンプ

２R-／4-B

基本ベ ニッ

Q」□B

電源 ニッ

Q【□P

ンサ（PU ニッ

Qn。－)（PU

ンプ モ ン ニッ

Q）】】２S1【

緊急停止入力 ）（「4V 外部入力信号

※1

SS（N＊TⅢ

２R-／」BUS□２。-A/-B)

基本ベ ニッ

Q」□B

電源 ニッ

Q【□P

ンサ（PU ニッ

Qn。－)（PU

位置決め ニッ

Q）】4２－

USB通信 /

RS-「」「通信

緊急停止入力 ）（「4V 緊急停止入力

Q1】0）＊２．（BL□２

サ ボアンプ

２R-／」-B

サ ボモ タ

1 - 5 1.4 置換え タ

標準的 Q）】4M－ 使用し 置換え タ 以 示し す。

。1) テム一括更新 推奨

コン ロ サ ボ ン サ ボ タ およびサ ボ ネッ ワ 一括

更新し す。 事規模 大 く す 一度更新す そ 後長期間 稼動

す。 1.4.1 参照

。「) 段階的更新 工事期間 コ 面 テム一括更新 難しい場合

コン ロ Q）】】MS1【 更新し サ ボ ン MR-J」-B MR-J4-B 段階的 移行し す。 1.4.「 参照

。」) 個別修理対応

コン ロ サ ボ ン サ ボ タ 故障し 場合 更新方法 す。

1.4.」 参照

テム 一括更新？

段階的更新？

。「) 段階的更新

→1.4.「項参照

。」) 個別修理対応

→1.4.」項参照

。1) テム一括更新

→1.4.1項参照 NO

Y＊S

Y＊S

1 - 【

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.4.1 テム一括更新 推奨

一括更新 場合 以 示し す。

[ テム更新箇所が

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

位置決 ニッ Q）】4M－ Q）】】MS1【

サ ボ ン MR-J」-B MR-J4-B

サ ボ タ －（/－A/－＋ －，

緊急停止入力 Q1】0）分MI（BL□M

A【（ON□コネ タ 使用し 製作し く さい。 「.」節参照

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ [現行が Q）】4２－

２R-／4-B

－，モ タ

[更新後が Q）】】２S1【

1 - 】 1.4.「 段階的更新

コン ロ Q）】】MS1【 更新し サ ボ ン MR-J」-B MR-J4-B 段階的 移行す 場合

の手順を以下に示します。

※全軸２R-／4-B 置 換え 場合 ／」互換モ

／4モ 切 替え こ 。

そ サ ボ テムネッ ワ SS（N＊TⅢ

SS（N＊TⅢ/－ 変更さ 。

[移行 テップ1が

コン ロ 緊急停止入力 更新

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ [現行が

[移行 テップ」が

全軸サ ボアンプ サ ボモ タ，

サ ボ テムネッ ワ 更新

[移行 テップ「が

1軸 サ ボアンプ サ ボモ タ更新

Q）】】２S1【

※サ ボアンプ サ ボモ タ 更新 場合

1.4.」 個別修理対応 参照し く さい。

※／」互換モ 詳細 ２＊LS＊RVO-／」/／」W

／4 へ 置換え 手引 参照し く さい。

２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ

２R-／4-B

。／」互換モ )

－，モ タ

２R-／4-B

－，モ タ

緊急停止入力 緊急停止入力

1 - 8

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.4.」 個別修理対応

個別修理対応の場合の更新手順を以下に示します。

。1) コン ロ 故障し 場合

コン ロ 更新し す。

。「) サ ボアンプ ２R-／」-B 故障し 場合

サ ボ ン 更新し す。

Q）】】２S1【

※コン ロ 更新し ２R-／」-B 動作可能 。

サ ボアンプ サ ボモ タ 更新 必要 あ

。 ２R-／」-B

－（/－A/－Fモ タ

２R-／4-B 更新

。／」互換モ )

※対象 サ ボモ タ つい ２＊LS＊RVO-／」/／」W

／4 へ 置換え 手引 参照

し く さい。

1 - 9

。」) サ ボモ タ －（/－A/－F 故障し 場合

故障し サ ボ タ 時 サ ボ ン も更新し す。

－，モ タ 更新

２R-／4-B 更新

1 - 10

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.5 プロ 流用

Qそ。－)（PU およびQ）】4M－設定ソ ロ 流用 い 以 示し す。

。1) ンサ（PU プロ

Q）】4M－ Q）】】MS1【 バッ 配置や制御方法 異

ン プロ ム 必 再編集し く さい。

詳細 各 ニッ マニ 参照し く さい。

。「) Q）】4M－設定ソ ロ

Q）】4M－設定ソ ロ 一部流用可能 す。

1 - 11 1.【 関連資料

置 換え あ 以 関連資料 参照し く さい。

お こ 資料 菱電機＋Aサ よ ンロ し い け す。

1.【.1 関連カタロ

菱電機サ ボ コン ロ 菱電機汎用A（サ ボ M分LS分RVO-J4

L。名)0」059 L。名)0」05【

M分LS分RVO-J」/J」W J4 へ

置換え 手引

1 - 1「

１．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

概要

1.【.「 関連マニ ア

。1) ンプ モ ン ニッ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

M分LS分（-Q Q）】】MS形 ン ン ニッ マニ 位置決 制御編

IB-0」00184 Q）】】MS「/Q）】】MS4/Q）】】MS1【 使用 前 お く さい

B（N-B【「008-」00

。「) サ ボアンプ

マニ ア 名称 マニ ア 番号

MR-J4-_B_。-RJ) サ ボ ン 技術資料集

S－-0」0098 MR-J4 サ ボ ン A（サ ボ 安全 お使いい く

IB-0」001】5

M分LS分RVO-J4 サ ボ ン 技術資料集 ン 編

S－-0」0108 MR-J4W「-_B/MR-J4W」-_B/MR-J4W「-0」0」B【 サ ボ ン 技術資料集

「 - 1

「

第２章

Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

「.1 機器 ソフ ア対応表

本 記載 表 基 ニッ サ ボ ン ン ニ ン 環境 準備し く さい。

製品名 置換え前 形名 置換え後 形名

位置決 ニッ

Q）】4M－8

Q）】4M－1【

お ン ン ニッ が

Q）】】MS1【

緊急停止入力 Q1】0）分MI（BL□M A【（ON1, A【（ON「，A【（ON4

緊急停止入力 用

コネ タ

Q1】0）分MI（ON

SS（N分TⅢ

※1

MR-J」BUS□M

MR-J」BUS□M-A

MR-J」BUS□M-B

※「

←

※1：□ 長 示し す。

015：0.15m，0」：0.」m，05：0.5m，1：1m，5：5m，10：10m，「0：「0m，」0：」0m，40：40m，50：50m

※「：100m 長距離 および超高屈曲 い 最寄 菱電機 サ ビ へお問い合わ

「 - 「

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

「.1.1 サ ボアンプ サ ボモ タ

サ ボ ネッ ワ SS（N分TⅢ SS（N分TⅢ/－ 変更 す。

SS（N分TⅢ/－ 対応し サ ボ ン および各サ ボ ン 接 可能 サ ボ タ 選定し く さい。

。1) サ ボアンプ 回転型サ ボモ タ

置換え前 Q）】4２－ 置換え後 Q）】】２S1【 サ ボアンプ

回転型 サ ボモ タ

サ ボアンプ

回転型 サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B

MR-J」W-□B MR-J」-□BS MR-J」-□B-RJ00【 －＋-KP□ －＋-MP□ －＋-SP□ －＋-JP□ －（-LP□ －（-RP□ －（-UP□ －A-LP□

MR-J4 MR-J4-□B。-RJ)

MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B －，-KR□ －，-MR□ －，-SR□ －，-RR□ －，-UR□ －，-JR□

。「) サ ボアンプ ニアサ ボモ タ

置換え前 Q）】4２－ 置換え後 Q）】】２S1【

サ ボアンプ

ニア サ ボモ タ

サ ボアンプ

ニア サ ボモ タ

MR-J」 MR-J」-□B-RJ004 LM-－「□

LM-＋□

LM-K「□

LM-U「□

MR-J4 MR-J4-□B。-RJ)

MR-J4W「-□B MR-J4W」-□B LM-－」□ LM-＋□ LM-K「□ LM-U「□

。」) サ ボ テムネッ ワ 様比較

項目

通信媒体 光 バ ←

通信速度 50M継た囲 150M継た囲

通信

周期

送信 0.44m囲/0.88m囲 0.「「m囲/0.44m囲/0.88m囲

受信 0.44m囲/0.88m囲 0.「「m囲/0.44m囲/0.88m囲

最大制御軸数 1【軸/系統 ←

伝送距離 盤内用標準コ 盤外用標準

局間最大「0m，最大総延長」「0m。「0mェ1【軸)

←

長距離

局間最大50m，最大総延長800m。50mェ1【軸)

長距離

「 - 」 「.1.「 ン ニア ン 環境 必須

Q）】】MS1【 対応し ン ニ ン 環境 以 お す。

最新 ン ニ ン 環境 菱電機＋Aサ よ ンロ す。

品 名 形 名 バ ン

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「 SW1）N）-，XW「-J Ve三.1.5】0U以降

「 - 4

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

「.「 Q）】4２－ Q）】】２S1【 相違点 。1) 性能 様

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

◆：置換え時 動作 変わ 項目

機種

項目

Q）】4２－8 Q）】4２－1【 Q）】】２S1【 置換え イン

最大制御軸数 8 1【 1【

演算周期 0.88m囲 0.88m囲／1.】】m囲

◎演算周期 値 異

Pr.9【 0 設

定し く さい。

制御方式 期 し あ

始動時間

。1 軸直線)

形加減速 【.0m囲

1.】】m囲

S 加減速 【.5m囲

サ ボ

ネッ ワ

SS（N分TⅢ SS（N分TⅢ/－ SS（N分TⅢ

◎サ ボ ン 接 す

機器 適し ネッ ワ

選択し く さい。

Pr.9】

0：SS（N分TⅢ

1：SS（N分TⅢ/－

サ ボ ン

MR-J」-□B／MR-J」W-□B／ MR-J」-□BS／ MR-J」W-□B-RJ00【／ MR-J」-□B-RJ004／ MR-J4-□B。-RJ)／ MR-J4W「-□B／ MR-J4W」-□B

機 原点復帰機能

原点復帰方式

【 種類

。近点 式， タ ッ 式，

押し当 式， 式，

ッ ッ 兼用式，

原点信号検出式)

【 種類

。近点 式，カ ン 式 1，

カ ン 式 「， タ ッ 式，

原点信号検出式，

バ原点復帰式

※1

)

押し当 式， 式，

ッ ッ 兼用式 使用

せ 。

※「

原点 機能

原点 時 移動速度：

Pr.5【 速度 指定し 速度。

零点信号 減速す こ く

速度 原点 量分移動

原点 時 移動速度：

Pr.4【 原点復帰速度

Pr.4】 速度

よ 選択

零点信号 減速停止し そ 後

再度指定さ い 速度 加

速し 原点 量分移動

◎◆ Pr.5【 原点 時速度指 定 1 。 Pr.4】

速度) 設定し く さ

い。

原点サ ッ 機能 あ し

◆Q）】】MS 原点サ ッ

機能 使用 せ 。

※「

ン ンタ 送 運転 あ あ ン ン 運転

運転名称 変更し し 。

直線補間制御 指 速度 合成速度指定

指 速度 Pr.「0 補間速度指定

方法 選択

0：合成速度

1：基準軸速度

◆4 軸直線補間制御 合成速度

指定 せ 。

「 - 5

機種

項目

Q）】4２－8 Q）】4２－1【 Q）】】２S1【 置換え イン

速度制限値

お直線補間制御が

合成速度：

Pr.「【直線補間速度制限値

各軸 速度：

Pr.10速度制限値 制限

お手動制御が

Pr.10速度制限値 制限

お直線補間制御が

各軸 速度：

Pr.8 速度制限値 制限

お手動制御が

Pr.」1 JO， 速度制限値 制限

◆合成速度 制限

せ 。

※「

加減速制御 Pr.1【 S 加減速時定数 し

◆Q）】】MS S 加減速時定数

使用 せ 。

※「

急停止制御 （正.4 軸急停止 し

◆Q）】】MS 急停止制御 使用

せ 。

※「

緊急停止制御

ンサ （PU 信号入力 よ

緊急停止。Y「)

0：緊急停止解除

1：緊急停止

（正.158 緊急停止入力 0：緊急停止

1：緊急停止解除

◎バッ よ 緊急停

止制御 使用す 場合

Pr.8「緊急停止有効／無効

設定 「 設定し く

さい。

◎）（「4V 外部入力信号 よ 緊急

停止 併用 せ 。

一次中断機能 （正.5 一次中断 し

◆Q）】】MS 一時中断機能 使

用 せ 。

※「

タ変更要求 あ し

◆Q）】】MS タ変更要

求 使用 せ 。

※「

制限機能

制限値：0.1％単位

タ最大 制御

制限値：1％単位

Pr.1】 制限設定値

（正.101 出力設定値 制御

し 原点復帰時 Pr.54 原点

復帰 制限値 制御

◎◆ Pr.1】 制限設定値 値 」00お％が

す。使用す サ ボ タ

あわせ 見直し く さい。

変更機能

制限値：0.1％単位

転／逆転個別指定

（正.11 制限要求

（正.1「 転 制限値

（正.1」 逆転 制限値

制限値：1％単位

転／逆転 一指定，個別指定

（正.11「 変更機能 換え要求

0： 転／逆転 制限値

一指定

（正.「「 変更値／ 転 変更値

（正.11」 逆転 変更値

◎◆ 制限値 単位 異

す。設定値 見直し く

さい。

（正.11「 設定 0:

転／逆転 制限値 一指

定 変更 必要 あ

せ 。

加減速時間変更機能

（正.18 加速時間変更要求

（正.「0 減速時間変更要求

（正.1「 速度変更時 加減速時間 変更値許可／不許可

1：加減速時間変更許可

◎◆ （正.1「 設定す こ 速

度変更時 加減速時間 反

映さ す。

ン ニ ン 環境

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「

Q）】4M－ 設定ソ

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「

ン ン ニッ

設定

※1： バ サ ボ ン 設定さ 原点復帰方式 使用し す。

「 - 【

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

盤 天井， 配線 部分 位置 示 。 ベ ニッ

Q）】】２S

】0mm以上 盤

5mm以上 5mm以上

「

」0mm以上

1

扉

98mm

80mm以上

。「) 外形寸法 質量 取付け

Q）】4２－8 Q）】4２－1【 Q）】】２S1【

外形

「」 「】.4 49 8 90 QD74MH16 QD74MH16 EMI CN1 RUN ERR. 90 98 4 「」 「】.4 QD77MS16 RUN ERR. AX QD77MS16 AX2 AX1 AX4 AX3

注 SS（N分TⅢ 接 用コネ タ ニッ 部 す。

外形寸法

おmmが

98.0お－がェ「】.4おWがェ90.0お）が 98.0お－がェ「】.4おWがェ90.0お）が

質量おずgが 0.15 0.1【

）（5V内部

消費電流おAが

0.】0 0.】5

※1：配線 高さ50mm以 場合。そ 他 場合 40mm以 。

「 - 】 。」) 演算周期

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「 Q）】4M－ ロ Q）】】MS1【 流用す 場合 演算周期 設定

引 す。 ロ 流用 詳細 「.4.1 参照。)

し 演算周期 。自動) 設定し い 場合 演算周期 変わ

ロ 実行タ ン 変わ こ あ す。 表 参照し 必要 応 固定

演算周期 設定し く さい。

お 設定 おけ 制御軸数 演算周期が

機種 項目

Q）】4２－ Q）】】２S1【

最大制御軸数 1【 1【

演算周期

時

0.88m囲 1.】】m囲

お設定可能 演算周期 固定値が

Q）】4２－ Q）】】２S1【

0.88m囲

0.88m囲

「 - 8

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

。4) タ設定

Q）】】２S1【 当し い タ モニタ タ 制御 タ つい 設定 び ン プロ ム 見直し く さい。

詳細 各 ニッ マニ 参照し く さい。

。a) タ

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

Q）】4２－ Q）】】２S1【 置換え イン

Pr.0 電子 分子 1～」「】【8

Pr.」 1回転あ 移動量。AL)

1～「00000000

設定範 変更し し 。

Pr.「 電子 分母 1～」「】【8

Pr.「 1回転あ 数。AP)

1～「00000000

Pr.4 ソ ロ ッ 限値 Pr.1「ソ ロ ッ 限値

Pr.【 ソ ロ ッ 限値 Pr.1」ソ ロ ッ 限値

Pr.8 バッ ッ 補 量 Pr.11バッ ッ 補 量

Pr.10 速度制限値 1～「14】 単位:ェ10

【

おPLS/囲が)

Pr.8 速度制限値 1～1000000000

◎10

【

倍し 値 設定し く さ

い。設定範 変更し し 。

Pr.」1JO， 速度制限値 1～1000000000

◎ Pr.8 設定値 し く さい。

Pr.15 加減速方式 0：直線加減速

1：S 加減速

Pr.」4加減速処理選択

0： 形加減速処理

1：S 加減速処理

Pr.1【 S 加減速時定数

Pr.1】 急停止減速時間 0～「0000

Pr.」【急停止減速時間 1～8」88【08

◎ 0 設定し い 場合 1

変更し く さい。

Pr.「0 指 ン ン範 0～「14】48」【4】

Pr.1【指 ン ン範 1～「14】48」【4】

◎ 0 設定し い 場合 1

変更し く さい。

Pr.「」 変更位置超過処理選択

Pr.「5 補間

Pr.「【 直線補間速度制限値

Pr.」1 外部信号論理選択

継0： 限 ロ ッ

継4： 限 ロ ッ

継8：近点

Pr.「「入力信号論理選択

継0： 限 ッ

継1： 限 ッ

継【：近点 信号

◎各信号 配置 変更し し 。

Pr.50 原点復帰方式

0：近点 式

「： タ ッ 式

【： 原点信号検出式

Pr.4」原点復帰方式

0：近点 式

【： タ ッ 式

】： 原点信号検出式

◎ タ ッ 式

原点信号検出式 設定し い

場合 設定 変更し く

さい。

Pr.51 原点復帰方向 Pr.44原点復帰方向

Pr.5「 原点 Pr.45原点

Pr.54 原点復帰速度 5～「14】000000

Pr.4【原点復帰速度 1～1000000000

◎設定範 外 場合 設定値

見直し く さい。

Pr.5【 速度 5～」「】【】

Pr.4】 速度 1～1000000000

設定範 変更し し 。

「 - 9

Q）】4２－ Q）】】２S1【 置換え イン

Pr.59 原点復帰減速時間

Pr.【0 原点 量 Pr.5」原点 量

Pr.【「 原点サ ッ

Pr.【4 ン ンタ ニ 設定

Pr.【【 原点復帰未完時動作設定

0：位置決 制御 実行し い

1：位置決 制御 実行す

Pr.55原点復帰未完時動作設定

0：位置決 制御 実行し い

1：位置決 制御 実行す

Pr.80 JO， 速度

Pr.8「 JO， 運転加速時間

Pr.8」 JO， 運転減速時間

Pr.84 ン ンタ 送 量

「 - 10

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

。継) ニタ タ

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

Q）】4２－ Q）】】２S1【 置換え イン

２正.0 送 現 値 ２正.「0 送 現 値

２正.「 送 速度 ２正.「「 送 速度

２正.4 外部入力信号

継0： 限 ロ ッ

継4： 限 ロ ッ

継8：近点

２正.」0 外部入力信号

継0： 限 ッ 信号

継1： 限 ッ 信号

継【：近点 信号

入力信号 配置 異 す。

２正.5 実行中位置決 タ Nぞ. ２正.44 実行中位置決 タ Nぞ.

２正.【 コ ２正.「」 軸 番号

２正.】 詳細

２正.8 ワ ニン コ ２正.「4 軸ワ ニン 番号

２正.9 タ 1 継0：原点復帰要求

継1：原点復帰完了

２正.」1 タ

継「：指 ン ン

継」：原点復帰要求

継4：原点復帰完了

継15：位置決 完了

タ 情報 1【ビッ タ

す。

２正.10 タ 「

継0：位置決 完了

継1：指 ン ン

２正.「【 実現 値 ２正.101 実現 値

２正.「8 偏差カ ンタ値 ２正.10「 偏差カ ンタ値

２正.」1 タ電流 ２正.104 タ電流値

２正.」「 タ回転数 ２正.10」 タ回転数

２正.」4 回生負荷率 ２正.109 回生負荷率／任意 タ ニタ出力1

２正.」5 実行負荷率 ２正.110 実行負荷率／任意 タ ニタ出力「

２正.」【 負荷率 ２正.111 負荷率／任意 タ ニタ出力」

２正.40 サ ボ タ 1

継0： ON

継1：サ ボON

継】：サ ボ 中 中

継1「： ン ン

継1」： 制限中

継14：絶対位置消失中

継15：サ ボワ ニン 中 警告中

２正.108 サ ボ タ お 位1【ビッ が

継0： ON

継1：サ ボON

継】： 中

継1「： ン ン

継1」： 制限中

継14：絶対位置消失中

継15：警告中

サ ボ タ 情報 」「 ビッ

タ す。

２正.41 サ ボ タ 「 継0：零点通過済

継」：零速度中

２正.108 サ ボ タ お 位1【ビッ が 継0 ：零点通過

継」 ：零速度中

２正.100 軸 状態

２正.101 軸ワ ニン 状態

２正.10「 ッ ROM 書込 回数 ２正.19 ッ ROM 書込 回数

２正.10」 緊急停止入力状態 0：緊急停止中

1：緊急停止解除

２正.50 緊急停止入力

0：緊急停止入力ON中 緊急停止

「 - 11

。続) 制御 タ

◎：置換え時 設定変更 必要 項目

Q）】4２－ Q）】】２S1【 置換え イン

（正.0 軸 ッ

0：指 し

1：指 あ

（正.5 軸 ッ

1：軸 ッ させ

1：軸 ッ させ

有効 す。

（正.1 タ変更要求

（正.「 始動種別

（正.」 軸停止

0：指 し

1：指 あ

（正.180 軸停止 1：軸停止要求

1以外：軸停止要求 し

1：軸停止要求 有効 す。

（正.4 軸急停止

（正.5 一時中断

（正.8 転 JO， 始動 0：停止

1：始動

（正.181 転 JO， 始動 1：JO， 始動

1以外：JO， 未始動

1：JO，始動 有効 す。

（正.9 逆転 JO， 始動 0：停止

1：始動

（正.11 制限要求

（正.1「 転 制限値

「 - 1「

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

Q）】4２－ Q）】】２S1【 置換え イン

（正.15 速度変更要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.15速度変更要求

1：速度変更 す

1:速度変更 す 有効

す。

（正.1【 速度変更値 5～「14】000000

（正.14速度変更値 0～1000000000

◎設定範 外 場合 設定値

見直し く さい。

（正.18 加速時間変更要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.1「速度変更時 加減速時間変更値許可／不許可 1：加減速時間変更許可

1以外：加減速時間変更不許可

◎速度変更時 加減速時間変更

可否 設定し く さい。

（正.19 加速時間変更値 0～「0000

（正.10加速時間変更値 0～8」88【08

設定範 変更し し 。

（正.「0 減速時間変更要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.1「速度変更時 加減速時間変更値許可／不許可 1：加減速時間変更許可

1以外：加減速時間変更不許可

◎速度変更時 加減速時間変更

可否 設定し く さい。

（正.「1 減速時間変更値 0～「0000

（正.11減速時間変更値 0～8」88【08

設定範 変更し し 。

（正.「」 目標位置変更要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.「9目標位置変更要求 1：目標位置変更要求

1:目標位置変更要求 有効

す。

（正.「4 目標位置変更値 （正.「】目標位置変更値

（正.「8 現 値変更値 （正.9 現 値変更値

（正.」0 各軸サ ボ O＋＋

0：指 し

1：指 あ

（正.100 サ ボ O＋＋ 指 0：サ ボ ON

1：サ ボ O＋＋

※全軸サ ボ ON 場合 有効

（正.45 換え要求 。MR-J」-□B-RJ00【使用時)

（正.1」」 換え要求

（正.4【 ン 換え要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.108 ン 換え指

0： ン 換え指 O＋＋

1： ン 換え指 ON

（正.100 ッ ROM 書込 要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.1 ッ ROM 書込 要求

1： ッ ROM 書 込 要求

（正.101 タ初期化要求

0：要求 し

1：要求あ

（正.「 タ初期化要求

「 - 1」 。5) 入出力信号

信号方向：位置決 ニッ 。 ン ン) → ンサ（PU

Q）】4２－ Q）】】２S1【 バイ No. 信号名称

X0 ニッ 準備完了

X1 検出

※1

期用

X「 ワ ニン 検出

※1

使用禁止

※「

X」 期用

X4

使用禁止 X5 X【 X】 X8 X9 XA XB X（ X） X分

X＋

X10 軸 1

BUSY

軸 1

BUSY

X11 軸 「 軸 「

X1「 軸 」 軸 」

X1」 軸 4 軸 4

X14 軸 5 軸 5

X15 軸 【 軸 【

X1【 軸 】 軸 】

X1】 軸 8 軸 8

X18 軸 9 軸 9

X19 軸 10 軸 10

X1A 軸 11 軸 11

X1B 軸 1「 軸 1「

X1（ 軸 1」 軸 1」

X1） 軸 14 軸 14

X1分 軸 15 軸 15

X1＋ 軸 1【 軸 1【

※1：Q）】】MS1【 バッ ２正.」1 タ あ す。

※「：置 換え時 新 使用禁止 バ Nぞ. あ す。使用禁止 バ Nぞ.

使用し い 使用不可 す。万一使用さ 場合 動作 保証 せ 。

Q）】】２S1【 バッフ モ ２正.」1 テ タ バッフ モ ア 信号名称

「41】 100そ

継9 軸ワ ニン 検出

継1」 検出

「 - 14

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

信号方向： ンサ（PU → 位置決 ニッ 。 ン ン)

Q）】4２－ Q）】】２S1【 バイ No. 信号名称

Y0 ンサ

Y1 全軸サ ボ ON

Y「 緊急停止入力

※1

使用禁止

※「

Y」

使用禁止 Y4 Y5 Y【 Y】 Y8 Y9 YA YB Y（ Y）

Y分 Y＋

Y10 軸 1

位置決 始動

軸 1

位置決 始動

Y11 軸 「 軸 「

Y1「 軸 」 軸 」

Y1」 軸 4 軸 4

Y14 軸 5 軸 5

Y15 軸 【 軸 【

Y1【 軸 】 軸 】

Y1】 軸 8 軸 8

Y18 軸 9 軸 9

Y19 軸 10 軸 10

Y1A 軸 11 軸 11

Y1B 軸 1「 軸 1「

Y1（ 軸 1」 軸 1」

Y1） 軸 14 軸 14

Y1分 軸 15 軸 15

Y1＋ 軸 1【 軸 1【

※1：Q）】】MS1【 バッ （正.158 緊急停止入力 あ す。

※「：置 換え時 新 使用禁止 バ Nぞ. あ す。使用禁止 バ Nぞ.

使用し い 使用不可 す。万一使用さ 場合 動作 保証 せ 。

Q）】】２S1【バッフ モ （正.158 緊急停止入力 バッフ モ ア 設定内容

5945

バッ へ緊急停止情報 設定す 。

0：緊急停止ON 緊急停止

1：緊急停止O＋＋ 緊急停止解除

「 - 15

。【) サ ボ テムネッ ワ 変更 伴い変更 見直し 必要 項目

項目

相違点

変更 見直し内容

Q）】4２－ Q）】】２S1【

電子

接 し い サ ボ タ 1回転あ 分解能 あわせ

基本 タ1 Pr.「 1回転あ 数 ， Pr.」

1回転あ 移動量 変更し く さい。

位置決

タ

接 し い サ ボ タ 1回転あ 分解能 違い お

よび 記電子 設定見直し あわせ 位置決 タ

「 - 1【

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

「.」 緊急停止入力

コン ロ 更新時 緊急停止入力 置換え 必要 す。

。1) 更新 推奨

Q）】4M－ 使用し い 緊急停止入力 Q1】0）分MI（BL□M Q）】】MS 外部入力接

用コネ タ 接 す こ せ 。Q）】】MS 緊急停止機能 使用す 場合 以

記載す 接 コネ タ および電線 使用し 製作し く さい。

。a) 外観

A【（ON1 A【（ON「 A【（ON4

。継) コネ タ形名

種 類 形 名

ン 付けタ ， 出し A【（ON1

着タ ， 出し A【（ON「

ン 付けタ ， ／斜 出し兼用 A【（ON4

。続) コネ タ 様

品 名 様

適合コネ タ A【（ON1，A【（ON4 A【（ON「

適合電線サ 0.」 mm

「

AW，「8～「4

※：外部入力配線用コネ タ さ い せ 手配し く さい。

お専用 具が

A【（ON「用 着 具 富士通コン ネン 株式会社製 形名 ：＋（N-」【」T-T005/－

「 - 1】

Q）】】MS1【 外部入力接 用コネ タ 信号配列 示し す。

ン 配 列

A X 4 A X 」 A X 「 A X 1 軸4

外 部 入 力 信 号4

軸」 外 部 入 力 信 号」

軸「 外 部 入 力 信 号「

軸1 外 部 入 力 信 号1 ン 番 号 信 号 名 ン 番 号 信 号 名 ン 番 号 信 号 名 ン 番 号 信 号 名

A1 A「 A」 A4 A5 A【 A】 A8 A9 A10 A11 A1「 A1」 A14 A15 A1【 A1】 A18 A19 A「0 B1 B「 B」 B4 B5 B【 B】 B8 B9 B10 B11 B1「 B1」 B14 B15 B1【 B1】 B18 B19 B「0

ニッ 面

見 場合

「 B 「 0

空

※【

「 A 「 0

空

※【

1 B 「 0 －B

※「,※」,※4

1 A 「 0 5V

※8

「 B 1 9 「 A 1 9 1 B 1 9 －A

※「,※」,※4

1 A 1 9 5V

※8

「 B 1 8 「 A 1 8 1 B 1 8 －BL

※「,※」,※5

1 A 1 8 －B－

※「,※」,※5

「 B 1 】 「 A 1 】 1 B 1 】 －AL

※「,※」,※5

1 A 1 】 －A－

※「,※」,※5

「 B 1 【 「 A 1 【 1 B 1 【 空

※【

1 A 1 【 空

※【

「 B 1 5 「 A 1 5 1 B 1 5 5V

※8

1 A 1 5 5V

※8

「 B 1 4 「 A 1 4 1 B 1 4 S，

※8

1 A 1 4 S，

※8

「 B 1 」 「 A 1 」 1 B 1 」

空

※【

1 A 1 」

空

※【

「 B 1 「 「 A 1 「 1 B 1 「 1 A 1 「

「 B 1 1 「 A 1 1 1 B 1 1 1 A 1 1

「 B 1 0 「 A 1 0 1 B 1 0 1 A 1 0

「 B 9 「 A 9 1 B 9 1 A 9

「 B 8 「 A 8 1 B 8 分MI.（OM 1 A 8 分MI

「 B 】 （OM 「 A 】 （OM 1 B 】 （OM 1 A 】 （OM

「 B 【 （OM 「 A 【 （OM 1 B 【 （OM 1 A 【 （OM

「 B 5 ）I4

※】

「 A 5 ）I」

※】

1 B 5 ）I「

※】

1 A 5 ）I1

※】

「 B 4 STOP

※】

「 A 4 STOP

※】

1 B 4 STOP

※】

1 A 4 STOP

※】

「 B 」 ）O，

※】

「 A 」 ）O，

※】

1 B 」 ）O，

※】

1 A 」 ）O，

※】

「 B 「 RLS

※】

「 A 「 RLS

※】

1 B 「 RLS

※】

1 A 「 RLS

※】

「 B 1 ＋LS

※】

「 A 1 ＋LS

※】

1 B 1 ＋LS

※】

1 A 1 ＋LS

※】

※1： ン番号 1_ _ _ 表示し い も 右側コネ タ ン番号 示し，「_ _ _ 表示し い も 側コネ タ ン番号

示し す。

※「：手動 発生器／IN（ 期 ンコ 入力タ Pr.89手動 サ／IN（ 期 ンコ 入力タ 選択 換え

す。 1軸 設定値 有効。

0：差動出力タ

1：電 出力／ ンコ タタ 初期値

※」：信号入力形態 ， Pr.「4 手動 サ／IN（ 期 ンコ 入力選択 設定し す。

※4：手動 発生器／IN（ 期 ンコ 電 出力／ ンコ タタ 場合

A相／PLS信号 －A ，B相／SI，N信号 －B 接 し く さい。

※5：手動 発生器／IN（ 期 ンコ 差動出力タ 場合

A相／PLS 転信号 －A－ ，A相／PLS反転信号 －AL 接 し く さい。

B相／SI，N 転信号 －B－ ，B相／SI，N反転信号 －BL 接 し く さい。

※【：空 端子 何も接 し い く さい。

※】：使用す 外部指 信号お）I,＋LS,RLS,）O，,STOPが Pr.80外部信号選択 ， Pr.95外部指 信号選択 設定し く さい。

「 - 18

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

緊急停止入力 端子。1A08／1B08) 以 よう 配線し く さい。

）（「4 ／ 符号 も可能 す。

ンプ モ ン

ニッ

＊２．

＊２．.（O２

）（「4V

。「) 変換コネ タ使用

緊急停止入力 。Q1】0）分MI（BL□M) Q）】】MS1【 使用す 場合 以 A【（ONコネ

タ タ 使用し 変換 製作し く さい。

電線サ AW，「4 使用し く さい。

。a) A【（ONコネ タ Q）】】MS1【側

。1) 更新。推奨)時 コネ タ 使用し く さい。

。継) タ 緊急停止入力 側

以 ン 端子 組 あわせ 製作し く さい。

ン ：5559-0「P-「10 日本 ッ 。株)製 端子 ：5558PBTL 日本 ッ 。株)製

QD77MS側

AX1 AX2 Q170DEMICBL□M側

： イ ア

※ ： 電線 サイ AWG24 使用 し く さ い

・5558PBTL ・5559-02P-210

端子 ン

1B8

1A8

2

1 EMI.COM

EMI A6CON

「 - 19 「.4 プロ 流用

「.4.1 ン ニア ン 環境 プロ 流用手

。1) ２＊LSOFT ，X Worずs「 Q）】4２－設定ソフ ア タ流用手

流用手順 以 示し す。

M分LSO＋T ，X Wぞ三ず囲「 起動し す。

Q ロ 新規作成後 ロ ニ ン ン

機能 ニッ 新規 ニッ 追加 選択し 新規 ニッ 追加 ロ

表示し す。

ニッ 選択 目 お ニッ 種別が ン ン ニッ ，お ニッ 形

名が Q）】】MS1【 選択し OK ッ し す。

装着位置 および タ 設定 各 目 適 設定し く さい。

ビ ン ロ ニ ン ン ン 機能

ニッ あ ン ン ニッ 設定 ッ し ン

「 - 「0

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

ン ン ニッ 設定 操作手順 以降 説明 し す。

ロ ニ 他形式 タ ン 選択し 他形式

タ ン ロ 表示し す。

Q）】4M－設定ソ ロ 指定し 開く ッ し

「 - 「1

新規 ニッ 追加 画面 装着位置 および タ 設定 適 設定し

OK ッ し す。

※ ニッ 形名 Q）】】MS1【 変更 せ 。

サ ボ ン 変換 実行し す。変換後 機種。Q）】】MS1【) 使用す サ ボ ン 対応し SS（N分T 種類 選択

※1，※「

し OK ッ し す。

※1：使用す サ ボ ン SS（N分TⅢ対応機器 SS（N分TⅢ SS（N分TⅢ/－ 対応し い

M分LS分（-Q Q）】】MS形 ン ン ニッ マニ 位置決 制御編 参照く

さい。

※「： MR-J」 MR-J4 へ変更す 場合 サ ボ タ コンバ 基

い 変換さ す。

コンバ い ン ン ニッ 設定 付録 - サ ボ タ変

「 - 「「

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

流用完了 ッ 表示さ OK ッ し ン し タ 確

認し く さい。

以 流用作業 終了 す。

。「) ン プロ ム つい

Q）】4M－ Q）】】MS バッ や制御方法 異

「 - 「」 「.4.「 流用可否 タ一覧

。1) ニッ タ

表 記載 い タ 初期値 設定さ す。

タ 名

流 用 可 否 備 考

Q ） 】 4 ２ － Q ） 】 】 ２ S 1 【

基本 タ1

Pr.1

単位設定

」：たつせ囲e 設定さ す。

Pr.「

電子 分母

Pr.「

1 回転あ 数。AP)

○

Pr.0

電子 分子

Pr.」

1 回転あ 移動量。AL)

○

基本 タ「

Pr.10

速度制限値

Pr.8

速度制限値

○

Q）】4M－ 設定値 1000000倍し 値

設定さ す。

Pr.9

加速時間 0

○

位置決 タ 取得さ す。

本 。「)参照

Pr.10

減速時間 0

○

Pr.8

バッ ッ 補 量

Pr.11

バッ ッ 補 量

○

詳細 タ1

Pr.「0

指 ン ン範

Pr.1【

指 ン ン範

○

Pr.1【

S 加減速時定数

ェ

Pr.「」

変更位置超過処理選択

ェ

Pr.「5

補間

ェ

Pr.「【

直線補間速度制限値

ェ

Pr.「8

速度 制御時 送 現 値

更新選択

ェ

Pr.」1

外部信号論理選択： 限 ッ

Pr.「「

入力信号論理選択： 限 ッ

○

Pr.」1

外部信号論理選択： 限 ッ

Pr.「「

入力信号論理選択： 限 ッ

○

Pr.」1

外部信号論理選択：近点

Pr.「「

入力信号論理選択：近点 信号

○

Pr.80

外部信号選択

1:サ ボ ン 外部入力信号 使

用 設定さ す。

Pr.101

外部緊急停止選択

Pr.8「

緊急停止入力有効／無効設定

「 - 「4

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

タ 名

流 用 可 否 備 考

Q ） 】 4 ２ － Q ） 】 】 ２ S 1 【

詳細 タ 「

Pr.「5

加速時間1

○

位置決 タ 取得さ す。

本 。「)参照

Pr.8「

JO，運転加速時間

Pr.「【

加速時間「

○

Pr.58

原点復帰加速時間

Pr.「】

加速時間」

○

Pr.「8

減速時間1

○

位置決 タ 取得さ す。

本 。「)参照

Pr.8」

JO，運転減速時間

Pr.「9

減速時間「

○

Pr.59

原点復帰減速時間

Pr.」0

減速時間」

○

Pr.10

速度制限値

Pr.」1

JO，速度制限値

○

Q）】4M－ 設定値 1000000 倍し 値

設定さ す。

Pr.」「

JO，運転加速時間選択

「 設定さ す。

Pr.」」

JO，運転減速時間選択

Pr.15

加減速方式

Pr.」4

加減速処理選択

○

Pr.1】

急停止減速時間

Pr.」【

急停止減速時間

○

Pr.」】

停止 1急停止選択

1：急停止 設定さ す。

Pr.80

JO，速度

ェ

Pr.84

ン ンタ 送 量

「 - 「5

タ 名

流 用 可 否 備 考

Q ） 】 4 ２ － Q ） 】 】 ２ S 1 【

原点復帰基本 タ

Pr.50

原点復帰方式

Pr.4」

原点復帰方式

○

記 通 変換さ す。

0 → 0

「 → 【

」 → 0

4 → 0

5 → 0

【 → 】

】 → 0

※ 記以外 初期値 設定さ す。

Pr.51

原点復帰方向

Pr.44

原点復帰方向

○

Pr.5「

原点

Pr.45

原点

○

Pr.54

原点復帰速度

Pr.4【

原点復帰速度

○

Pr.5【

速度

Pr.4】

速度

○

Pr.48

原点復帰

Q）】4M－ Pr.50 原点復帰方式 設定値

よ 以 お 変換さ す。

0 4 場合：

1： ッ ッ よ 原点復

帰 行う

記以外：

0： ッ ッ よ 原点復

帰 行わ い

原点復帰詳細 タ

Pr.51

原点復帰加速時間選択

」 設定さ す。

Pr.5「

原点復帰減速時間選択

Pr.【0

原点 量

Pr.5」

原点 量

○

Pr.【【

原点復帰未完時動作設定

Pr.55

原点復帰未完時動作設定

○

Pr.5【

原点 時速度指定

1： 速度 設定さ す。

Pr.【「

原点サ ッ

ェ

Pr.【4

ン ンタ ニ

設定

「 - 「【

２．Q）】4２－

Q）】】２Sへ

置換え

詳細

タ 名

流 用 可 否 備 考

Q ） 】 4 ２ － Q ） 】 】 ２ S 1 【

拡張 タ

Pr.9【

演算周期設定

0：0.88m囲 設定さ す。

Pr.9】

SS（N分T設定

流用時 SS（N分T 設定 選択し 値 設

定さ す。

Pr.10「

ワ ニン 履歴選択

ェ

ワ ニン 履歴 自 動 保

「 - 「】 。「) 位置決め タ

。a) Q）】4M－ Q）】】MS1【 位置決 タ 互換性 あ せ 以 ロ 従い変 換さ す。

し し 完全流用 あ 位置決め タ 必 再設定し く さい。

START

制御方式

種類 ？

補間 プ

設定 ？

全 タ流用 位置決めア 流用し い

流用 基準軸

設定 ？

補間対象軸

設定 ？

補間 プ

設定 ？

1 1

直線制御

補間制御

そ 他

し あ

あ

あ し

し し