AND8471/D AMIS-30623/AMIS-30624/ NCV70627によるストール検出

AND8471/D

AMIS-30623/AMIS-30624/

NCV70627によるストール検出

はじめに

AMIS−3062xNCV70627､置決

/診断

!"#$ % &'(

)*LIN+I²C!,%接続-./0用 123" 4,56 )78構築(9 +)*'通:;置決指<=>?@AB指

<8CD;目的B置8% 駆E)/

% &'()*FBG 置決 @%B@置決範H@

I種$1(J&@K速@減速)8LMN;

設O(OTP+RAM8P)(9+)*% &

'Q@LIN+I²C'RBST?;

機能?+)*!Q@U際B置VW XYB特OB#情Z[\BST ]&^_`a(9+)*

状態8bPccd/9@e蔵f g S 検h機能ijk6lB置m.

防n(%o止?+)*F.8P@p点h?

B際静^(正確X置決校正i(9@機械的W &接近時fq"r& Es it能()*

FBu,v6 ](@検 h機能8cn;説明?@FB機能w用?;高>頼 性f gS #$ % u,v6 開発)/手法解説?+)**

*This document is only intended as a guideline during development.

The information as also the tips and tricks given in this document should always be verified by the customer under all operating conditions.

電磁力 xyi磁zB{E|@電磁誘x8D;電磁 }(EMF)i発生?+)(~B電磁誘xB法€)* FBEMFB9-次‚(ƒ_.+)*

e+−dq

dt ^{(eq. 1)}

Q磁zB磁束()*

R‚8d/!l符„S …B法€8/†B ()*複数BxyNi直‡8接続-.;n/)/

@RB‚次‚Bˆ8XP+)*

e+−Ndq

dt ^{(eq. 2)}

Q = Qm sin w‰b)/@次‚ia_.+)*

e+E_mcoswt ^{(eq. 3)}

FF(E_m = −NwQm()*

FBEMFB振Š@‹数N@磁zB磁束Qm@Œ転 J&wnˆ3cB要素8応:;Ž?+)*

NQm@#$ %自y8D;決+/O 数XB(@#$ %B角速‘EMF8 D;決+/言+)*

BEMFの検知 R述?ˆ8@EMF#$ %BJ

&8関)/適’X“XP+)(S …B法€8 P!l符„i”|@EMFBack EMF

(BEMF)†•–./)*BEMF測O)/F8

P@%iEn;n/^—^(?;n/) 検知(9+)*

2相#$ %@2cBHT,k(駆E -.+)(1[8c9HT,k1[)*A.˜.

B&'ig 電流g 電流生成?+

)*1/8™š!"#J Bw用時8X Y8流./電流Figure 28示?+

)*

APPLICATION NOTE

www.onsemi.jp

Figure 1. Driver Configuration

VBB

PWM Controller

X−Coil

VBB

PWM Controller

Y−Coil

MOTXP MOTXN

MOTYP MOTYN AMIS−30623 / AMIS−30624 / NCV70627

Motor

IY

IX Start

IY IX

“coil current zero crossing”

“coil current zero crossing”

Icoil

t

Start

Figure 2. 1/8 Microstepping

電›電流B関œ@YB時点(†次‚(ƒ

_.+)*

U+V_BEMF)i R_i)L di dt

FF(@ L = % B ž"

R_i = % B直‡抵抗成™

i = 電流

V_BEMF = 発生?BEMF

Figure 3. Driving Coil Current

Figure 2^_™^/ˆ8､Ÿ方B電流波 B1¡期 B{84Œ@Y¢_^B8電流i流.Xn瞬 間(nM£/電流¤ ")idP+)*

BEMF測O(9/BiFB瞬間()(Figure 4¥ 照)*

Figure 4. Measure BEMF During Coil Current Zero Crossing

Ri L

VBB

i = 0

OFF OFF

ON VBEMF

VBEMF

U+V_BEMF)i R_i)L di dt

AMIS−30623@AMIS−30624@NCV70627(@

%BBEMF測O)/B8R述Bp理iw用- .+)*¦y的8@1ŒB電気的¡期B間8@

§重Žg ＆¨&Œ路w用?;%B 4cB端©測O?+)(Figure 5¥照)*

Figure 5. Multiplexed Sample and Hold Circuit to Sample BEMF

! " ! ##

$

ストール検出パラメータ 本章(@検h用8設O(9/様\X$

18cn;技術的解説行n+)*次章(

@I $1設O)/s業8cn

;順追D;説明?+)*

絶対閾値(AbsThr)

%BŒ転{BEMFi発生?+)*通ªBE s(d.–､FBBEMFFigure 6Bˆ8XP+)｡

VBEMF

t

Figure 6. BEMF of a Rotating Motor

%iYF^B時点(T"-./@BEMF 減«?+)(Figure 7¥照)*

VBEMF

t

Motor Blocked

BEMF motor not blocked

Figure 7. BEMF of Blocked Rotor

AMIS−3062xNCV706278@FB

検h)/B絶¬閾­(AbsThr)•–./

$1idP+)｡BEMFiAbsThrS®

P¯°?zL､% &'8D;

i検h-.E9io止?+)(Figure 8¥照)｡

VBEMF

t

AbsThr

Motor Blocked

Stall Detected by Motor Driver . Motion Stopped.

BEMF motor not blocked

Figure 8. Absolute Threshold 絶¬閾­w用)/第2B理由@%i最±^

_T"-.;n/9B()*

Figure 98@K速{B#$ %B理論的

U際B®#²@発生?BEMF示?+

)*FBK速²B詳細@#$ %

&'B8記載-.;n+) (³¥考文献´¥照)*U際B®#² BU際BE9表?;n+)*BEMFB波 FB U際B®#²‘µ:()*

Velocity

t

Vmin Vmax

Theoretical Velocity

Real Velocity

VBEMF

Figure 9. Velocity During Acceleration t

Figure 10@Es開¶時8iT"-.

;nzL8·i起9/^示?;n+)*

iT"-.;n/B(@E^mBEMF

¸-n++()*K速¹*†BEMFAbsThrS®

P†¯n@% &'8D;

i検h-.@E9io止?+)*

*Stall detection is only enabled after the acceleration phase. During deceleration stall detection is also disabled.

Velocity

t

Vmin Vmax

Theoretical Velocity

Real Velocity Stall Detection Enabled

VBEMF

t

AbsThr

BEMF below AbsThr . Stall Detected . Motion Stopped .

Figure 10. BEMF of a Blocked Rotor During Acceleration 差分閾値(DelThr)

検h絶¬閾­S®w用)/º»(

機能?+)i@A.8n|c^短所idP+)*

複数B異X/J&w用)/zL@ABJ

&調整)/8毎ŒAbsThrS®調整?X»

.–XP+N¼*½番遅nJ&(½番¯nBEMF) 8LMN;AbsThr設O)/nˆ方法†dP+) i@A.(J&R¾9B検h B精8¿響iÀ+)*

+@%B負荷iÁ)/BEMFiÂÃ8 m.+)(Figure 11¥照)*BEMFB振ŠŽ?X n†BB@BEMFiÂÃ8m./F､A?;BEMF 測O)/q i電流¤ "B 瞬間º»(d/F^_Ä要X検hi行M ./A.idP+)｡FB@YBEs条Å°

(†Ær 8X_Xnˆ8)/

@zL8D;AbsThrB­¯|設O?ˆ

inF†dP+)(Figure 14¥照)*

t Icoil

tsample

tsample

VBEMF_loaded VBEMF_unloaded

VBEMF_unloaded

VBEMF_loaded

Figure 11. Effect of Motor Load on the BEMF

†ˆ1cBÇ題Figure 128示?+)*·_^BÈ 的s用8D;É|短時間º»%i減速+

K速?;†@BEMFAbsThrS®P†高n++

XB(@AbsThrS®(検h-.+N¼*º

?@FB現象置m.生:/t能性idP+

)*

VBEMF

t

AbsThr

VBEMF

t

AbsThr

Figure 12. BEMF of a Rotating Motor (Top: Short Deceleration, Bottom: Short Acceleration) F._B瞬間的X¯°VJ"検h)/

8@AMIS−30623AMIS−30624 (NCV70627除

|)@BEMFBÊË­`a?@FBS®{心

8̙(DelThr)BŠ持N+)*BEMFB­iFB 範H超瞬間8i検h-.;E9io 止?+)*

VBEMF

t

VBEMF

+DelThr

−DelThr VBEMF

BEMF drops below DelThr. Stall detected.

Motion stopped.

BEMF if DelThr is disabled

Figure 13. Delta Threshold (Not Applicable for the NCV70627)

u,v6 (複数B異X/J&w用 )/zL@AbsThr½番遅nJ&(最¸Vmax) 8LMN/Fit能()*FBzLBAbsThrS®

@Œ転開¶時8iT"-.;nXn

^検h)/Fº»i目的()**Œ転{B置m

.防7B8DelThrliw用-.+)*AbsThr͙

¯|設O?;»–@負荷iÁ;†Ær 誘発-.+N¼(Figure 14¥照)*

*A slow decrease in speed will also trigger AbsThr if speed gets low enough.

+DelThr

−DelThr V_BEMF

VBEMF

AbsThr

Increase of load

Figure 14. Use DelThr to Avoid Falls Stall Due to Increased Load (Not Applicable for the NCV70627)

VBEMF

t

ストール検出有効時間(FS2StallEn)

Î述?ˆ8@検hi有ÏXB%

i(理論的)最®#²(Vmax)(Œ転?;n/

9º»()*#$ %Ð純X2次系XB (@#応答特性8G'5i生:/t

能性idP+)*K速S®8D;@%B J&iV_maxB設O­{心8振E+, Ñ 起F)FidP+)*A.ipÒ(@Æ r i検h-./zLidP+) (Figure 15¥照)*

Velocity

t

Vmin Vmax

Theoretical Velocity

Real Velocity

VBEMF

t

Vmax is reached. Stall enabled.

Overshoot could trigger stall.

Figure 15. Falls Stall Due to Overshoots 考_./解決法B1c@G'5(

検hi行M.Xnˆ8@DelThrBŠÓ¾/

^AbsThr°¾/F()*º?@F._BG

'5½O時間経過¹8減衰)/B(@

検hB感¯°招9+)*

†ˆ1cB解決法K速°¾/F()i@u ,v6 8D;高nK速i必要XzL

†dP+)(u,v6 ]AND8404/D

¥照)*FF(@BEMF%BU際BE9表

?;n/F忘.Xn(|º-nÔ(³電磁}´

†¥照)*BEMF(G'5i見_./zL@

F._BG'5BU際BE98†

現M.+)Ô(Figure 15B青n曲線¥照)*G' 5i9)Õ/置m.i生:/Fid/

(検hw用?XnzL(†)@G' 5ª8最¸限8抑/Fi重要()*

G'58/Ær ,֌避 )/8@½O量B #(FS2StallEn)( 検h遅_N/Fi(9+)*

Velocity

t

Vmin Vmax

Theoretical Velocity

Real Velocity

VBEMF

t

FS2StallEn

Stall is enabled after certain delay. Overshoots are damped . No falls stall triggering .

Figure 16. Delay Stall Detection BEMF測定遅延時間(MinSamples)

Î述?ˆ8@BEMFi測O-./B 電流¤ "B9º»()(Figure 2¥照)*

Figure 17@電流i¤ "?;n/

9B詳細×()*理想的X電流紫色B点 線(示?;n+)*電流¤ "

r8bD瞬間(紫色B点線i¤8XD瞬 間)@B½方Ø &8接続-.@Ù方 G 状 態8 X D ;B E M Fi測O - . + )

(Figure 17BÃQB接続×¥照)*電流¤

8減衰)/+(時間i^^P+)B(@電 流¤ " r8bD段階(@+º U際B電流¤8XD;n+N¼*AB

@電›B測O­8$"i生:+)( 電›iV_BB+ 0.6 V8" -./)*

U際B電流i¤8XD¹@8 電›過渡現象i観測-.+)*FB電›過渡現象i ÚÛ)/時間@ ž" LÜ生 抵抗R_p8D;決+P+)*電›過渡現象iÝ+D

;^_(Xn@U際BBEMF測O(9+N¼*

Rp

L

VBB

VBEMF

t Icoil

I_coil

t

Coil Current Zero Crossing Previous

Microstep

Next Microstep

Vcoil

t

Voltage Transient Current Decay

VBB+ 0.6V

VBEMF

Ideal Coil Current

Real Coil Current

Figure 17. Coil Current Zero Crossing AMIS−30623/AMIS−30624/NCV706278nc電›

過渡現象iÝ+D^™^_XnB(@BEMF 測O)/q 指O)/必要idP+)*

F.MinSamples$1(指O(9+)*FB

MinSamples$1@¤ "B(理論的

X) q ^_電›Bg , q +(B遅Þ時間指O?+) (Figure 18¥照)*

Icoil

t

Vcoil

t

Ideal Coil Current

Real Coil Current

MinSamples

Sample Coil Voltage

Figure 18. MinSamples Parameter

MinSamples!"#時間P†長|設

O).–@電流¤ "期間iÞ長-.

+)*F.8P高速時B検hit能8X P+)i@電流波 i¿響=»+)*

Figure 19@#$ %BEsJ&i

速)Õ/zL8YBˆXÇ題i発生)/^示?

;n+)*電流¤ "B終ß時8@

+º電›過渡応答iÝ+D;n+N¼*FB@

U際BBEMFg , (9+N¼*

Vcoil

t

Voltage Transient not ended at end of coil current zero crossing!

Icoil

t

Ideal Coil Current

Real Coil Current

Figure 19. Coil Current Zero Crossing Too Short for BEMF Measurement

FBÇ題MinSamplesB設O(解消)/方法

Figure 208示?+)*MinSamples(" 時間+ 電›過渡応答期間)P†長n­8設O).–@U際 BBEMFi測O(9+)*F.X_@MinSamplesi1

!"#B長-P†長|X/B(@

電流¤ "期間iÞ長-.+)*A.(†

J&Ž?XnF8注意?;|º-n*

Icoil

t

Ideal Coil Current

Real Coil Current

Coil Current without zero crossing stretching

Vcoil

t

By stretching the zero crossing, the real BEMF can be measured

Figure 20. Stretching the Coil Current Zero Crossing 電流¤ "期間Þ長)/必要id

/B@J&B設Oi高)Õ/9º»(d P+N¼*電源電›V_BBi¯)Õ/@BEMFi高 n@+B直‡抵抗成™R_ii9nzL

@Ÿ端B電›i¯)Õ;@電流B減衰i遅

|XP+)* ž" i9)Õ/

zL8†@電流減衰i遅|XP+)*

電流B設O­i高)Õ/zL†@µ様X現 象i起9+)*BEMFB適’X測Oq

Figure 218示?+)*F.見/@次B!"

#BÎ8電›過渡応答ri終ß?;n

+)*Figure 22@電流i2à(ÙBEs$

1)á;µ:)BzLYˆX/^示?;n +)*FBzL@電流B減衰速Figure 21 µ:()i@電流Figure 21P†高n電 流­^_電流¤+(減衰)/必要id/B(@

時間i長|^^P+)*FB電›過渡現象 rB開¶i遅.;(電›iVBB + 0.6 V8"

-.;n/時間i長|X/)@次B!"#

+(8終ß?+N¼*Figure 238MinSamples( BFBÇ題B解消方法示?+)*

Vcoil

t

Voltage transient ended before next microstep. Real BEMF can be measured.

Icoil

t

Real Coil Current

Ideal Coil Current

Figure 21. Correct BEMF Measurement

Vcoil

t

By increasing the coil current , voltage transient has not ended before next microstep. BEMF can not be measured!

Icoil

t

Real Coil Current Ideal Coil Current

Figure 22. Incorrect BEMF Measurement Due to Too High Coil Current

Vcoil

t

By stretching the zero current phase, BEMF can be measured.

Icoil

t

Real Coil Current Ideal Coil Current

Coil Current when no zero crossing stretching is used

Figure 23. Correct BEMF Measurement at High Coil Current 電流¤ "期間Þ長?;†%

BJ&8¿響Xni電流波 8¿響)/

B(@%性能8†¿響iÀâF認識?;

n;|º-n*

デューティ・サイクルが100%の場合

AMIS−30623/AMIS−30624/NCV70627@100%

PWM5#² g"i検h-.98 検hU行?+N¼*F.検hB 誤sE招|A.id/^_()*

Figure 24100%5#² g"Bã()*

¤ "期間{8電流i残D;n+

)*ABBEMF測O(9+N¼*

Figure 25100%5#² g"時BG 波 ()*FB100% PWM5#² g

"i% &'8D;検h-./B (@次B¤ "B98検hiU 行-.m@Ær B誘発i防止-.

+)*

Real Coil Current

Still coil current in coil at end of zero crossing.

100%

duty−cycle

Icoil

t

100% duty−cycle detected.

Stall detection skipped.

Ideal Coil Current

Figure 24. 100% PWM Duty Cycle

Figure 25. Oscilloscope Plot of 100% PWM Duty Cycle

MinSamplesw用?;¤ "期間Þ長)

.–@BEMF正確8測O(9/長-+(¤ "

期間Þ長)/Fit能()*

Figure 26(@MinSamplesÁV?;¤ "

期間Þ長?;n+)*BEMF測O)/B8Í

™X長-+(¤ "期間Þ長?;†@100%

PWM5#² g"i検h-./B(@%

&'検hU行?+N¼*?^

?DC100StEnä設O).–@検h

nc(†有Ï8(9+)*F.8P検h B感改å-.+)i@MinSamples(¤ "

期間͙X長-+(Þ長(9/zLBæF.i t能()(³BEMF測O遅Þ時間(MinSamples)´¥

照)*

!

Figure 26. Oscilloscope Plot of 100% PWM Duty-Cycle 100%5#² g"検h{8検h

無視?;†@必m?†検h(9XnF (dP+N¼*100%5#² g"{8

%iT"-.zL@BEMF0 V8¯°?

+)*FBB電›降°i9|XP@電 流i急ç8XP+)*F.8P@¼ YBzL5#² g"i100%未満8X/

B ( @ 検h i è 有Ï 8 X P + ) (Figure 27)*AbsThri設O-.;n/zL i検h-.+)(BEMFiAbsThrS®P¯°) /)*

電源電›i非ª8¯n(¯)Õ;適’8%駆 E(9Xn)zLº»､5#² g"

100%B++XB(@検hU行-.+N

¼*

Figure 25268示? (%駆E)/

zL@%性能i¿響=»/F忘.Xn (|º-n*

I_coil

t

<100%

duty−cycle

Duty−cycle below 100%.

Enable stall detection.

Figure 27. Blocked Rotor Result in Duty-Cycle Below 100%

ストール・パラメータを設定する FB章(@最適X $1B設O

8cn;順追D;説明?+)*

検h$1@電源電›V温X Y@d_£/Es条Å°(検証)/Fi非ª8重 要()*+@%Ðyº»(X|#éêy B $1設O)/F†重要(

)*

(#$)% u,v6 ABEs 範He(Es-N/Fiª8重要()*Es範H 決O)/8@#éê構成B特性評ë?X

».–XP+N¼*#é構成B特性評ë8cn

;@u,v6 ]AND8371/Diì立

¢+)*%BI種$1B設O8関)/補 足情Z@u,v6 ]AND8404/D8 記載-.;n+)*

Ä適’X$1w用?zLVÄíO領î (#$ %運転?zL@誤Es生 :@検hi正?|U行-.X|XP+)*

$1設O)/8@G w用?;電›@電流(電流 Tw用)@SWI端©電›測O)/必要idP+

)*本資料8示)YBG波 †@黄色 青色B曲線1cB(測O-.

電›@緑色B曲線A.µ:流./

電流@紫色B曲線% &'BSWI端

©(測O-.電›()*

ï°B手順@ðñ8#$ % &

'自yBw用8関)/͙X知識id/†B想 O?;n+)*ðñs業進/Î8@«X|

†AMIS−30623AMIS−30624BŸ方+nm.

^B! &$1)á;把握?;n/必 要idP+)*

MinSamplesを設定する

設O)/最±B$1MinSamples()*

MinSamples@AbsThrDelThr設O)/Î8設O )/Fi非ª8重要()*XòX_@最±8電›

過渡現象(X|BEMFi測O-./Fi重要(

d/()(³BEMF測O遅Þ時間(MinSamples)´

¥照)*

#1： SetMotorParam! &w用?;%

$1設O?+)*適’X

% $1w用?;|º- nó詳細u,v6 ] AND8404/D¥照ô*

#2： $1)á;0x008 設O?+)*

#3： MinSamples設O)/8@%i

最®#²(V_max)(運転?;n/

必要idP+)*#$ %i 自由8Œ転(9/(機械的W & jk 6 iXn)zL@RunVelocity! &w用?;|º-n*

#$ %i自由8Œ転(9X nÔ(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?

+)*機械的W & jk6 8衝 突?Xn2cBjk6 B間8来/

+(E^?;|º-n*Vmax

8õ達)/B8͙X時間º»E^?

+)(Figure 35†¥照)*MinSamples$ 1設O)/B8@

SetPosition! &数ŒU行?X»

.–X_XnF†dP+)｡

#4： 最®#²(V_max)(Œ転?;n/

98電›電流測O

?+)*電›過渡現象i終ß)/B8 要)/時間測O?+)*MinSamples

､電›過渡現象iÝ+/B8͙^c (9/º»短n時間8設O?;|º- n*

Figure 28@¤電流"時BG

波 ()*¤電流 ri終ß)/Î8電›過渡現象iÝ+

D;n/F8注意?;|º-n*

Figure 29@Figure 288示?¤電流

"時B波 拡?†B()*

Figure 29見;™^/ˆ8@約150ms nˆBEMF測O遅Þ時間(MinSamples) 適öX­()*MinSamplesi短)Õ /@BEMFB‰MP8電›過渡現象i 測O-.@誤D検hiU行 -./t能性idP+)*

Figure 30(@J&(Vmax) 電流(Irun)iÁ?結果@¤ "

期 間i極 端8短| X D ; n + ) (MinSamplesB設O­0x008戻?)* 次B!"#÷øÎ8@

電›過渡現象iÝ+D;n+N¼*

MinSamples約200μs+(長|).–@

¤電流ri長|XP@BEMF 測O(9+)(Figure 31¥照)*

Figure 28. Oscilloscope Plot of Zero Current Crossing

" #

$ " %

&

'() *+

,-. /

Figure 29. Zoom on Zero Current Crossing

Figure 30. Too Short Zero Crossing

,-. 0

Figure 31. Zero Current Stretched

FS2StallEnを設定する

FS2StallEn@AbsThrDelThr設O)/Î8 設O)/Fù?+)*F.行ˆ8ï°

B手順8CD;|º-n*

#1： MinSamples設O)/9`a?$

1µ様8@I% $1 設O?+)*

#2： ÎBf"6 (設O?MinSamples 除9@)á;B $1 0x008設O?+)*

#3： TestBEMF! &送>?+)*FB

! &8D;@% &' BBEMF #SiSWI端©8 h}-.+)*F.w用)/%

BBEMF観測(9+)*詳細%

&'B¥照

?;|º-n*

#4： FS2StallEn設O)/8@K速

rinc終ß)/B^知_X».

–XP+N¼*K速rB持続期 間8相ö)/ #量@次

‚(計算(9+)*

Nsteps+V_max²*V_min² 2 Acc

#5： SetPosition! &U行?@K速 r{最®#² r開¶時BBEMFSWI端©(観測

?+)*

Figure 32SWI端©(観測-.BEMF BG波 ()*次B設O

­i`a-.+?*

V_max+395 FSńs V_min+48 FSńs Acc+19092 FSńs²

F.8P@K速r約4 #8XP+)｡K速i急X BEMFi遅.ccd/F8注意?

;|º-n(c+PK速ri終ß

?;†BEMFAB最S®8達?

Xn)*BEMFi(最)S®8d/

9º»検h有Ï8)/Bi 最良XB(@FBã(FS2StallEn7 #8設O)/n(?

úˆ*BEMFiBU際BE9 表?;n/F忘.Xn(|º-n

*BEMFi遅.;n/zL@B U際B®#²†要求-./ó理論 的ô®#²P遅.;n/nˆ

F()*

Figure 33(@K速­i6228FS/s²+(

°iD;n+)*FBzL@K速 r12 #要?+)*

BEMFiA.Y遅.;nXnF8 注目?;|º-n*MinSamples3 #8設O(9+)*

Figure 34悪nK速Bã()*高n®

#²+(急激XK速?;n/

@^XPBG'5i生:;

n+)*FBzLK速°¾/B i最良B方法()*A.i(9Xnz L@FS2StallEn最­(7 # )8設O?+)*º?@FBzL 検hB精i¯°)/F 8注意i必要()*+@BEMFi BU際BE9表?;n/F†

忘.Xn(|º-n*BEMF8G' 5i見_./zL@B U際BE98†G'5i発生

?;n+)｡

"

"

+0 1 2 + .

Figure 32. Observation of BEMF on SWI-Pin

"

"

+0 1 3 + .

Figure 33. Slower Acceleration Results in Less Lagging Behind of the BEMF

4 " 5

Figure 34. Too Fast Acceleration Results in Overshoots AbsThrを設定する

ï°B手順8CD;絶¬閾­(AbsThr)設O?+)｡

#1： MinSamples設O)/98`a?

$1µ様8% $1 設O?+)*

#2： û B手 順(設O ? MinS amples@

FS2StallEnB2c除|)á;B

$10x008設O?+)*

#3： #$ %i自由8Œ転(9/

(機械的W & jk6 iXn)z L@RunVelocity! &送>?@

#4a8進¼(|º-n(# 4bU行?Xn)*

#$ %i自由8Œ転(9X n(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?

+)*AbsThr$1設O)/8

@機械的W & jk6 8衝突

?Xn2cBjk6 B間8来/+

(%E^?+)*E^)時間 検hi有Ï8X/B8͙X 時間(X».–XP+N¼*置決

?;適’XB@Figure 35B紫色B 曲線()*灰色B曲線置決B時 間i短)Õ+)*

#4b8進¼(|º-n*

#4a：最 ® # ²( V_{m a x})( Œ転{ 8

AbsThrB­1º»ÁV?+)*%

i+ºŒ転?;n/zL@è

AbsThrÁV?+)*FBs業@W

& jk6 8衝突)/FX|

%i)/(Ær )+(続»+)*Ær i検h-./zL@AbsThrB 設O­i高)Õ+)*t能X_AbsThr B設Oi適’8X/ˆ8@(16進)­ 2º»減_?+)*Figure 36†¥照?

;|º-n*

FS2StallEnB最適­³FS2StallEn設 O)/´(既8設O?+?i@K速

¹B発振iÆr 招

|t能性残P+)*SetPosition! &U行?､%i正?|Es?

^Yˆ^確認?;|º-n*正?|

X^DzL､発振8D;Absolute (絶¬­üOôi発生

?nˆF()*SetPositioni正

?|U行-./+(@AbsThr減_)

^FS2StallEnÁV?+)*

#4b：AbsThr最¸­(0.5 V)8設O?@

SetPositionU行?+)*%BE

9i正ª8ýß?zL@AbsThr 1º»ÁV?;SetPosition繰P返?+

)*FBs業W & jk6 8

衝突)/FX|i検h-.

/(Ær )+(続»+

)*Ær i検h-.

/zL@AbsThrB設O­i高)Õ+

)*t能X_AbsThrB設Oi適’8X /ˆ8@(16進)­2º»減_?;|

º-n*FB設OFigure 37見/

|™^P+)*

注： AbsThr最¸­(0.5 V)8設O?zL

(†%i)/zL@

BEMFi¸-)Õ/B(検h w用(9+N¼*P9XBEMF i発生)/#$ %w用) /^@þB%P速nJ&

(E^?+)*

#$ %(͙9XBEMF

(0.5 VP高n)i発生?;†@G'

5B8Absolutei

起F/FidP+)*観測方法8c

n;³FS2StallEn設O)/´(23ÿ k)¥照?;|º-n*, %(W & jk6 BXn%

)B $ 1 @ SetPosition! &w用?;設O) /F†(9+)(非,

#$ %8w用)/zLµ 様)*³Ì™閾­(DelThr)´(7ÿk)B Fろ(示?ˆ8@zL8D;

@AbsThr最¸­(0.5 V)8設O?;

n;@Œ転時8iT

"-.;n/^Yˆ^検h)/

º»8AbsThrw用)/Bi良n

zL†dP+)*Œ転{8iT " - . F 検h ) / 8 DelThrw用?+)｡

ヒ ： Absolutei発生?^Yˆ^

検h)/8@GetFullStatus(2)! &w用(9+)*

Velocity

t

Vmin Vmax

FS2StallEn

Pos1 Pos2

Pos4

Pos3

Too short movements. Stall detection not

possible!

Stall detection enabled.

Figure 35. Define AbsThr by Using SetPosition Command

V_BEMF

t

When Vmax is reached and stall is enabled, increase AbsThr step−by−step

AbsThr level set too high. Stall will be detected by motor driver although there was no stall condition (= fall stall).

Decrease AbsThr value by 2.

Theoretical BEMF

Real BEMF

FS2StallEn

1 SendRunVelocity Command

2 3

Figure 36. Define AbsThr For a Free Running Motor

Figure 37. Define AbsThr for a Non-Free Running Motor (End Positions)

%

% &' %(& )

(*+

%

% &' %(& )

(*+

%

% &' %(& )

(*+

(*+ %&

*& * ,,%&

+'% %

-

'%* (*+ %&

*& * ,,%&

"

. '%* (*+ %&

*& * ,,%&

,/ (0 (*+) %* *% &'& ) 1'%* (*+ (2 )

/*+& ''2) '%* (*+)

/*+& ''2) '%* (*+)

0+ *%

&' 03&

( &*%(&

DelThrを設定する(NCV70627には適用されない)

ï°B手順8CD;̙閾­(DelThr)設O?+)｡

#1： MinSamples設O)/98`a?

$1µ様8% $1 設O?+)*

#2： û B手 順(設O ? MinS amples@ FS2StallEn@AbsThrB3c除|)á;

B $10x008設O

?+)*

#3： #$ %i自由8Œ転(9/

(機械的W & jk6 BXn)z L@RunVelocity! &送>?@

#4a8進æ+)(#4bU 行?Xn)*

#$ %i自由8Œ転(9X nÔ(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?

X».–XP+N¼*

AbsThr$1設O)/8@機

械的W & jk6 8衝突?Xn 2cBjk6 B間8来/+(%

E^-X».–XP+N¼*E^

)時間検hi有Ï8X/B 8͙X時間(X».–XP+N¼*

置決?;適’XB@Figure 35 B紫色B曲線()｡

灰色B曲線置決B時間i短)Õ +)*#4b8進¼(|º-n*

#4a：最 ® # ²( V_{m a x})( Œ転{ 8

DelThr最­8設O?+)*+º%

iŒ転?;n/zL@DelThr 減_?+)*FBs業@W & j k6 8衝突)/FX|%i )/(Ær ) +(続»+)*Ær i検h-./zL@DelThrB設OŠ

i狭)Õ+)*

t能X_DelThrB設Oi適’8X/

ˆ8@(16進)­2º»ÁV?+)*

Figure 38†¥照?;|º-n*

FS2StallEnB最適­ÎBf"6 (既8設O?+?i@K速¹B発振 iÆr 招|t能性 残P+)*SetPosition! &U 行?@%i正?|Es?^Yˆ

^確認?;|º-n*正?|Es?X

^DzL@発振8D;Delta ó̙­üOôi発生?

nˆF()*SetPositioni正?|

U行-./+(@DelThrÁV)^

FS2StallEnÁV?+)*

#4b：DelThr最­8設O?@SetPosition U行?+)*%BE9i正ª8ý ß?zL@DelThr1º»減_?;

SetPosition繰P返?+)*FBs業

@W & jk6 8衝突)/F X|i検h-./(Æ r )+(続»+)*Æ r i検h-./zL@

DelThrB設O­i高)Õ+)*t能X

_DelThrB設Oi適’8X/ˆ8@

(16進)­2º»ÁV?+)*FB設O

Figure 39見/|™^P+)*

注： DelThr最­8設O?9(†%

i)/zL@BEMFB 振Ei激?)Õ/nˆF()( BU際BE9†激?n)*FBpÒ

?;考_./F@K速i急激) Õ/@+%iÄíO領îe(

Es?;n/F()*観測方法8c

n;³FS2StallEn設O)/´¥

照?;|º-n*

, %(W & jk 6 BXn%)B $1

@SetPosition! &w用?

;設O)/F†(9+)(非, #$ %8w用)/z Lµ様)*

ヒ ： Deltai発生?^Yˆ^検

h)/8@GetFullStatus(2)! &

w用(9+)*

VBEMF

t

Theoretical BEMF

FS2StallEn

1 SendRunVelocity Command

2 3

Real BEMF

When Vmax is reached and stall is enabled, set DelThr to maximum and decrease step−by−step.

DelThr level set too narrow. Stall will be detected by motor driver although there was no stall condition(= falls stall).

Increase DelThr value by 2.

VBEMF

For simplicity the average BEMF was taken constant.

Figure 38. Defining DelThr for a Free Running Motor (Not Applicable for the NCV70627)

Figure 39. Define DelThr for a Non-Free Running Motor (Not Applicable for the NCV70627)

%

% &' %(& )

-

& * ,,%&

% &' %(& )

"

.

%

%

%

41+

1+

41+

1+

41+

1+

+'%

% &' %(& )

%

1'%* 1+ %& *& * ',,%& +'%

1'%* 1+ %& *& * ',,%& +'%

%

%(5 1+ 0&0) %* *% &'& ) '%*

1+ (2 )

0+ *%

&' 03&

( &*%(&

/*+& ''2) 1'%* 1+)

/*+& ''2) 1'%* 1+)

DC100StEnを設定する

電源電›V温XYBd_£/条Å°(正?|

BEMF測O(9/zL@DC100StEnä有 Ï8?;|º-n*F.8P@¤ ")/

8検hiU行-.+)*

MinSamples͙長|Þ長(9XnzLV特OB

条Å(BEMF測O(9XnzL@DC100StEnä

",u?;|º-n*Fˆ).–@100%

PWM5#² g"i認識-.zL 検hiU行-.XnB(@Ær i防止-.+)*

参考資料 [1] Data Sheet AMIS−30623/D

[2] Data Sheet AMIS−30624/D [3] Data Sheet NCV70627/D

[4] Application Note AND8371/D, Stepper Motor Resonance Measurement Setup with the AMIS−3052x/NCV7052x Evaluation Kit.

[5] Application Note AND8404/D, AMIS−3062x Micro-Stepping Motor Driver Family, Robust Motion Control Using the AMIS−3062x.

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ん。SCILLCデータシートや仕様書に示される可能性のある「標準的」パラメータは、アプリケーションによっては異なることもあり、実際の性能も時間の経過により変化する可

能性があります。「標準的」パラメータを含むすべての動作パラメータは、ご使用になるアプリケーションに応じて、お客様の専門技術者において十分検証されるようお願い致

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