AND8471/D
AMIS-30623/AMIS-30624/
NCV70627によるストール検出
はじめに
AMIS−3062xNCV70627、置決
/診断
!"#$ % &'(
)*LIN+I2C!,%接続-./0用 123" 4,56 )78構築(9 +)*'通:;置決指<=>?@AB指
<8CD;目的B置8% 駆E)/
% &'()*FBG 置決 @%B@置決範H@
I種$1(J&@K速@減速)8LMN;
設O(OTP+RAM8P)(9+)*% &
'Q@LIN+I2C'RBST?;
機能?+)*!Q@U際B置VW XYB特OB#情Z[\BST ]&^_`a(9+)*
状態8bPccd/9@e蔵f g S 検h機能ijk6lB置m.
防n(%o止?+)*F.8P@p点h?
B際静^(正確X置決校正i(9@機械的W &接近時fq"r& Es it能()*
FBu,v6 ](@検 h機能8cn;説明?@FB機能w用?;高>頼 性f gS #$ % u,v6 開発)/手法解説?+)**
*This document is only intended as a guideline during development.
The information as also the tips and tricks given in this document should always be verified by the customer under all operating conditions.
電磁力 xyi磁zB{E|@電磁誘x8D;電磁 }(EMF)i発生?+)(~B電磁誘xB法)* FBEMFB9-次(_.+)*
e+−dq
dt (eq. 1)
Q磁zB磁束()*
R8d/!l符S B法8/B ()*複数BxyNi直8接続-.;n/)/
@RB次B8XP+)*
e+−Ndq
dt (eq. 2)
Q = Qm sin wb)/@次ia_.+)*
e+Emcoswt (eq. 3)
FF(Em = −NwQm()*
FBEMFB振@数N@磁zB磁束Qm@転 J&wn3cB要素8応:;?+)*
NQm@#$ %自y8D;決+/O 数XB(@#$ %B角速EMF8 D;決+/言+)*
BEMFの検知 R述?8@EMF#$ %BJ
&8関)/適XXP+)(S B法8 P!l符i|@EMFBack EMF
(BEMF)./)*BEMF測O)/F8
P@%iEn;n/^^(?;n/) 検知(9+)*
2相#$ %@2cBHT,k(駆E -.+)(1[8c9HT,k1[)*A..
B&'ig 電流g 電流生成?+
)*1/8!"#J Bw用時8X Y8流./電流Figure 28示?+
)*
APPLICATION NOTE
www.onsemi.jp
Figure 1. Driver Configuration
VBB
PWM Controller
X−Coil
VBB
PWM Controller
Y−Coil
MOTXP MOTXN
MOTYP MOTYN AMIS−30623 / AMIS−30624 / NCV70627
Motor
IY
IX Start
IY IX
“coil current zero crossing”
“coil current zero crossing”
Icoil
t
Start
Figure 2. 1/8 Microstepping
電電流B関@YB時点(次(
_.+)*
U+VBEMF)i Ri)L di dt
FF(@ L = % B "
Ri = % B直抵抗成
i = 電流
VBEMF = 発生?BEMF
Figure 3. Driving Coil Current
Figure 2^_^/8、方B電流波 B1¡期 B{84@Y¢_^B8電流i流.Xn瞬 間(nM£/電流¤ ")idP+)*
BEMF測O(9/BiFB瞬間()(Figure 4¥ 照)*
Figure 4. Measure BEMF During Coil Current Zero Crossing
Ri L
VBB
i = 0
OFF OFF
ON VBEMF
VBEMF
U+VBEMF)i Ri)L di dt
AMIS−30623@AMIS−30624@NCV70627(@
%BBEMF測O)/B8R述Bp理iw用- .+)*¦y的8@1B電気的¡期B間8@
§重g &¨&路w用?;%B 4cB端©測O?+)(Figure 5¥照)*
Figure 5. Multiplexed Sample and Hold Circuit to Sample BEMF
! " ! ##
$
ストール検出パラメータ 本章(@検h用8設O(9/様\X$
18cn;技術的解説行n+)*次章(
@I $1設O)/s業8cn
;順追D;説明?+)*
絶対閾値(AbsThr)
%B転{BEMFi発生?+)*通ªBE s(d.、FBBEMFFigure 6B8XP+)。
VBEMF
t
Figure 6. BEMF of a Rotating Motor
%iYF^B時点(T"-./@BEMF 減«?+)(Figure 7¥照)*
VBEMF
t
Motor Blocked
BEMF motor not blocked
Figure 7. BEMF of Blocked Rotor
AMIS−3062xNCV706278@FB
検h)/B絶¬閾(AbsThr)./
$1idP+)。BEMFiAbsThrS®
P¯°?zL、% &'8D;
i検h-.E9io止?+)(Figure 8¥照)。
VBEMF
t
AbsThr
Motor Blocked
Stall Detected by Motor Driver . Motion Stopped.
BEMF motor not blocked
Figure 8. Absolute Threshold 絶¬閾w用)/第2B理由@%i最±^
_T"-.;n/9B()*
Figure 98@K速{B#$ %B理論的
U際B®#²@発生?BEMF示?+
)*FBK速²B詳細@#$ %
&'B8記載-.;n+) (³¥考文献´¥照)*U際B®#² BU際BE9表?;n+)*BEMFB波 FB U際B®#²µ:()*
Velocity
t
Vmin Vmax
Theoretical Velocity
Real Velocity
VBEMF
Figure 9. Velocity During Acceleration t
Figure 10@Es開¶時8iT"-.
;nzL8·i起9/^示?;n+)*
iT"-.;n/B(@E^mBEMF
¸-n++()*K速¹*BEMFAbsThrS®
P¯n@% &'8D;
i検h-.@E9io止?+)*
*Stall detection is only enabled after the acceleration phase. During deceleration stall detection is also disabled.
Velocity
t
Vmin Vmax
Theoretical Velocity
Real Velocity Stall Detection Enabled
VBEMF
t
AbsThr
BEMF below AbsThr . Stall Detected . Motion Stopped .
Figure 10. BEMF of a Blocked Rotor During Acceleration 差分閾値(DelThr)
検h絶¬閾S®w用)/º»(
機能?+)[email protected]|c^短所idP+)*
複数B異X/J&w用)/zL@ABJ
&調整)/8毎AbsThrS®調整?X»
.XP+N¼*½番遅nJ&(½番¯nBEMF) 8LMN;AbsThr設O)/n方法dP+) i@A.(J&R¾9B検h B精8¿響iÀ+)*
+@%B負荷iÁ)/BEMFiÂÃ8 m.+)(Figure 11¥照)*BEMFB振?X nBB@BEMFiÂÃ8m./F、A?;BEMF 測O)/q i電流¤ "B 瞬間º»(d/F^_Ä要X検hi行M ./A.idP+)。FB@YBEs条Å°
(Ær 8X_Xn8)/
@zL8D;AbsThrB¯|設O?
inFdP+)(Figure 14¥照)*
t Icoil
tsample
tsample
VBEMF_loaded VBEMF_unloaded
VBEMF_unloaded
VBEMF_loaded
Figure 11. Effect of Motor Load on the BEMF
1cBÇ題Figure 128示?+)*·_^BÈ 的s用8D;É|短時間º»%i減速+
K速?;@BEMFAbsThrS®P高n++
XB(@AbsThrS®(検h-.+N¼*º
?@FB現象置m.生:/t能性idP+
)*
VBEMF
t
AbsThr
VBEMF
t
AbsThr
Figure 12. BEMF of a Rotating Motor (Top: Short Deceleration, Bottom: Short Acceleration) F._B瞬間的X¯°VJ"検h)/
8@AMIS−30623AMIS−30624 (NCV70627除
|)@BEMFBÊË`a?@FBS®{心
8Ì(DelThr)B持N+)*BEMFBiFB 範H超瞬間8i検h-.;E9io 止?+)*
VBEMF
t
VBEMF
+DelThr
−DelThr VBEMF
BEMF drops below DelThr. Stall detected.
Motion stopped.
BEMF if DelThr is disabled
Figure 13. Delta Threshold (Not Applicable for the NCV70627)
u,v6 (複数B異X/J&w用 )/zL@AbsThr½番遅nJ&(最¸Vmax) 8LMN/Fit能()*FBzLBAbsThrS®
@転開¶時8iT"-.;nXn
^検h)/Fº»i目的()**転{B置m
.防7B8DelThrliw用-.+)*AbsThrÍ
¯|設O?;»@負荷iÁ;Ær 誘発-.+N¼(Figure 14¥照)*
*A slow decrease in speed will also trigger AbsThr if speed gets low enough.
+DelThr
−DelThr VBEMF
VBEMF
AbsThr
Increase of load
Figure 14. Use DelThr to Avoid Falls Stall Due to Increased Load (Not Applicable for the NCV70627)
VBEMF
t
ストール検出有効時間(FS2StallEn)
Î述?8@検hi有ÏXB%
i(理論的)最®#²(Vmax)(転?;n/
9º»()*#$ %Ð純X2次系XB (@#応答特性8G'5i生:/t
能性idP+)*K速S®8D;@%B J&iVmaxB設O{心8振E+, Ñ 起F)FidP+)*A.ipÒ(@Æ r i検h-./zLidP+) (Figure 15¥照)*
Velocity
t
Vmin Vmax
Theoretical Velocity
Real Velocity
VBEMF
t
Vmax is reached. Stall enabled.
Overshoot could trigger stall.
Figure 15. Falls Stall Due to Overshoots 考_./解決法B1c@G'5(
検hi行M.Xn8@DelThrBÓ¾/
^AbsThr°¾/F()*º?@F._BG
'5½O時間経過¹8減衰)/B(@
検hB感¯°招9+)*
1cB解決法K速°¾/F()i@u ,v6 8D;高nK速i必要XzL
dP+)(u,v6 ]AND8404/D
¥照)*FF(@BEMF%BU際BE9表
?;n/F忘.Xn(|º-nÔ(³電磁}´
¥照)*BEMF(G'5i見_./zL@
F._BG'5BU際BE98
現M.+)Ô(Figure 15B青n曲線¥照)*G' 5i9)Õ/置m.i生:/Fid/
(検hw用?XnzL()@G' 5ª8最¸限8抑/Fi重要()*
G'58/Ær ,Ö避 )/8@½O量B #(FS2StallEn)( 検h遅_N/Fi(9+)*
Velocity
t
Vmin Vmax
Theoretical Velocity
Real Velocity
VBEMF
t
FS2StallEn
Stall is enabled after certain delay. Overshoots are damped . No falls stall triggering .
Figure 16. Delay Stall Detection BEMF測定遅延時間(MinSamples)
Î述?8@BEMFi測O-./B 電流¤ "B9º»()(Figure 2¥照)*
Figure 17@電流i¤ "?;n/
9B詳細×()*理想的X電流紫色B点 線(示?;n+)*電流¤ "
r8bD瞬間(紫色B点線i¤8XD瞬 間)@B½方Ø &8接続-.@Ù方 G 状 態8 X D ;B E M Fi測O - . + )
(Figure 17BÃQB接続×¥照)*電流¤
8減衰)/+(時間i^^P+)B(@電 流¤ " r8bD段階(@+º U際B電流¤8XD;n+N¼*AB
@電B測O8$"i生:+)( 電iVBB+ 0.6 V8" -./)*
U際B電流i¤8XD¹@8 電過渡現象i観測-.+)*FB電過渡現象i ÚÛ)/時間@ " LÜ生 抵抗Rp8D;決+P+)*電過渡現象iÝ+D
;^_(Xn@U際BBEMF測O(9+N¼*
Rp
L
VBB
VBEMF
t Icoil
Icoil
t
Coil Current Zero Crossing Previous
Microstep
Next Microstep
Vcoil
t
Voltage Transient Current Decay
VBB+ 0.6V
VBEMF
Ideal Coil Current
Real Coil Current
Figure 17. Coil Current Zero Crossing AMIS−30623/AMIS−30624/NCV706278nc電
過渡現象iÝ+D^^_XnB(@BEMF 測O)/q 指O)/必要idP+)*
F.MinSamples$1(指O(9+)*FB
MinSamples$1@¤ "B(理論的
X) q ^_電Bg , q +(B遅Þ時間指O?+) (Figure 18¥照)*
Icoil
t
Vcoil
t
Ideal Coil Current
Real Coil Current
MinSamples
Sample Coil Voltage
Figure 18. MinSamples Parameter
MinSamples!"#時間P長|設
O).@電流¤ "期間iÞ長-.
+)*F.8P高速時B検hit能8X P+)i@電流波 i¿響=»+)*
Figure 19@#$ %BEsJ&i
速)Õ/zL8YBXÇ題i発生)/^示?
;n+)*電流¤ "B終ß時8@
+º電過渡応答iÝ+D;n+N¼*FB@
U際BBEMFg , (9+N¼*
Vcoil
t
Voltage Transient not ended at end of coil current zero crossing!
Icoil
t
Ideal Coil Current
Real Coil Current
Figure 19. Coil Current Zero Crossing Too Short for BEMF Measurement
FBÇ題MinSamplesB設O(解消)/方法
Figure 208示?+)*MinSamples(" 時間+ 電過渡応答期間)P長n8設O).@U際 BBEMFi測O(9+)*F.X_@MinSamplesi1
!"#B長-P長|X/B(@
電流¤ "期間iÞ長-.+)*A.(
J&?XnF8注意?;|º-n*
Icoil
t
Ideal Coil Current
Real Coil Current
Coil Current without zero crossing stretching
Vcoil
t
By stretching the zero crossing, the real BEMF can be measured
Figure 20. Stretching the Coil Current Zero Crossing 電流¤ "期間Þ長)/必要id
/B@J&B設Oi高)Õ/9º»(d P+N¼*電源電VBBi¯)Õ/@BEMFi高 n@+B直抵抗成Rii9nzL
@端B電i¯)Õ;@電流B減衰i遅
|XP+)* " i9)Õ/
zL8@電流減衰i遅|XP+)*
電流B設Oi高)Õ/zL@µ様X現 象i起9+)*BEMFB適X測Oq
Figure 218示?+)*F.見/@次B!"
#BÎ8電過渡応答ri終ß?;n
+)*Figure 22@電流i2à(ÙBEs$
1)á;µ:)BzLYX/^示?;n +)*FBzL@電流B減衰速Figure 21 µ:()i@電流Figure 21P高n電 流^_電流¤+(減衰)/必要id/B(@
時間i長|^^P+)*FB電過渡現象 rB開¶i遅.;(電iVBB + 0.6 V8"
-.;n/時間i長|X/)@次B!"#
+(8終ß?+N¼*Figure 238MinSamples( BFBÇ題B解消方法示?+)*
Vcoil
t
Voltage transient ended before next microstep. Real BEMF can be measured.
Icoil
t
Real Coil Current
Ideal Coil Current
Figure 21. Correct BEMF Measurement
Vcoil
t
By increasing the coil current , voltage transient has not ended before next microstep. BEMF can not be measured!
Icoil
t
Real Coil Current Ideal Coil Current
Figure 22. Incorrect BEMF Measurement Due to Too High Coil Current
Vcoil
t
By stretching the zero current phase, BEMF can be measured.
Icoil
t
Real Coil Current Ideal Coil Current
Coil Current when no zero crossing stretching is used
Figure 23. Correct BEMF Measurement at High Coil Current 電流¤ "期間Þ長?;%
BJ&8¿響Xni電流波 8¿響)/
B(@%性能8¿響iÀâF認識?;
n;|º-n*
デューティ・サイクルが100%の場合
AMIS−30623/AMIS−30624/NCV70627@100%
PWM5#² g"i検h-.98 検hU行?+N¼*F.検hB 誤sE招|A.id/^_()*
Figure 24100%5#² g"Bã()*
¤ "期間{8電流i残D;n+
)*ABBEMF測O(9+N¼*
Figure 25100%5#² g"時BG 波 ()*FB100% PWM5#² g
"i% &'8D;検h-./B (@次B¤ "B98検hiU 行-.m@Ær B誘発i防止-.
+)*
Real Coil Current
Still coil current in coil at end of zero crossing.
100%
duty−cycle
Icoil
t
100% duty−cycle detected.
Stall detection skipped.
Ideal Coil Current
Figure 24. 100% PWM Duty Cycle
Figure 25. Oscilloscope Plot of 100% PWM Duty Cycle
MinSamplesw用?;¤ "期間Þ長)
.@BEMF正確8測O(9/長-+(¤ "
期間Þ長)/Fit能()*
Figure 26(@MinSamplesÁV?;¤ "
期間Þ長?;n+)*BEMF測O)/B8Í
X長-+(¤ "期間Þ長?;@100%
PWM5#² g"i検h-./B(@%
&'検hU行?+N¼*?^
?DC100StEnä設O).@検h
nc(有Ï8(9+)*F.8P検h B感改å-.+)i@MinSamples(¤ "
期間ÍX長-+(Þ長(9/zLBæF.i t能()(³BEMF測O遅Þ時間(MinSamples)´¥
照)*
!
Figure 26. Oscilloscope Plot of 100% PWM Duty-Cycle 100%5#² g"検h{8検h
無視?;@必m?検h(9XnF (dP+N¼*100%5#² g"{8
%iT"-.zL@BEMF0 V8¯°?
+)*FBB電降°i9|XP@電 流i急ç8XP+)*F.8P@¼ YBzL5#² g"i100%未満8X/
B ( @ 検h i è 有Ï 8 X P + ) (Figure 27)*AbsThri設O-.;n/zL i検h-.+)(BEMFiAbsThrS®P¯°) /)*
電源電i非ª8¯n(¯)Õ;適8%駆 E(9Xn)zLº»、5#² g"
100%B++XB(@検hU行-.+N
¼*
Figure 25268示? (%駆E)/
zL@%性能i¿響=»/F忘.Xn (|º-n*
Icoil
t
<100%
duty−cycle
Duty−cycle below 100%.
Enable stall detection.
Figure 27. Blocked Rotor Result in Duty-Cycle Below 100%
ストール・パラメータを設定する FB章(@最適X $1B設O
8cn;順追D;説明?+)*
検h$1@電源電V温X Y@d_£/Es条Å°(検証)/Fi非ª8重 要()*+@%Ðyº»(X|#éêy B $1設O)/F重要(
)*
(#$)% u,v6 ABEs 範He(Es-N/Fiª8重要()*Es範H 決O)/8@#éê構成B特性評ë?X
».XP+N¼*#é構成B特性評ë8cn
;@u,v6 ]AND8371/Diì立
¢+)*%BI種$1B設O8関)/補 足情Z@u,v6 ]AND8404/D8 記載-.;n+)*
Ä適X$1w用?zLVÄíO領î (#$ %運転?zL@誤Es生 :@検hi正?|U行-.X|XP+)*
$1設O)/8@G w用?;電@電流(電流 Tw用)@SWI端©電測O)/必要idP+
)*本資料8示)YBG波 @黄色 青色B曲線1cB(測O-.
電@緑色B曲線A.µ:流./
電流@紫色B曲線% &'BSWI端
©(測O-.電()*
ï°B手順@ðñ8#$ % &
'自yBw用8関)/ÍX知識id/B想 O?;n+)*ðñs業進/Î8@«X|
AMIS−30623AMIS−30624B方+nm.
^B! &$1)á;把握?;n/必 要idP+)*
MinSamplesを設定する
設O)/最±B$1MinSamples()*
MinSamples@AbsThrDelThr設O)/Î8設O )/Fi非ª8重要()*XòX_@最±8電
過渡現象(X|BEMFi測O-./Fi重要(
d/()(³BEMF測O遅Þ時間(MinSamples)´
¥照)*
#1: SetMotorParam! &w用?;%
$1設O?+)*適X
% $1w用?;|º- nó詳細u,v6 ] AND8404/D¥照ô*
#2: $1)á;0x008 設O?+)*
#3: MinSamples設O)/8@%i
最®#²(Vmax)(運転?;n/
必要idP+)*#$ %i 自由8転(9/(機械的W & jk 6 iXn)zL@RunVelocity! &w用?;|º-n*
#$ %i自由8転(9X nÔ(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?
+)*機械的W & jk6 8衝 突?Xn2cBjk6 B間8来/
+(E^?;|º-n*Vmax
8õ達)/B8ÍX時間º»E^?
+)(Figure 35¥照)*MinSamples$ 1設O)/B8@
SetPosition! &数U行?X»
.X_XnFdP+)。
#4: 最®#²(Vmax)(転?;n/
98電電流測O
?+)*電過渡現象i終ß)/B8 要)/時間測O?+)*MinSamples
、電過渡現象iÝ+/B8Í^c (9/º»短n時間8設O?;|º- n*
Figure 28@¤電流"時BG
波 ()*¤電流 ri終ß)/Î8電過渡現象iÝ+
D;n/F8注意?;|º-n*
Figure 29@Figure 288示?¤電流
"時B波 拡?B()*
Figure 29見;^/8@約150ms nBEMF測O遅Þ時間(MinSamples) 適öX()*MinSamplesi短)Õ /@BEMFBMP8電過渡現象i 測O-.@誤D検hiU行 -./t能性idP+)*
Figure 30(@J&(Vmax) 電流(Irun)iÁ?結果@¤ "
期 間i極 端8短| X D ; n + ) (MinSamplesB設O0x008戻?)* 次B!"#÷øÎ8@
電過渡現象iÝ+D;n+N¼*
MinSamples約200μs+(長|).@
¤電流ri長|XP@BEMF 測O(9+)(Figure 31¥照)*
Figure 28. Oscilloscope Plot of Zero Current Crossing
" #
$ " %
&
'() *+
,-. /
Figure 29. Zoom on Zero Current Crossing
Figure 30. Too Short Zero Crossing
,-. 0
Figure 31. Zero Current Stretched
FS2StallEnを設定する
FS2StallEn@AbsThrDelThr設O)/Î8 設O)/Fù?+)*F.行8ï°
B手順8CD;|º-n*
#1: MinSamples設O)/9`a?$
1µ様8@I% $1 設O?+)*
#2: ÎBf"6 (設O?MinSamples 除9@)á;B $1 0x008設O?+)*
#3: TestBEMF! &送>?+)*FB
! &8D;@% &' BBEMF #SiSWI端©8 h}-.+)*F.w用)/%
BBEMF観測(9+)*詳細%
&'B¥照
?;|º-n*
#4: FS2StallEn設O)/8@K速
rinc終ß)/B^知_X».
XP+N¼*K速rB持続期 間8相ö)/ #量@次
(計算(9+)*
Nsteps+Vmax2*Vmin2 2 Acc
#5: SetPosition! &U行?@K速 r{最®#² r開¶時BBEMFSWI端©(観測
?+)*
Figure 32SWI端©(観測-.BEMF BG波 ()*次B設O
i`a-.+?*
Vmax+395 FSńs Vmin+48 FSńs Acc+19092 FSńs2
F.8P@K速r約4 #8XP+)。K速i急X BEMFi遅.ccd/F8注意?
;|º-n(c+PK速ri終ß
?;BEMFAB最S®8達?
Xn)*BEMFi(最)S®8d/
9º»検h有Ï8)/Bi 最良XB(@FBã(FS2StallEn7 #8設O)/n(?
ú*BEMFiBU際BE9 表?;n/F忘.Xn(|º-n
*BEMFi遅.;n/zL@B U際B®#²要求-./ó理論 的ô®#²P遅.;n/n
F()*
Figure 33(@K速i6228FS/s2+(
°iD;n+)*FBzL@K速 r12 #要?+)*
BEMFiA.Y遅.;nXnF8 注目?;|º-n*MinSamples3 #8設O(9+)*
Figure 34悪nK速Bã()*高n®
#²+(急激XK速?;n/
@^XPBG'5i生:;
n+)*FBzLK速°¾/B i最良B方法()*A.i(9Xnz L@FS2StallEn最(7 # )8設O?+)*º?@FBzL 検hB精i¯°)/F 8注意i必要()*+@BEMFi BU際BE9表?;n/F
忘.Xn(|º-n*BEMF8G' 5i見_./zL@B U際BE98G'5i発生
?;n+)。
"
"
+0 1 2 + .
Figure 32. Observation of BEMF on SWI-Pin
"
"
+0 1 3 + .
Figure 33. Slower Acceleration Results in Less Lagging Behind of the BEMF
4 " 5
Figure 34. Too Fast Acceleration Results in Overshoots AbsThrを設定する
ï°B手順8CD;絶¬閾(AbsThr)設O?+)。
#1: MinSamples設O)/98`a?
$1µ様8% $1 設O?+)*
#2: û B手 順(設O ? MinS amples@
FS2StallEnB2c除|)á;B
$10x008設O?+)*
#3: #$ %i自由8転(9/
(機械的W & jk6 iXn)z L@RunVelocity! &送>?@
#4a8進¼(|º-n(# 4bU行?Xn)*
#$ %i自由8転(9X n(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?
+)*AbsThr$1設O)/8
@機械的W & jk6 8衝突
?Xn2cBjk6 B間8来/+
(%E^?+)*E^)時間 検hi有Ï8X/B8ÍX 時間(X».XP+N¼*置決
?;適XB@Figure 35B紫色B 曲線()*灰色B曲線置決B時 間i短)Õ+)*
#4b8進¼(|º-n*
#4a:最 ® # ²( Vm a x)( 転{ 8
AbsThrB1º»ÁV?+)*%
i+º転?;n/zL@è
AbsThrÁV?+)*FBs業@W
& jk6 8衝突)/FX|
%i)/(Ær )+(続»+)*Ær i検h-./zL@AbsThrB 設Oi高)Õ+)*t能X_AbsThr B設Oi適8X/8@(16進) 2º»減_?+)*Figure 36¥照?
;|º-n*
FS2StallEnB最適³FS2StallEn設 O)/´(既8設O?+?i@K速
¹B発振iÆr 招
|t能性残P+)*SetPosition! &U行?、%i正?|Es?
^Y^確認?;|º-n*正?|
X^DzL、発振8D;Absolute (絶¬üOôi発生
?nF()*SetPositioni正
?|U行-./+(@AbsThr減_)
^FS2StallEnÁV?+)*
#4b:AbsThr最¸(0.5 V)8設O?@
SetPositionU行?+)*%BE
9i正ª8ýß?zL@AbsThr 1º»ÁV?;SetPosition繰P返?+
)*FBs業W & jk6 8
衝突)/FX|i検h-.
/(Ær )+(続»+
)*Ær i検h-.
/zL@AbsThrB設Oi高)Õ+
)*t能X_AbsThrB設Oi適8X /8@(16進)2º»減_?;|
º-n*FB設OFigure 37見/
|^P+)*
注: AbsThr最¸(0.5 V)8設O?zL
(%i)/zL@
BEMFi¸-)Õ/B(検h w用(9+N¼*P9XBEMF i発生)/#$ %w用) /^@þB%P速nJ&
(E^?+)*
#$ %(Í9XBEMF
(0.5 VP高n)i発生?;@G'
5B8Absolutei
起F/FidP+)*観測方法8c
n;³FS2StallEn設O)/´(23ÿ k)¥照?;|º-n*, %(W & jk6 BXn%
)B $ 1 @ SetPosition! &w用?;設O) /F(9+)(非,
#$ %8w用)/zLµ 様)*³Ì閾(DelThr)´(7ÿk)B Fろ(示?8@zL8D;
@AbsThr最¸(0.5 V)8設O?;
n;@転時8iT
"-.;n/^Y^検h)/
º»8AbsThrw用)/Bi良n
zLdP+)*転{8iT " - . F 検h ) / 8 DelThrw用?+)。
ヒ : Absolutei発生?^Y^
検h)/8@GetFullStatus(2)! &w用(9+)*
Velocity
t
Vmin Vmax
FS2StallEn
Pos1 Pos2
Pos4
Pos3
Too short movements. Stall detection not
possible!
Stall detection enabled.
Figure 35. Define AbsThr by Using SetPosition Command
VBEMF
t
When Vmax is reached and stall is enabled, increase AbsThr step−by−step
AbsThr level set too high. Stall will be detected by motor driver although there was no stall condition (= fall stall).
Decrease AbsThr value by 2.
Theoretical BEMF
Real BEMF
FS2StallEn
1 SendRunVelocity Command
2 3
Figure 36. Define AbsThr For a Free Running Motor
Figure 37. Define AbsThr for a Non-Free Running Motor (End Positions)
%
% &' %(& )
(*+
%
% &' %(& )
(*+
%
% &' %(& )
(*+
(*+ %&
*& * ,,%&
+'% %
-
'%* (*+ %&
*& * ,,%&
"
. '%* (*+ %&
*& * ,,%&
,/ (0 (*+) %* *% &'& ) 1'%* (*+ (2 )
/*+& ''2) '%* (*+)
/*+& ''2) '%* (*+)
0+ *%
&' 03&
( &*%(&
DelThrを設定する(NCV70627には適用されない)
ï°B手順8CD;Ì閾(DelThr)設O?+)。
#1: MinSamples設O)/98`a?
$1µ様8% $1 設O?+)*
#2: û B手 順(設O ? MinS amples@ FS2StallEn@AbsThrB3c除|)á;
B $10x008設O
?+)*
#3: #$ %i自由8転(9/
(機械的W & jk6 BXn)z L@RunVelocity! &送>?@
#4a8進æ+)(#4bU 行?Xn)*
#$ %i自由8転(9X nÔ(機械的W & jk6 id/) zL@SetPosition! &w用?
X».XP+N¼*
AbsThr$1設O)/8@機
械的W & jk6 8衝突?Xn 2cBjk6 B間8来/+(%
E^-X».XP+N¼*E^
)時間検hi有Ï8X/B 8ÍX時間(X».XP+N¼*
置決?;適XB@Figure 35 B紫色B曲線()。
灰色B曲線置決B時間i短)Õ +)*#4b8進¼(|º-n*
#4a:最 ® # ²( Vm a x)( 転{ 8
DelThr最8設O?+)*+º%
i転?;n/zL@DelThr 減_?+)*FBs業@W & j k6 8衝突)/FX|%i )/(Ær ) +(続»+)*Ær i検h-./zL@DelThrB設O
i狭)Õ+)*
t能X_DelThrB設Oi適8X/
8@(16進)2º»ÁV?+)*
Figure 38¥照?;|º-n*
FS2StallEnB最適ÎBf"6 (既8設O?+?i@K速¹B発振 iÆr 招|t能性 残P+)*SetPosition! &U 行?@%i正?|Es?^Y
^確認?;|º-n*正?|Es?X
^DzL@発振8D;Delta óÌüOôi発生?
nF()*SetPositioni正?|
U行-./+(@DelThrÁV)^
FS2StallEnÁV?+)*
#4b:DelThr最8設O?@SetPosition U行?+)*%BE9i正ª8ý ß?zL@DelThr1º»減_?;
SetPosition繰P返?+)*FBs業
@W & jk6 8衝突)/F X|i検h-./(Æ r )+(続»+)*Æ r i検h-./zL@
DelThrB設Oi高)Õ+)*t能X
_DelThrB設Oi適8X/8@
(16進)2º»ÁV?+)*FB設O
Figure 39見/|^P+)*
注: DelThr最8設O?9(%
i)/zL@BEMFB 振Ei激?)Õ/nF()( BU際BE9激?n)*FBpÒ
?;考_./F@K速i急激) Õ/@+%iÄíO領îe(
Es?;n/F()*観測方法8c
n;³FS2StallEn設O)/´¥
照?;|º-n*
, %(W & jk 6 BXn%)B $1
@SetPosition! &w用?
;設O)/F(9+)(非, #$ %8w用)/z Lµ様)*
ヒ : Deltai発生?^Y^検
h)/8@GetFullStatus(2)! &
w用(9+)*
VBEMF
t
Theoretical BEMF
FS2StallEn
1 SendRunVelocity Command
2 3
Real BEMF
When Vmax is reached and stall is enabled, set DelThr to maximum and decrease step−by−step.
DelThr level set too narrow. Stall will be detected by motor driver although there was no stall condition(= falls stall).
Increase DelThr value by 2.
VBEMF
For simplicity the average BEMF was taken constant.
Figure 38. Defining DelThr for a Free Running Motor (Not Applicable for the NCV70627)
Figure 39. Define DelThr for a Non-Free Running Motor (Not Applicable for the NCV70627)
%
% &' %(& )
-
& * ,,%&
% &' %(& )
"
.
%
%
%
41+
1+
41+
1+
41+
1+
+'%
% &' %(& )
%
1'%* 1+ %& *& * ',,%& +'%
1'%* 1+ %& *& * ',,%& +'%
%
%(5 1+ 0&0) %* *% &'& ) '%*
1+ (2 )
0+ *%
&' 03&
( &*%(&
/*+& ''2) 1'%* 1+)
/*+& ''2) 1'%* 1+)
DC100StEnを設定する
電源電V温XYBd_£/条Å°(正?|
BEMF測O(9/zL@DC100StEnä有 Ï8?;|º-n*F.8P@¤ ")/
8検hiU行-.+)*
MinSamplesÍ長|Þ長(9XnzLV特OB
条Å(BEMF測O(9XnzL@DC100StEnä
",u?;|º-n*F).@100%
PWM5#² g"i認識-.zL 検hiU行-.XnB(@Ær i防止-.+)*
参考資料 [1] Data Sheet AMIS−30623/D
[2] Data Sheet AMIS−30624/D [3] Data Sheet NCV70627/D
[4] Application Note AND8371/D, Stepper Motor Resonance Measurement Setup with the AMIS−3052x/NCV7052x Evaluation Kit.
[5] Application Note AND8404/D, AMIS−3062x Micro-Stepping Motor Driver Family, Robust Motion Control Using the AMIS−3062x.
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