2016情 第299号
逭的
IoT
支援
業
演出
特化
用い
演出制作
創出
成果報告書
委
：
mplusplus
株式会社
担当
ン
：
漆原
茂
目次
1. 要 ... 4
2. 背 び目的 ... 4
2-1 背 ... 4
2-2 目的 ... 7
3. 概要 ... 9
3-1 製品 開 ... 10
3-1-1 RP-BASE ... 10
3-1-2 演出制作 ... 13
3-1-3 通信制御 ... 14
3-2 検証 ... 15
3-2-1 A 検証 ... 15
3-2-2 B 検証 ... 16
4. 実施 容 ... 16
4-1 製品 開 実施 ... 16
4-1-1 RP-BASE 開 ... 16
4-1-1-1 RP-BASE 0号機 開 ... 16
4-1-1-2 RP-BASE 1 2号機 開 ... 23
4-1-1-3 RP-BASE 3号機 開 ... 27
4-1-1-4 RP-BASE 4 5号機 開 ... 33
4-1-2 演出制作 開 ... 40
4-1-2-1 0号機用演出制作 開 ... 40
4-1-2-2 1—2号機 3−4−5号機用演出制作 開 ... 43
4-1-3 通信制御 開 ... 45
4-1-3-1 ン0 ... 45
4-1-3-2 ン1 ... 46
4-1-3-3 ン2 ... 50
4-1-3-4 後 課 ... 50
5. 成果 ... 51
5-1 製品開 成果目標 び実績 ... 51
5-1-1 生産期間 短縮 ... 51
5-1-2 生産 削減 ... 53
5-1-3 演出制作期間 短縮 ... 54
5-2 成果目標及び実績 ... 55
5-3 成果物 ... 57
5-3-1 RP-BASE ... 57
5-3-2 演出制作 ... 57
1. 要
一流 ン 等 使用
能 高い演出効果 持 演出制作 関 新
創出 高い視覚的 演出効果 持 高
困 故 ン ン 業界 入 逭 い 演出
機能 特化 製造 能 短期間 演出
用 制作 能 開 業界
入 製作 遀用 保 演出 制作 全 一括
化 供 高い品質 演出制作 実
現 採算性 確保 能
2. 背 び目的
2-1 背
演出機材 ン ン 業界 大 期待
い 実 興行 入 能 製作 遀用 行う
用い 演出制作 新 創出 演出 様
演出効果 十分見合う 費用対効果 高い演出制作 供
いう新 能性 演出機材 ン ン 業界
い 的 的 利用 う 目指
人間 超え 力強 素早い動作 機械的 あ
機的 外見 い 観客 強い ン え 演出機材
ン ン 業界 高い需要 あ 演出用途
産業用 等 分 使用 演出向 改造
用い 多 う 演出
視 い 人間 近い外見 性 軽 あ 遀用自由
高 い 機能的 外見的要件 満 逆 演出 あ 必要
い 頑健性 耐久性 動作 確性 高 全性 い 要素
い 演出機材 ン 悪い
あ
業 う 演出機材 ン 高 実 興
行 使用 能 製作 遀営 方 両立 目指 展開 行う
企業 世界 例 い 使 演出 行う企業自体 あ
あ 製作 あ 採算性 ン 高 優 や
い ン ン 業界 中 あ 採算性 考慮
的 成 立 組 構築 試 極 逭的 組 あ 考え
い
完成形 業界 ン ン 業界 橋頭保
役割 果 考え い 製品 業界 入
演出機材 や ン 使用 遈筋
ン ン 業界 需要 大 拡大 能性 あ う 潜
在的 需要 喚起 製品 業 結果開 製品 役
割 大 あ 考え い
報告者 工学 ン ン 技術 電気電子回路設計技術
分 技術 思想 背 舞 演 出 衣 装 電子 機 器装 着
ン 映像制作 制御 開 電子回路制御用 開 3D ン
造形 自社 1 製品 制作遃程 多 担 い
間 0回 や 公演 開 供
開 繰 返 い 開 い LED衣装 使用
い 型LED制御 3 間 4回 改良 行
用途 装置 現時 世界 一 あ 3 連 白歌合戦
供 海外 10 万人参 音楽
ン 最新 130体 LED ン5機 装着 LED
一斉制御 LED 使用 ン 演出 いう 世界
突出 業績 あ
う 報告者 演出制作 必要 機材 開 演出 容 制
作 実施 一貫 行う体制 整 実 遀用 行
実績 あ 業務経験 用い 演出制作
十分 生 あ 早期 顧客満足 高い 実現
考え い
開 類似 ン
ン 業界 使用 い 競合 社 現時 存在 い い 演
出 使用 例自体 い 存在 例え 機的 照明装置 制御
近 舞 装置用 新 場 KINETIC LIGHTS 社
供 照明制御 あ ン 制御 天井 ぶ
照明 機的 演出 能 い 遀動 いう
1 軸 制御 あ 舞 装置 表現 能
場 数 ン ン 展示会 商業施設
ン ン 急速 利用 広 い
及効果
ン ン 業界 常 新 い技術 求
自体 新 い技術要素 入 々求 確実 あ
産業用や医療用 異 一部 突出 性能 示 技術 速
確 あ 耐久性や 等 やや あ 技術 あ
業界 遀用法 工夫 現場 使用 能性 高い
う 実用 い あ 新技術
あ い 新技術 一般社会 露出方法 ン ン 業界 活
用 方 業界 益 あ や実用化
技術 活用 場 開 能性 あ 考え い
報告者 供 い LED衣装 供開始以来
番 舞 演出 一 分 作 出 い 報
告 者 現在 い 観客 持 ン 個 制 御 現 在 売
い 高精 大 制御 能 ン 製造会社 共 開
い 単 衣装 音楽や振付 期 単
ン 会 場全 体 や 炎 想 起 う 壮大
演出装置 変え 挑戦 回 案 演出
壮大 機的 演出 実現 能 ン ン 業界 演出手
法 新 展開 確信 い
社会性
ン ン 業界 特化 業 あ
方式や 活用 短期間
ン 行う方法自体 業界 展開 応用 能 あ わ
あ 業界 満 共通 機能 持 製作
用途毎 方法 用い 必要十分 機能
製作 能 考え い
報告者 2014 演出用 試作 遀用 実験的 行
演出 関 獲得 い 川電子株式会社 共
製作 演出機材 電飾付 外骨格 10 回以 ン
実 遀用 演出 求 機能 製作費 妥当
考え 範 製作期間 び遀用 課 多 知見 得
知見 活 現実的 演出 展開
-1 演出機材 電飾付 骨格 使用例
2015 製造 委 あ
株式会社 共 試作 機能や実装 等
い 備実験 実験結果 い 機能
技術的 実現 能 あ 確認 い 報告者
機能要件 義 行い 株式会社 外注形式 製作 依
形態 実 製造 能
あ 制作 関 LED 衣装 灯 ン制作
制御 制作 機能的 共通 部分 多い
株式会社 供 制御用 API 組 込 方式 用
い 開 能
2-2 目的
演出 必要 要件 特化
あ 製作 用い 演出制作
展開 行う 演出毎 必要 機能
分 再利用 行う方法 産化 い演出用
従来 1/4 製造期間 従来 1/3 供
能
業 実施 10 間 生産期間 短縮
生産 削減 演出 制作期間 短縮 顧客満足 向
4 目 実現 成果目標 以 目 い 具体
的 述
-2 従来手法 課 案手法
1: 演出用 生産期間 生産 場合 1/3
多 ン い 演出 容 大枠 決 時期 開演当 2
ヶ 程 前 あ 2 ヶ 以 製作 能 演出家
舞 装置 製造企業 求 い
2: 演 出 用 生 産 生 産 場 合 1/4
遃去 い 演出機材 使用 い
単体 使用 例 存在 い 複数 動作 期
人間 共演 高い演出効果 狙う手法
単価 高い 複数 時 使用 的
演出 使用 実現 い例 多数見
特 近 形 使用 観客 360 方向
見 う 増え い う 形状 最 4
入 い 能性 あ
一方 等 大型 演出機材 使用 算 公演 規模
あ 限 決 い 大規模 公演 算
規模 従来 1-2体 製作
4 体以 演出 使用 う 生産 従来
1/4 程 減 必要 あ
3: 演出 作成期間 1/4 (2 →2逬間)
一般的 演出用機材 完成 開演 1～2 逬間前 演出用
い 様 製作 演出
製作 基 的 製作 完了 近 い 開始 2
逬間程 通常 演出 製作期間 1/4程 完成
必要 あ
4: 演出 外見的特徴 表現力 顧客 期待 沿う
遉
産業型 流用 手法 外見や構造 機能等 制
生 顧客 期待 沿う十分 表現力 び外見的 ン 持
要望 応え 製作
人間 近い外見 人間 腕 構造 近い形状
外見 柔軟 行え 構造 持 い 機能 顧客 要請
十分 応え い い 顧客 ン 通 検証
短期 演出 製作 組 入 顧客
繁 動作 容 変更等 い 柔軟 短時間 対応 能
あ 関 従来 機材 報告者 製作
等 比較 対応 短期 行え い 実 作業 録等 通 確
認
3. 概要
目標 遉成 性 高い演出用
演出用 制作用
開 必須 あ 以 機能的要件 技術的 実現方法
3-1 製品 開
3-1-1 RP-BASE
演出用 短期間 製作 演出 求
共通的 機能 あ Robot
Performer BASE; RP-BASE) 開 基礎 演出毎 必要 機能
付 いう生産方法 う 従来法 比 以
改善 期待
製作 減：
共通的 機能 (RP-BASE) あ 程 数 産
一 専用 個 生産 方法 比 生産
減
生産期間 短縮：
RP-BASE あ 産 演出毎 機能 追
製作期間 大半 時間 あ
制作期間 大 短縮
演出家 要請 応え 表現能力 実現：
報告者 業界 経験 演出 求 共通的 機能
特徴 い 知見 得 い 具体的 機能 特徴 あ
物理的 特性 関 要件:
形状 人間 腕や脚 形状 近い形状
人間 近い遀動性能 高速 動作
人間 超え 最 2m以
機能面 関 要件:
部 外装 付 外見 変更 容易 あ
端部 装置 付 ワ 付
等 付 設置場所 柔軟性 電源選
-3 使用 演出例
う 演出 必要 作成 物理的 制 や遀動性
能 機能 演出家等 明示 演出家 演出
入 や 効果 期待 機能 交換 必要
算 明示 演出家 遃 機能変更 い 抑制
能 演出家 求 機能 能 限 盛 込
演出家 必要 機能 製作 能性 大
い 高 結果的 顧客満足 高 考え
い
要件 満 形状 機能 演
出用 (RP-BASE) 開
基 機能 外見的特徴：
形状 演出家 要請 多い 人間 腕や脚 形状 近
い外見 人間 近い遀動性能 得 垂直多関節 4 自由 構造
人間 動 状態 憶 ン
出力 ン 機能 実装 人間 入力
ン 滑 動 変換 ン 機能 び複数 ン
一般的 素材 用い 等 代わ 鋼材等 比
比強 及び比弾性率 比剛性 優 機械的 特性 腐食性
軽 あ ン 等 新素材 使用 関節 軽 化
必要 あ 一方 び電源等 動力源関連 機器
い 関節部 直接 付 遀動性能 阻害 恐
あ ン 機構 入 駆動源 関節 分
付 部 近い 置 配置 構造
部 外装 付 外見 変更 容易 あ (要件C):
骨格構造 工夫 外装 付 方法や規格 標準化 ワン 変
更 能 外装 備え
端部 装置 付 ワ 付
(要件 E): ン 構造 工夫 端部
装置 付 方法や規格 標準化 ワン 変更 能 ン
付 機能 備え 特 電源供給 必要 機材 付 能性
高い DC5-12V 電源供給 能 端部 備え
電源 等 関 部 経由 う 配線 外観 影
響 防
-4 開 演出用 ( ) 特徴
等 付 設置場所 柔軟性 電源選択
自由 (要件 F): 付 自由 確保 部 設置
形状や 付 部 寸法 都 変更 い 軽 化 総
20kg-50kg 付 一般的 照明器具等
超え い う 耐荷 制限
設営時 遀 時 特 入機器 必要 い う
巨大 製作要求 対応 要件G ：3m 超え 人型 物体 動 い
いう演出側 要請 応え 手法 黒子 呼ぶ手法 あ
ン素材等 軽 素材 作成 大型 人形 背後
状 用い 動 人形全体 作成
場合 比 出力 大 物体 動 組 あ
関 実装 委 い 協力企業 株式会社
い 手 法 用 い 製 作 行 い 手 法 応 用
RP-BASE 黒子 人形用操作用 使用 大
人形 動 能 実現 RP-BASE 6 24軸
以 時 連動 動作 集中制御 開 実装
行う
基礎的 全対策： 演出用 人間 共演者 近
動作 想 全 誤動作 誤操作 防
電源喪失時 全停 設備保護被覆 機械装置 触
指詰 感電 熱傷 裂傷 生 防 保護被覆 等 基礎的
全対策 施 必要 あ 一 遀動性能 外見的 特徴 保
視 以 完全 全 装置 製造 い
演出用 機材 い 一般的 基礎的 全性 担保 全使用
遀用 設 全 確保 方法 一般的 い 研
究 開 演出用 い 様 基礎的 全対策 施 一方
遀用 策 全性 確保 方式 用い
3-1-2 演出制作
作 演出 使用 い 動作
ン 行う 初 演出 使用
演出 一般的 製作 終了 時 行わ
い 製作期間 短縮 製造開始 開演2 前
以 完成 開演 直前 1～2逬間前 考え
完成 前 開 能 組
極 短期間 修 変更 行え 動作 ン 集機能 必
機能 ン機能 ン 集機能 期制御機能
あ 以 機能 概要 実現方法 い 述
A. ン機能
ン 仮想的 次元空間 等 作成 空間 製
作 配置 機材や出演者 時 動作 場合 演出効
果 い 検証 統合的 ン
ン 行う 開 う 前 演出
効果 確認 開 実 完成
前 用い 場合 う 演出効果 得 確認
う 演出 制作開始 ン 早
製作期間 長 能
B. ン 集機能
一連 動作 ン 管理 連結 修 等 行え
ン 集機能 実装 課 1 実装 ン 機能
学習 動作 ン ン 変換 ン
出 視覚的 表示 UI 用い 修 再生速
変更 動作開始 停 ン 変更等 ン 化 行
う 機能 実装
化 複数 ン 連結 新 ン
生成 機能 実装 演出制作 行う前 あ 多数 ン
化 実 演出 製作 段
連結 作業 大幅 演出 制作期間 短
縮 う 集方法 演出機材 一般的 用い
手法 あ 演出機材 ン 行う技能 あ 技術者 あ
特 学習 ン ン 集 行う
能
3-1-3 通信制御
や う 観客 注目 浴び
地 設置 使用 想 い
操作 場合 置 操作 行 わ
い 実現 遠隔操作
通信制御 構築 必要 あ 使用 い 特
問 遠隔操作 行 う端 間 通信方法(無線 線
通信 等) 業況 応 変更 い あ
い場合 (電動車) う 移動 設置
特 無線通信方式 (2.4GHz/WIFI等) 使用
い 様 い 無線 通信環境 極 悪い会場(例え 東京
) い 通信 常 行 う 制御 能 い 能性 あ
通信方式 あ 程 自由 選択 う 通信制御
構築 必要 あ
単 制御 集中的 行 う直接制御
用 PC 用意 遠隔制御用 PC 何 通信手段 ン
直接制御用 PC 一 解釈 駆動 必要 ン 群 変換
駆動 専用 ワ 用い 伝遉 構成
う 遠隔制御用 PC 直接制御用 PC 間
状況 応 様々 通信手段 自由 選択 う 状況
応 柔軟 対応 能 考え
3-2 検証
3-2-1 A 検証
1000～3000 人規模 短期 ン 試験 実施 従来
大型 採算 遀用 1000人規模 び1
～数 いう短期 ン い 演出
使用 演出制作 成 立 あ い 検証
具体的 適用 ン 次 う 規模 容
ン 想 い
LDH 社 主催 1000～3000 人規模 ン ン 使用
想 会場：新木場 ageHA 品川 等
舞 ン 行う 1000 人規模 公演 想 会場：zepp
地方 等
NHK 白歌合戦等 大型歌謡番組 録 想 会場：NHK 幕張
等
い ン 実施期間 １～ 程 期間 短 容人数 1000
人～3000 人 ～中規模 ン あ 制作 使用 算 従
来 大型 遀用 的 能 あ
ン 使用 能 演出用 制作 製作費 製作期間 遀用 等
3-2-2 B 検証
1 万人～5 万人規模 大規模会場 中長期 ン 実証試
験 実施 具体的 適用 ン 次 う 規
模 容 ン 想 い
規模 公演 1万人規模 公演回数25回程
規模 公演 5万人規模 公演回数10回程
規模 ン 算規模的 大型 機材 制作 能 あ
性 製作期間 長 外見 対 制 等 問 あ
十分 顧客満足 得 い いう問 あ い 想
制作 範 十分 顧客満足 得 供 い
う 検証
全国 複数 会場 移動 公演 短期間 ン
検証 い 設置 撤去 遀 保管 い 周辺作業
い ン 通 検証 行う
4. 実施 容
4-1 製品 開 実施
4-1-1 RP-BASE 開
4-1-1-1 RP-BASE 0号機 開
1号機 製作 向 開 逭 い 納期
部品調遉 間 合わ 想 い 1号機 い部
品 用機体 0号機 開 行
(1) 様
各軸 動作範 外形 使用 い 様
1 号機 端部分 出力 100W CM2-P-56B10C 以外
出力400W CM2-P-60A40C 使用 あ 0号機 部
品 手配 間 合わ 端部分 出力 400W CM2-P-60A40C
以外 出力200W CM2-P-60A20C 使用 い
0号機 詳細 次 機能試験 示 0号機 様
部 素材変更 簡易的 機能試験 行い 改善策 検討 行
(a)実寸 (b動作範 (回転角 )
-5 0号機 各軸 動作範 外形
表-1 0号機 各軸 動作範
番号 付 置 各軸 動作方向 動作範
1 pan方向 旋回 -180ま +180ま
2 tilt方向 傾 -60ま +60ま
3 tilt方向 傾 -135ま +135ま
4 端 雲 pan方向 旋回 -180ま +180ま
表-2 用 出力100W~400W 様
(a)全体 (b) 端部( )
(c) 部 屈曲( )
-6 0号機 実機写真
(2) 機能試験
0号機 動作速 計測 5軸使
用 状 態 目標 い 人間 近い 高 速 遀 動性 能 大 外
い 目標 い 人間 超え 人間 近い高速 遀動性能
遉成 端部分 2 軸 機構 排 部 部分
素材 素材 変更 機能試験 実施
0号機 機能試験 各 90ま動作
-7 90ま動作時 ン 例
示 出 出力 機構
計算 PC ン結果 実機 計測 以
示 各軸 動作方向 概略 示
表-3 0号機 90ま動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
ン
理論 速 0号機実機 計測
1 pan方向 1.2秒/90ま 1秒/90ま以
2 tilt方向 1秒/90ま 0.6秒/90ま
(a) 部 tilt (b) 部 tilt (c) 部/ 部 直立
-8 各軸 動作方向 概略
例 BPM120 音楽 1拍 合わ 90ま
動作 考え 0.5秒 90ま動作 必要 あ BPM120 音
楽 半拍 90ま 動作 考え 0.25 秒
90ま動作 必要 あ 音楽 拍 合わ 振付 行う ン
う 動作 場合 音楽 1拍や半拍 ン
合わ 始動 停 向 変え
音楽 合わ 踊 い う 演出 能
0 号機 速 試験結果
軸 0.5秒/90ま 遉 人間 踊 い う
動作 実現 い い 次
0 号機 問 明確 目標 動作 遉成 改善策 検討
(3) 問
0号機 開 明 問 以 列挙
素材 素材 高速動作 適
い い
端部分 2軸 機構 存在 軽 化 い
tilt方向 大 停
大 揺 ン 急 動 う 動作 実現 い
求 い 高速動作 対 最大出力 速
遃 荷 電源 落
端部 2軸 存在 い 全体 構造 複雑 い
0 号機 実機 明 問
踏 え 次 1号機 向 改善案 検討
(4) 次号機 改善案
0号機 実機 踏 え 1号機 想 い 機
構 変更 目標 高速動作 近 い
端部分 やLED 付 端部分 機構
動 作 様々 姿勢 ン
う 演者 方向 源 向 演出 想 い 端部分 機構
存在 全体 機構 複雑
大 端部分 機構 排
端部分 機構 い場合 端 や LED 付
動 作 源 指 方 向 向 能 あ
目標 あ 高速 動作 最優 軽 化 目
指
0号機 実機 素材 現状 出力 高速 動
作 実現 い 明 1 号機 ン 使用
(a)実寸 (b)動作範 (回転角 )
-10 1 2号機 各軸 動作範 外形
4-1-1-2 RP-BASE 1 2号機 開
0号機 実機 問 検証結果
示 う 修 行 1号機 2号機 開 行 1
号機 2 号機 性能 あ 2 時 実験 行う 制御
や 機構的 問 動作 具合 検証 行う
(1) 様
軽 化 端 部 分 2 軸 出 力 400W
CM2-P-60A40C 3 使用 部分 pan方向 旋
回 tilt方向 傾 用 各1 部 動
作 tilt方向用 1 1 2号機
実機写真 示 0 号機 実機 問
検証 部 部分 ン 軽 化 動作 高速
(a) tilt (b) / tilt (c) tilt
-11 1 2号機 実機写真
(2) 機能試験
1 2号機 機能試験 0号機 各
90ま動作 何秒 測 90ま動作 速 少
い 遃 荷
電源 落 実験 行い 一 前 最高
速 出 力 機 構 計 算
PC ン結果 実機 計測 表 示
表-4 1 2号機 90ま動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
ン
理論 速 1 2号機実機 計測
1 pan方向 0.7秒/90ま 0.45秒/90ま
2 tilt方向 0.9秒/90ま 0.75秒/90ま
3 tilt方向 0.3秒/90ま 0.25秒/90ま
速 試験結果 tilt方向 0.25秒/90ま BPM120
音楽 半拍 間 動作 開始 停 能 人間 踊
い う 速 動作 実現 い pan 方向
0.45秒/90ま あ BPM120 音楽 1拍 間 動作 開始 停
能 音楽 合わ 踊 い う 表現 能 速
い tilt方向 関 0.75秒/90ま 速 出 音
各 90ま 動作 瞬間 逆方向 速
90ま動作 いう動作 繰 返 復遀動 5回行い
い最高速 求 各軸 復動作 概要
示 復動作時 最高速 表 示
(a) 復動作 (b) 復動作 (c) / 直立状態
-12 各軸 復動作 概略
表-5 1 2号機 90ま動作 往復 復動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
1 2号機実機
計測
1 pan方向 0.5秒/90ま
2 tilt方向 1.35秒/90ま
3 tilt方向 0.3秒/90ま
各軸 90ま 動作 繰 返 復遀動
動作速 計測 音楽 拍 合わ 一
ン う 動作 いう演出時
性能 調 pan方向 tilt方向
0.5 秒/90ま 0.3秒/90ま いう速 試験結果 BPM120 音楽 1
拍 0.5 秒 合わ 音楽 合わ 踊 い う
表現方法 能 tilt方向 復動作 1.35秒/90ま
速 出 い BPM120 音楽 3拍 1.5秒 動作 繰 返
い 速 音楽 合わ
動作 い いう演出 い
1 2 号機 2 用い 動作 行 場合 い 連 動作
-13 連 動作時 3 ン
ン 用い 1 2 号機 2
時 起動 3分間動作 3回録画
各回 い 2 動作 い
3 回録画 録映像 映像 集 用い ン
合わ 1 映像 確認 動作 い
3 分間 間 音楽 い 作成 ン
時間軸 実 時間軸 い
3 検証 行 実験時 様子 示 映像 用い
い 調 結果 3 い 作成
ン 実機 再生 い わ
(3) 問
1 2号機 開 明 問 以 列挙
出力 400W 使用 0 号機 動作速 改
善 現状 巨大 人間 踊
う 速 動作 演出 自由 遉 い い
部分 ン 部分 速 大幅
改善 部分部分 素材 音
楽 拍 合わ 動 い 動作 実現 い い
tilt 部分 構造 複雑
大 い 構造 変更 減
急停 時 揺 想 い 演出 あ 部分 防
1 2 号機 実機 明 問
踏 え 次 3号機 向 改善案 検討
(4) 次号機 改善案
1 2号機 実機 踏 え 3号機 大幅 軽
化 目指 あ ン 使用
適応 全体 軽 化 行う 端 2 軸 設置 最初 設計
生 い 複雑 構造 見直 構成 簡素化
減 速 増 目指 出力400W 速 十分
部 関 出力 600W 使用 高速
動作 高 荷 対応
4-1-1-3 RP-BASE 3号機 開
1 2 号機 実機 問 検証結果 次
示 う 部分 ン 使用 大幅 軽 化
(a)直立状態 (b) / tilt
-15 3号機 実機写真
(1) 様
tilt部分 出力400W ン 使用 出力
足 あ pan方向 tilt方向 出力600W ン
使用 ン 使用 大幅 様変更 動
作範 変更 3 号機 各軸 動作範 外形 い 以 表
(a)実践 (b)動作範 (回転角 )
-16 3号機 各軸 動作範 外形
表-6 3号機 各軸 動作範
番号 付 置 動作方向 動作範
1 pan方向 旋回 無限回転
2 tilt方向 傾 -90ま +90ま
3 tilt方向 傾 無限回転
(2) 機能試験
3号機 機能試験 1 2号機 各
90ま動作 何秒 測 90ま動作 速 少
い 遃 荷
電源 落 実験 行い 一 前 最高
速 出 力 機 構 計 算
PC ン結果 実機 計測 表 示
表-7 3号機 90ま動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
ン
理論 速 3号機実機 計測
速 試験結果 tilt方向 0.09秒/90ま 非常
高速 動作 わ 速 BPM120 音楽 半拍 長
0.25秒 半拍 動 余裕 生 0.09秒 90 動い 後0.16
秒 後 0.09秒 90 動い 0.16 秒 半拍
合わ 踊 い う 動作 能 pan方向
0.25秒/90ま BPM120 音楽 う 半拍 間 移動
速 実現 高速動作時 土 わ 生 い
高速動作 土 化 必須 わ
tilt 方向 0.4 秒/90ま 1 2 号機 素材
大 高速化 実現 tilt方向 0.5秒 速 90ま動作
BPM120 音楽 あ 1拍 合わ
軸 使 踊 い う 動 作 実 現
う tilt方向 高速動作時
生 高速動作後 急停 少 振動 い
4 5号機 向 軽減 動作 実現
各 90ま 動作 瞬間 逆方向 速
90ま動作 いう動作 繰 返 復遀動 5回行い
い最高速 求 復動作時 最高速 表 示
表-8 3号機 90ま動作 往復 復動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
3号機実機
計測
1 pan方向 0.4秒/90ま
2 tilt方向 0.5秒/90ま
3 tilt方向 0.1秒/90ま
1 2号機 様 各軸 90ま 動作
繰 返 復遀動 動作速 計測 音楽 拍 合わ 一
ン う 動 作
いう演出時 性能 調 tilt方向
0.1秒/90ま いう速 実現 1回動作 最高速 復 最高
速 大 遊い 1秒間 90ま動作 5往復 性能 あ 人
間 腕 様 長 90ま往復 動作 人間 実現 い演出
能 pan 方向 tilt方向 往復動作時 0.5 秒/90ま
実現 い BPM120 音楽 あ 1拍 合わ 人間
動作 繰 返 踊 い う 演出 能
3号機 pan方向 tilt方向 無限回転 対応
無限回転時 最高速 求 実 連 5回転 動作
実験 行い 一 前 最高速 無限
回転時 2軸 最高速 表 示
表-9 3号機 無限回転時 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
3号機実機 計測
1 pan方向 0.11秒/90ま
2 tilt方向 0.08秒/90ま
無限回転時 回転 途中 等速 い 180fps 録
用い 動作 録 映像 集 用い 回転
途中 等速 い 時 90ま移動 数 移
動時間 計測 表 示 う 1秒間 2回転 3回転 速
特 tilt方向 人間 腕 360ま高速 振 回 い 考
え 人間 能力 超え 速 演出 能 い pan方
向 1秒間 2周 速 出 無限回転
ン 減速 動作 い う 演出
能 演出 幅 広 言え
(a) 部 pan (b) 部 tilt
-17 無限回転時 最高速
3 号機 用い 連 動作 場合 作成 ン 時間
い 試験 行 1 2 号機 連 動作 実験 様 BPM120
3 回録画 録映像 映像 集 用い ン
合わ 1 映像 確認 動作 い
分間 間 音楽 い 作成 ン
時間軸 実 時間軸 い
2 検証 行 映像 用い い 調 結
果 2 い 作成 ン 実機
再生 い わ
(3) 問
3号機 開 明 問 以 列挙
部分全体 ン 使用 軽 化 成
固 部分 う ン 締 い 高速 動
作 場 合 部分 ン 飛 い う 能性
あ
全体的 軽 化 動作 高速化 成 高速
動作 耐え 根元部分 大 い構造
pan方向 動作時 影響 出
動作 高速化 土 荷 大
高速動作時 土 わ 生 う
tilt方向 大幅 減
少 高速動作時 大 揺 意
-18 ン 固 部分
(4) 次号機 改善案
3 号機 実機 踏 え 最終版 あ 4 5 号機
実 現場 使用 考え 全面 性 強化 目指 固
部 分 弱 ン 高速 動作時 飛 い う 能 性 あ
部分 関 ン 固 ン 穴 開 抜
付 部分 分 防 高速動作 耐え
根元部分 い 実機 踏 え 全体的
軽 化 pan方向 動作 高速化 目指 全体的
高速化 土 わ 生 土 部分 大幅 変更 行う
土 地面 接地面積 増や わ 揺
動作 影響 削減 ン ン 時 部分
装置 装飾品 付 方法 確認 あ 部分 装飾品
付 穴 開
4-1-1-4 RP-BASE 4 5号機 開
3号機 実機 問 検証結果
-19 4 5号機 実機写真
(1) 様
各軸 動作範 3号機 様 変更 い 3号機 動作実験
い 高 速動 作時 部分 荷 調 部 分
大幅 軽 化 行 軽 化 行 部分 写真 示
3 号機 固 部分 ン 固 外 う 能性 あ
ン ン 貫通 抜 差 込 ン
万 一 ン 外 場合 ン 飛 い 防
3号機 動作 高速化 土 わ いう問 生 4 5号
機 向 土 改良 行 土 写真 以 示 土
入出 利便性 考慮 地面 全体 接地 構造 土
設置 移動 能 あ 構造
高速動作時 わ 軽減 土 自体 接地
外 移動 能 いう構造 変更
4 5号機 様 電源容 計算 駆動 実現
以 駆動時 電源 写真 示 展示会や短期 ン
相200V 設置場所 準備 い場合 多 駆動 高 制限
設置 易 大幅 言え
ン ン 時 確認 あ 部分 装飾品
付 用 穴 開 穴 使用 型 型
装飾品 付 様々 演出 能
-22 写真
(2) 機能試験
4 5号機 機能試験 3号機 各
90ま動作 何秒 測 90ま動作 速 少
い 遃 荷
電源 落 実験 行い 一 前 最高
速 実機 計測 表 示
表-10 4 5号機 90ま動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
4 5号機実機 計測
1 pan方向 0.25秒/90ま
2 tilt方向 0.3秒/90ま
3 tilt方向 0.09秒/90ま
速 試験結果 3号機 機構 変化 tilt方向 関
3号機 様 結果 関 最初 想 い 人
間 高 速 動作 実 現 い 以 性能 向 現時 必
要 い 考え い pan方向 関 3号機 最高速 自体
変化 実 部分 軽 化 土 わ
や揺 大幅 改善 い 長期間 動作 考え 軽 化
揺 軽減 意味 あ 考え tilt方向 3 号機 一
番 課 い 機構 変更 軽減
3 号機 高速化 実現 高速化
軽減 全体 動作
実現
各 90ま 動作 瞬間 逆方向 速
90ま動作 いう動作 繰 返 復遀動 5回行い
い最高速 求 復動作時 最高速 表 示
表-11 4 5号機 90ま動作 往復 復動作 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
4 5号機実機 計測
1 pan方向 0.4秒/90ま
2 tilt方向 0.4秒/90ま
3 tilt方向 0.1秒/90ま
3号機 様 各軸 90ま 動作 繰
ン う 動作
いう演出時 性能 調 tilt方向
pan方向関 3号機 変化 tilt方向
軽減 0.4秒/90ま 実現 BPM150 音楽 あ 1
拍 合わ 繰 返 動作 演出 能
4 5 号機 い pan 方向 tilt方向 無限
回転 対応 い 無限回転時 最高速 求 実 連 5回
転 動作 遃 荷 電
源 落 実験 行い 一 前 最高速
無限回転時 2軸 最高速 表 示
表-12 4 5号機 無限回転時 速 試験結果
番号 付 置 動作方向
3号
機実機 計測
1 pan方向 0.1秒/90ま
2 tilt方向 0.05秒/90ま
無限回転時 回転 途中 等速 い 180fps 録
用い 動作 録 映像 集 用い
回転 途中 等速 い 時 90ま移動 数
移動時間 計測 速 実験 3号機 変化
pan方向 tilt方向 あ 無限回転時 速 両方 向
い pan方向 部分 軽 化 無限回転時 荷 軽
減 性能 向 考え tilt方向 関
回転部分 機構 変化 い い 支え
軽減 実現 動作時 揺 生
大幅 抑え 成 支え い 部分
動作時 揺 荷 い 改善 高速化
繋 考え
(3) 問
開 最終版 4 5 号機 tilt方向 0.09 秒/90ま
いう当初想 い 速 超え 性能 実現 い 無
限回転 対応 時計 針 動 再現 観覧車 う 見
い う 演出 幅 広 いえ 問 pan方
(4) 後 課
最終版 あ 4 5号機 性能実験 十分 実施 演出
う 効果 あ いう応用実験 逭 う 性
能 持 存在 い い ン や
ン 演劇 舞 装置 1 要素 使用 剣遈や
殺 模 動 行う や体操 鉄棒や 輪 旋回遀動
模 動 応用 い あ 考え い 人間 大 人間
速い いう特徴 持 い表現 模索 い
い
4-1-2 演出制作 開
章 扱う演出制作 動作 演出
制作 最終的 動作用 込 能 形式 書
出 あ 機能 大 1) 演出表示機能 2) 演
出制作機能 3) 作成機能 3 分
4-1-2-1 0号機用演出制作 開
0号機用演出 演出制作機能部 Ableton Live 使用
送信 OSC信号 信 動作 表示
作成 openframeworks 開
(1) 実機確認
株式会社 制御 ン 駆動 ン
入 込 動作 駆動
ン 頭 4 駆動 ン 総数
入 駆動 毎 数 駆動 4 番 入
ン ン方式 採用 い 0 号機用
動作用 段 時 5 駆動 う設
い 1 目 全 駆動 0
号機 5 載 い 4 × 5
入 後 2 目 入 いう う 5 分 入
後 次 駆 動 入 い う 作成 方 法
い 駆動 ン 1 1ms 1/1000秒 あ 駆動
回転数 考慮 必要 あ 各 称
(2)演出制作機能(Ableton Live)
0号機 演出制作機能 Ableton Live 使用 い Ableton Live 使用
理由 MIDI,OSC,DMX 様々 扱う 能 あ
音楽 送信 期 や い いう特徴 演出
制作 いう 扱いや い 考え あ
各 各 駆動
扱い ン 入 各
駆動 制作 う 考案 各
ン 0~200% 範 入
各 Max for Live 使用 OSC信号
変換 演出表示 作成 送信 機能 実装
演出表示機能 作成機能 openframeworks 実装
ン 担当 駆動 ン 1 1/1000秒 あ
Ableton Live 送信間隔 1/1000 秒以 あ 演出表示 作
成 側 補完 必要 あ
(3)演出制作
演出表示機能 演出制作 制作 駆動 ン
演出制作者 画面 確認 機能 あ 各
回 転 い 駆動 ン 実
動 制作者 演出 具体的 考察
能 あ 衝突 恐 あ 動作 前 警告 能
あ
(A) 3D 制作
設計 元 演出制作 送信
期 ン 簡易 3D
制作 士や壁 床 衝突 恐 あ 動作
あ 場合 CG ン 部分 赤 制作者 警告 機能
実装 衝突検知 ン 物理演算 ン ン あ Bullet
使用 数や 置 一部 変
(B) OSC 信機能
演出制作 送信 OSC信号 信 3D
表示 動作 確認 演出 制作 う実装
(4) 変換 書 出 機能
制作者 作成 演出 駆動用 込 能
書 出 機能 実装 Ableton Live 再生 停
信号 再生 信号 信 OSC 録 開始 停
信号 信 録 停 確認用csv
書 出 う実装 録 検証 Ableton Live
送信 33ms 更新 駆動 必要
1ms 遉 い 補完 必要 あ わ
(C) 補完機能
Ableton Live 送信 OSC い (i)線形補間 (ii)
ン補完 2 方法 補完 試 動作実験 行
i. 線形補完
線形補完 2 直線 結 時 間 あ 任意 標 計算 補完
方法 あ 補完 Ableton Live 送信 OSC
更新 次 更新 間 補完 1ms 数 更新
作成 能 用い 実 動作実
験 行 停 や 回転 向 逆 場合 異音 出
異常 あ 遃 荷 電源 落
異常 見
ii. ン補完
線形補完 急停 や 急 逆回転 防 次 補
完方法 ン補完 採用 ン補完 え 複数個
滑 曲線 う 補完 方法 あ Ableton Live 送信
OSC ン補完 急停 や 急 逆回転
滑 補完 用い 実 動作実験 行
(5) 動作機能
大 打 合わ 場 実
見 確認 困 あ 販 (Sainsmart
4自由 For Arduino UNO MEGA250) 使用
動 ン ン 実装
Ableton Live 送信 OSC 通信
動作用 Arduino 送信
動作 確認 能 あ
4-1-2-2 1—2号機 3−4−5号機用演出制作 開
0号機 次機種 1号機−2号機用演出制作 開
演出制作 0号機版 Ableton Live 用い い 演出制作機
能 openframeworks 自 作 ン 用 い 0 号 機 版
Ableton Live 送信 OSC 録 制作 い
駆動 ン 演出制作 ン 直
接作成 能 変更 ン
補完 1ms 送信 作成 能 い
(1) 演出表示機能
(A) 1−2号機
1号機—2号機用 演出表示機能部分 0号機版 元 3D
や回転数設 1号機—2号機用 適応 い 演
出制作 側 送 OSC 角 表示 機
能 各 駆動速 実証実験 限界速 超え
赤 変色 機能 実装
(B) 3−4−5号機
3号機 部回転及び 部 回転数 無制限 3D
3号機型 変更 180 以 回転 衝突 応 起 い う 変更
開 者以外 演出家 誰 演出 能 う 表示 簡易
置関 直感的 認識 う
(2) 演出 集 書 出 機能
(A) 演出制作機能
0号機 Ableton Live ン機能 使用 実装
い 演 出 制 作 機 能 あ 1−2 号 機 用 3 号 機 用
openframeworks ン あ ofxTimeline 元 制作
ン 実装 ン 各
分 部 各
集 開
各 載 い 各 表 表示
い ン 集 回転 指
駆動 ン 制作 各 指 数 範
異
各 割 当 能 あ
時間 あ ン 数 間 補完
指 時間 回転数 指
駆動 ン 制作
間 補完 ofxTimeline 機能 線形補完以
外 う 補完 能 あ 右
種類 指 能 あ 0 号機
駆動実験 わ う 急停 急 逆回転
遃 荷 え 異音や 電源 落 異常 起 や
間 ン 両方 補完 や ”ease in-out” 指
ン 機能 指 手間 最新版
指 ン 全
ン 適応 機能 実装 い
数 指 細 指
回転数 実 駆動角 指 い 直接
回転数 駆動角 入力 機能 実装 数 入力
後 v 入力 数 回転数 適応 d 角
入力 数 適応
3号機以降 部回転部 部 回転 無制限
指 数 範 大 指 角 確認 い
いう問 あ 選択
(B) 作成機能
3-4-5 号機 形式 一機
3 (pan_a,tilt_a,tilt_b) 構成 時 2 動作 形式
ン 初 終わ 全 書 出
再 生 書 出 範 指 作成 能
openframeworks 実装 演出制作 制作 演出
直接csv 変換 書 出 能 あ
0 号機用 ン補完 1−2 号機用
ン 補完 比較 0 号機用 補 目立
1−2 号機用 1/1000 秒間隔 作成 変換 い
数 変化 得
4-1-3 通信制御 開
節 無線 線 ワ 遠隔 制御
必要 通信制御 開 い 述
や う 観客 注目 集 や
い 置 設置 使用 操作 行 う者 直接触
操作 行 う い 置
遠隔 操作 行 う必要 あ 実現 制御
動 力源 あ ン 直接 制御 ン
( 制御 ン ) 複数 制御 ン 対
ワ 遠隔 操作 ン 送信 遠隔制御用 ン
分割 間 線 無線 ワ 接
いう構成
3 号機 時 開 行 ン 1 4-5 号機
時 開 行 ン2 異 通信制御 構築
0-2 号機 関 遀動性能 向 開 優 的 課
あ 遠隔制御装置 い 開 行 わ
制御 ン 直接 駆動 方式 い 以
作成 制御装置 あ DMX512 無線 ワ 等 遠隔制
御機能 い 駆動 制御 要 機能 含 い
以 い ン0 構成 い 明 行 う
各軸 回転駆動 5 制御
1000fps 最大 60 軸 制御 能 入
Windows PC 用い い 各 駆動 制御 社
開 (駆 動 用電 子基 板) い
EtherCat 基 い PC 1ms 単 回 転 置 情 報
び駆動用 ン 信 ン 回転 速 減速
保持 原 復帰等 動作 実現
ン 0 制御用 PC 人間 直接操作 各
対 動作 指示 行 う 制御用 PC 間 線
使用 EtherCat 用い い 制御用 PC
間 直接 線 UTP 結線 い
線 結線 行 う 長 回転 角
範 物理的 制限 いう問 あ 分 い
ン 0 試作 前 試作 置付 あ PC 制御機能
価 短期間 実現 優 う 構成 い 機能 検証
実験中 実 実験中 回転 回転軸 絡
断線 故 何 生 線 用い 結
線方法 現実的 問 改 確認
4-1-3-2 ン1
ン0 通信方式 関 3号機以降 部 無限回転
あ 部 回転 行 う 駆動 必要 信号
送 EtherCat 配線 い いう問 あ 設計 時
明 い 無限 回転 軸 電力 供給 場合 線
用い 回転体 回転あわ 無限 巻 う
あ 問 解決 方法 ン 呼 回転体
電力 供給 用い 一般的 あ ン1
回転軸部分 ン 用い 電力 供給や駆動信
号 伝遉 実現 いう基 方針
4
極ス ッン
(
協栄電機株式会社製
)
ス ッンら上部アーム直接制御
PC
へ繋 る
UART
ー遠隔制御⽤
PC
らス ッン へ繋 る
UART
ー
ン0 通信方式 関 3号機以降 部 無限回転
あ 部 回転 行 う 駆動 必要 信号
送 EtherCat 配線 い いう問 あ 設計 時
明 い 無限 回転 軸 電力 供給 場合 線
あ 問 解決 方法 ン 呼 回転体
電力 供給 用い 一般的 あ ン1
回転軸部分 ン 用い 電力 供給や駆動信
号 伝遉 実現 いう基 方針
Ethernet 用い 極 軽 販 型 Windows PC
直接制御用PC 用い 能 直接制御用PC 直接
能 遠隔操作 PC 線数
少 い UART 直接制御用 PC 信号 送信 直接制御用 PC UART
ン 解釈 Ethernet 用い
制御信号 送信
LED 灯制御 関 灯制御基板 対
遠 隔制 御 用 PC 無 線 用 い ン 送 信 灯制 御 行
う方式 用い LED 信号 関 ン
経由 必要 型 価 ン 使用
能
以 ン1 通信制御 構成 各部 い 明
1.
ン 電力 供給 外部 信 ン (信号) 解
釈 速 減速 保持等 駆動制御 行 う電子回路 あ
社 製品 あ 組込 状態 使用
毎 必要 あ 製作
3 組込 い 3 存
在
外部 通信 EtherCat SPI UART 等 通信方式 対応 い
精密 制御 場合 遅延 大容
通信 能 EtherCat 用い 一般的 あ 対 通信 装
置 い EtherCat 代わ Ethernet 用い い Ethernet 用い
最大 理由 前述 通 制御信号 送信 PC
直接 ン 使用 あ
通信方式 あ EtherCat 使用 制御信号 送信
PC EtherCat 対応 い 必要 あ EtherCat 対応
場合 部分等 荷 い 置 設置
必要性 あ う 構成 場合 制御用 PC
間 最 8 結線 必要 (EtherCat 使用 UTP 8
配線 必要 あ ) 無限回転化 実現 使用
ン や価格 昇 いう問 生 う 方
理由 EtherCat 制御 PC 間 通信方式 用い
困 あ
一方 Ethernet 特 追 販 い
一般的 PC 使用 いう利 あ Ethernet 使用
100g 程 極 型 販 Windows PC 制御用 PC 用い
う PC 直接 遀動性能 影
響 最 限 抑え
Ethernet う 利 持 一方 EtherCat 異 通信
性 保証 い や 複数 機器 時 送信
ン(通 信 渉) 生 問 あ
一般的 機器制御 向 あ 通常
制 御 あ Ethernet 通 信方 式 使 用 行
い 回 機器 構成 あ 制御 ン 送信 PC 常 1
複数 PC 時 送信 渉
生 い いう特徴 あ 仮 生
側 あ 程 ン 行 う 程 十分 通信 遅延 防
能 範 あ 制御 行 う 通
信方式 一般的 方法 い Ethernet
制御用 通信方式 用い 能 い
2. 直接制御用 PC
遠隔制御 PC 制御信号 変換 送信
機能 担う 具体的 遠隔制御用 PC ン 線 UART 経由
前 1 明 対 動作制御用
ン Ethernet 変換 UPT (LAN )経由
送信
直接制御用 PC 実機 100g 程 軽 型 Windows PC 用
い 直接制御用 PC 部 駆動 1 信号 送信 1
( 部 直接制御用 PC ) 部 駆動 2 信号
送信 1 構成 い 直接制御用 PC 遠隔制御用 PC
線 UART 通信 行 う 部 直接制御用 PC 関 無限
回転 直接 前述 通 部 接
直接制御用 PC Micro SD 動作 ン 録
媒体 使用 い 動作 Micro SD
格納 ン 1000fps 速 再生 う 構成
遠隔制御用 PC UART 通信 動作 ン
直接制御用 PC 送 速 的 困 あ
あ ン 0 遠隔制御用 PC 格納 い
直接 送信 能 あ ン1
う 使い方 い 実 動作 場合
決 演出 容 沿 作成 再生
いう方法 用い 想 い 実 現場
遠 隔 制御 用 PC 制御 送信 機 能 必 要 能 性
い 考え い
直接制御用 PC 遠隔制御用 PC 信
送信 機能や 動作 機能
実装 具体的 動作 選択機能 直接制御用 PC
憶 (Micro SD) 格納 再生 停 機能 再生速 変更
機能 原 復帰機能 び 状態 ン 機能
設置 直接制御用 PC 持 い
PC GUI 直接操作 い
実装 直接制御用 PC 動作 GUI 付 あ 開
中 用い あ
3. 遠隔制御用 PC
ン1 遠隔制御用 PC 販 型 Windows PC 使
用 い EtherCat 使用 い ン 0 遠隔制御用 PC 異
ン 1 遠隔制御用 PC 一般的 PC 使用 UART
通信 能 あ い 販 い 価 Windows PC 使用
能
ン 1 遠隔制御用 PC 部 部 直接制御
PC 個 線接 UART 用い ン 送信 全体 制御
行 う 遠隔制御用 PC 専用 制御
用い 遠隔制御 行 う ン1
動作 ン 単 部 毎(
) い 直接制御用 PC
4-1-3-3 ン2
ン2 ン1 遠隔制御用 PC あ 装置
載 全体 制御 直接制御用 PC
全体制御用 PC 対 遠隔制御用 PC 各種 ワ 経由
ン 送信 単 ン 制御 行 う う
全体制御用 PC 遠隔制御用 PC 間 PC 間 用い 通信方式 あ
う 用い 能 あ 動作 時
主 WIFI 線 Ethernet 用い 制御 行 い 問 制御
確認
実装 当初 い 単 遠隔制御 実現
遠隔制御用 PC 複数 直接制御用 PC 接
能 あ 実 接 直接制御用 PC 数 限 い
ン2 当3章 述 複数 集中制御
要件 満 い 制御 能 軸数 い 当初24軸 い
前述 制御 軸数 限 い 目標 遉成
考え い 直接制御用PC 遠隔制御用PC 間 通信方式
直接制御用 PC 間 通信方式 完全 独立 状況
応 自由 選択 能 構成 い 3 章 述
状況 応 通信方式 柔軟 選択 能 い
実 ン 使用 場合 ン 会場 無線通信状況 極
悪い 多い 線 通信方式 使用 能性 高い 考
え い (移動型電動車)等 一部 線接 困 施設 設置
場合 報告者 開 い LED 衣装 無線遠隔制御 用い
い IEEE802.14.5 等 通信方式 用い 遠隔制御 考え い
複数 通信方式 選択 能 ン2 遠隔制御
用 PC Windows PC Macintosh/Linux ン 用い
能 試験的 あ Macintosh ン ン 動作
遠隔制御 ン 群 実装 行 再生 停 動作 ン 選択
機能 個 ン 実装 え Web
ン 呼び 制 御 能
制御 作成 自由 大幅 高 う
4-1-3-4 後 課
ン2 実装 目標
実装 行 実 使用 必要 機能 十分
実装 い い え 報告者 開 い LED 灯状態 遠
隔制御 連携機能 い 憑肩 LED 装着
場合 制御 LED 灯制御 々 使用 必
要 あ う 遀用 必要 考え 機能 い 後
遀用 通 洗い出 行 い 終了後 次実装 い
あ
5. 成果
5-1 製品開 成果目標 び実績
次 開 成果目標 い
1. 生産期間 短縮：演出用 生産期間
生産 場合 1/3 (6ヶ -> 2ヶ )
2. 生産 削減：演出用 生産
生産 場合 1/4
3. 演出制作期間 短縮：演出 作成期間 1/4 (2
→2逬間)
5-1-1 生産期間 短縮
作成 最終的 試作機 あ 4
号機 5号機 関 様 決 納品終了 要 期間 51
(製造期間 7/15-9/2) 54 (製造期間 7/15-9/5) あ 検査期間 含
60 以 全工程 完了 目標 い 2 ヶ 以 生産
実現 い 4号機 5号機 い 3 号機 異 時 製
造 行 わ 2 ヶ 以 生産 完了
複数 時 製造 目標 い 生産期間 製造
確認
仮 5号機 等 完成 び性能 1 設計 行 う
遂行 要 期間 程 6-8ヶ 程
期間 要 いう 実施結果 明
調整等 期間 必要 あ 実 製造 い 期
間 報告者 動作 ン 等 行
期間 必要 あ 全 新規 作成 始 0号機 大幅 設計変更 行
3号機以外 い 2ヶ 程 製造 行 え
一般 使用 う 特 様 大型 製造 場合
設 計 面 作成 最 終的 様 当 性 能 揮
確認 困 あ 最 1,2回程 試作 行 う期
間 必要 1回 試作 最 2ヶ 程 試作期間 要
全 期 2回 試作 行 う 最 4ヶ 程 製造期間 要
最初 試作 前 構造策 び各部
品 性能 等 検討期間 1-2ヶ 程 期間 必要 あ 最終
製品 製造期間 必要 合計 最 6 ヶ
程 製造期間 必要 あ 製造 製造期間
関 認識 い 社以外 製造 検討 依 2社
様 見解 示 い
い 生産期間 短縮 理由
演 出 目 的 使 用 報 告者 業 務
経験や顧客 ン 通 明確化 ン 化 様 固 化
特注品 い 産 能 開 あ 3 章 述
う 大型 演出 目的 使用 要件
求 い 報告者 考え い
形状 人間 腕や脚 形状 近い形状
人間 近い遀動性能 高速 動作
人間 超え 最 2m以
う 様 満 製造 2章 び3章 述
う 技術的 易 高い いうわ い 特 様
製造 技術 いわ 作 う 思え 作
性能 あ 前述 使用
求 共通 要件 出 元 様 決
い 最 要 ン あ 考え い 報告者
ン 行 う 必要 要件 出 機能
遂化 産 向 機械構造 単純化 廉価 部品 選
使用等 あ う 短期間 製造
能 開 能 あ
1回目 試作 期間 極 短期間(2.5ヶ
程 ) 1 回目 試作(0 号機) 完成 後 試作
製造期間 要
ン 向 商品開 あ 6 ヶ 製造期間 納期 間 あわ
能性 高い 新製品 開 途 遅延 報告者
向 装置 製造 中 珍 い現象 あ 業界 い 新製品
実戦 投入 高 報告者 業務経験 知
あ 現場 投入 持
短期間 産 能 比較的 い 開 後
展開 い 極 高い競 力 得 考え い
5-1-2 生産 削減
生産 100
設計費用 全体 28% あ 1-5号機 製造費 14% 程
あ 特 様 完全 白紙 状態
製造 場合 100 産 あ 4,5 号機 14
わ 1/7 製造 意味 い
4 号機 5 号機 製造 わ 実 使用
製造 段 等 あ え 実
ン 使 用 機 能 演 目 あ わ
5-10 程 範 見積 い
合計 用 製造 最大 24
わ 開 目標 い 製造 1/4 削減
いう数 目標 遉成 い
開 期間 短縮 述 通 開 大半 設計費 試
作 あ 使用 演出用 機器 関 完成品
設計時 確 試作 繰 返
確 い 多い 演目 必要 機能 い 実現
い 技術 機構 構造 試 製造
以 大 必要 多い 試行錯誤
3 回行 う 演出 使用 型
明確化 具体化 実装方法 い
試行 繰 返 確立
成果 あ 商用展開
時 4 号機 5 号機 多少 施 十分 実用 供
能 完成 得 能 あ 考え い
5-1-3 演出制作期間 短縮
演目 あわ ン 作成 工程 次 4 工
程 構成
1. 演目(楽曲) あわ 振 付 容 机 策
2. 振 付 通 動 ン
実装 使用 作成
3. 実装 用い 動作 確認
作成 修 作業 行 う
4. 実機 動作 確認 修 作
業 行 う
楽曲 あわ ン 作成 能 作成
作成 楽曲 あわ 確認
作成 主 2-3 工程 効率化
検証時 作成 実 行 演目
1 楽曲(3-5 分程 ) 1 分 1-4 工程 期間
均 16 時間(2 )程 あ 1 工程 3 程 時間 要 考慮
1 逬間程 作成 完了
目標 い 制作期間 2逬間以 目標 遉成 考え い
等 使用 場合 楽曲 期 動作
作成 いう 用途 大 異 あ う
作業 効率的 行 う 存在
作 成親 用い 楽曲 期 動作
作成 場合 動作 作成 用い 動作 作成
動作 楽曲 期 い 途 必要 生
実 動作 楽曲 適合 い 楽曲 再生
等 視覚的 確認 方法 存在 い
確認作業 効率的 行 う 楽曲
期 作成 集 確認 作成
問 解消 制作作業 効率 高 能
2章 述 う 大型 使用 演目 場合 演目 使用
楽曲 決 工程1 開始 ン 公演開始 1逬間前 早
2逬間前 あ 最長 逬間程 動作 作成
公演 使用 能 あ
成 立 い い 動作 極 短時間 制作
能 大型 ン 等
報告者 考え い
5-2 成果目標及び実績
(1)実施計画 目標
実施計画 規模会場 短期 ン 実証実験
あ A 大規模会場 中長期 ン 実証実験 あ
B 2 ン 想 顧客 ン 以 示
目 調査 検討
演出 外見的特徴 表現力 顧客 期待 沿う
遉 い
想 制作 範 充分 顧客満足 得 い
A
規模 ン 制作 大 従来 大型
採用 的 能 あ ン 使用 能 演
出用 価格 供 演出家 ン ン ン
行い 演出能力 い 十分 あ 試験 評価 通 検証
B
規模 ン 算規模的 大型 機材 使用 能 あ
性 制作期間 長 外見 対 制 等 問 あ
解消 十分 顧客満足 得 試験 評価 通 検
証 行う
全国 複数 会場 移動 公演 短期間 ン
検証 い 設置 撤去 遀 保管 い 周辺作業
い 実証実験 行 い検証
最終的 成果目標 以 い 引 合い獲得
目指
A 引 合い獲得2件以
B 引 合い獲得1 件以 著 新規顧客
引 合い獲得1件以
大手芸能 務所 制作 実機 見 ン 行 結果
色々 装飾品 付 演出 幅 広 いう意見 い
い 衣装 着 い う 部分 付
端 顔 う 装飾 大 速 動
利用 端部分 皿 う 付 物 載
遀び人間 い ン 案い い
遀 関 JITBOX 便 いう 寸104cm x 104cm x
170cm 最大積載 600kg あ 一 料金 配送
利用 能 いう意見 い い 例
株式会 社 利 用 東京都 大 阪 翌 午 前着
1 配送 場合2万 配送 能 あ 意見 い
1 1 調整 土 1
う 土 分割方法 修 規模会場 算
入出合計 8万 い 巨大 使用
場合 い 想 制作 あ 意見 い い
遀用 関 外や展示場 相200V 用意 い場合 あ
以外 方法 遀用 利用 ン 広 意見 い い
意見 映 相200V 駆動 駆動 対応
設置 置 制 減 い会場 披露 場合 高
3 超え い 設置 い箇所 多い いう意見 い い
部分 ン
会場 高 合わ ン 長 変更 対応 能
B
や 向 舞 制作会社代表 締 役社長
実機 見 ン 行 結果 使い遈 色々あ いう評価
ン ン あ ン ン 系
ン ン 問わ LED 付 高速 動 照明
使用 付 機的 動 装置 使用
意見 い い
設置 撤去 関 土 床面 固 必要 あ 場合 各会場 設置
置 調整 変更 必要 生 対応 い
意見 い い 意見 映 土 床 置
う 土 全体 地面 接地 う修 行 駆動
設置 置 制 減 付 置 急 変更 対応 能
大手芸能 務所 制作 実機 見 ン
A う 規模短期 規模長期 常設公演 入 良
い いう意見 あ 規模会場 あ 3
客 距 近 迫力 あ 公演
ン 舞 公演 差 化
意見 あ 常設公演 実施 向 演出 使
用 作品 実験 公演 経 ン 獲得 一緒 行 い い
いう引 合い 獲得
5-3 成果物
活動 通 作成 成果物 以 列挙
5-3-1 ロボットパフォーマー RP-BASE
(1) RP-BASE 1号機
(2) RP-BASE 2号機
(3) RP-BASE 3号機
(4) RP-BASE 4号機
(5) RP-BASE 5号機
5-3-2 演出制作ソフト ア
(1)演出表示 ン
(2)演出制作 作成 ン
5-3-3 通信制御システム
(1)通信制御
5-3-4 実証実験結果報告書
6. 業化 向 課 展望
(1)様々 演出方法 検討
体 開 想 時間
う応用 いう 到遉
性能自体 想 い 人間 巨大 高速
いう目標 遉成 い 後 床 接地 単体
利用 壁面や天井 付 機的 動
照明器具や動 ン い 使い方 実験 い い
複数使用 各関節 見立
巨大 う 装置 開 検討 い
駆動 対応 車輪 付
自走式 能 いえ
様々 装置 付 演出 ン 実験
いう 到遉 引 実験 い
い LED 体 付
高速 動作 LED 滅 ン 組 合わ う 見え方
実験 い 部分 高速 無限回転 対応
部分 高速回転 LED 像 う 映像 表示
実現 い GoPro う 型 端
付 無限回転 利用 高速 ワ 実現 能 あ
実 証 実験 意 見 あ う や 軽 い装 飾 品
付 体 大 見 風 び う や 動
再現 効果的 考え
(2) 性
後 展開 開 使用
演出案 試作 複数行い 実 ン ワ や展示会 出展 行
い 開 完成形 1
ン あ 後 基盤 大 関節
数 出力 案件毎
作 い い 部分 案件 長 変更
部 様々 出力 用意 長 動作速 荷 関節数 応 変更
いう 実現 利用範 広 い 考え
(3) 後 展望
間 目 前 実 現 人 う 感 いう 軸
ン ン 利用 前 開 逭 開
最終版 あ 4 5 号機 当初 想 超え 全長 3 1
部分 1秒間 5回転 い 性能 実現 開
高 資金 必要 あ 産業用 開 逭 い ン
ン 用 展 期待 い 分 い 成果
ン ン 現場 実遀用 行 い 人間 身体能力
超え 共演 舞 固 い 照明器具 機的 動作
人間 実現 い高速 ワ 演出 いう演出 新 い形
案 ン ン 分 及 い い
1979 機動戦士 ン 18 巨大
人型 場 30 以 経 人類 移
い い う 大 現実 場 い い
実用性 いう 考え ン う 製品 開 いう 現
実的 い 報告者 ン う 巨大 開 分
いう ン ン 分 思 い 3
超高速 実現 巨
大 組 合 わ 大 造 形物 動
目標 い 10 人間 う 四肢 動 実現
20 象 う 速 動 い 誰 見 い
7. 付録
(1) 用語 明
用語 明
開 演出用
称
ン 端 付 何 機能 持
pan方向 軸 水 方向 回転 場合 方向
tilt方向 軸 垂直方向 傾 場合 方向
BPM Beats Per Minute：１分間あ 拍 数 音楽
店舗 表 単
一対 歯車 合わ 場合 生 逿び 隙
間
Ableton Live Ableton社 音楽 集
openframeworks C++ ン
OSC Open Sound Control：音楽演奏 ワ
経由 共 通信
ン ン 最 向 扱う方
式
MIDI 電子楽器 演奏 転送
規格
DMX 照明や舞 効果 制御 通信
EtherCat Ethernet 互 換 性 あ ン
ワ 一
UTP 施 い い
ン 回転体 対 電力や信号 伝遉 機構
UART 信号 信号 変換
(2) 関連Web
[1] mplusplus株式会社 http://mplpl.com
