ギガビットネットワークを用いた動画像伝送遅延時 間の評価
著者 藤岡 与周, 苫米地 宣裕
著者別名 FUJIOKA Yoshichika, TOMABECHI Nobuhiro
雑誌名 八戸工業大学異分野融合科学研究所紀要
巻 1
ページ 121‑128
URL http://id.nii.ac.jp/1078/00002431/
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http://creativecommons.org/licenses/by‑nc‑nd/3.0/deed.ja
ギガビッ トネッ トワークを用いた動画像伝送遅延時間の評価
藤 岡 与 周 *・ 苫米地 宣 裕 **
An Evaluation of the]Delay Tirne for Video lmage Transfer via Japan Gigabit Network
Yoshichika FuJIoKA and Nobuhiro froMABECHI Abstract
In the tele― robot control applications via net、 、 ア orks郡 ァ ith visual feedback,wve rnust reduce the delay time for video image transfer via net、 vorks because of quick responce ln this paper, 郡〆 e construct an experimental system for video image transfer via a part of」 apan Gigabit Net、 ,,ork,都 /hich is an asyncrOnous transfer mode net、 、 「ork with 150
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Ibps band、 、 ア idth ln this system,the average delay time for single packet transfer becomes 18 2 rns On the other hand, however, the delay tilne from camera input to video monitor output becomes O̲55s Therefore, MIe must reduce the delay tilne fro■ l camera input to packet sending and the delay time from packet receiving to monitor Output,in addition tO the netM′ ork delay
キーワー ド:微小遅れ時間 (small delay time),遠 隔操作 ロボッ トシステム (tele robot control system),デ ジタル ビ デオ (digital宙 deo),動 画像伝送 (宙 deO image transfer)
1。
ま え が き
リアルタイム動画像伝送 を伴 う遠隔操作 ロボ ッ トシス テム 1)や 高精細双 方 向画像伝 送 シス テム な ど ,ネ ッ ト
ワークを介 した相互作用 を伴 う応用 においては ,多 くの
場合直列的なループを形成す るため ,低 遅延かつ高帯域 なネ ッ トワークの利用 とともに ,使 用 され る機器 の遅延 時間 を徹底的 に城少する必要がある。本稿では ,マ ルチ
メデ ィア通信 向 け超高帯域 ネ ッ トワークの 1つ である
,Japan Gigabit Network(JGN)り を用いた場合の動画像 伝送実験 システムを構築す るとともに ,そ の伝送遅延 を 実験的に求 めている。 この結果 ,八 戸か らつ くばを経 由 して八戸へ戻 るパケ ッ ト遅延 は 182 msで あるに もかか わ らず ,カ メラ入力か らビデオモニタ出力 までの遅延が 0,55sと 大 きいため ,ネ ッ トワークの高速化低遅延化のみ な らず ,直 列的 に接続 され るすべての機器 の遅延時間 を 大幅 に減少す る必要性 を明 らかにしている。
め られ る とい う ,ネ ッ トワー ク を介 した大 きな制御 ルー プが形成 され る。制御 の即応性 や安定性 を向上 させ るた め に は ,こ のル ー プ を一巡 す る遅延 時間 を可能 な限 り減 少 す る必 要 が あ る。
同様 に ,ロ ボ ッ トな どの遠 隔操作 で は ,遠 隔地 で撮影 された ビデオ画像 を観察 しなが らロボ ッ トの操作 を行 な う こ とが ,遠 隔地 の状 況判 断 な ども含 めて しば しば必 要 とされ る。 この場合 で も ,図 1に 示 す ように ,操 作者側 か らの制御指令 が遠 隔地 の ロボ ッ トに届 きロボ ッ トが動 作 した後 に ,次 の画 面 が撮 影 され動 画像 として ネ ッ ト
ワー クを介 して操作者側 に送 られ る。 さ らに ,こ の画像 が届 いた後 に ,操 作者 は状 況 を判 断 して次 の制御 指令 を 発 生 す る とい う大 きな制御 ル ー プが形 成 され る。従 って
,セ ンサ信号 と制御指令 のループ と同様 に ,制 御 の即応性 や安定性 向上 のた めには ,こ のル ー プ を一巡 す る遅延 時 間 を可能 な限 り減 少 す る必 要 が あ る。
以 上 よ り ,ネ ッ トワー ク を介 したル ー プ を一巡 す る遅 延 時 間 を減少す るた めには ,ネ ッ トワー ク にお け る遅延
2.遠 隔操作 ロポ ッ トシステム
ネ ッ トワー ク を介 して動画像 を伝送 す る応用 の 1つ と して ,図 1に 示 す よ うな遠 隔挨 作 ロボ ッ トシス テムが挙 げ られ る。本 システムで は ,操 作者 側 か らの制御 指令 が 遠 隔地 の ロボ ッ トに届 きロボ ッ トが動作 した後 に ,次 の
セ ンサ信号 が得 られ る。 また ,こ のセ ンサ信号が ネ ッ ト ワー クを介 して操作者側 に届 いた後 ,次 の制御指令 が求
平成 14年 12月 26日 受理
*八 戸工業大学 システム情報工学科講師
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