The 28th Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence, 2014
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遠隔地 い 人 犬
ンタ
ン 研究
Emotional interaction between human and dogs in a remote location
植
洋亮
*1岡
遼太郎
*1矢入郁子
*1UematsuYosuke Okada Ryotaro Yairi Ikuko
*1
智大学理
学研究科理
学専攻情報学領域
Graduate School of Science and Engineering, Sophia University, Japan
社会 現代，人々 癒 求 関 模索 い ．筆者 ，会社 学校 い い いう
飼い主 満 ，犬 体 取 付 ，犬 感情 タ ン 開発 目指 い ．本稿 ，加速 ン ，
近接 ン ，曲 ン ，様々 ン 使用可能性 検討 ，人 犬 ンタ ン
ン い 議論 ．
1.
じめに
現在，人間 様々 要因 感 生活
い ． 社会 生 抜 ，人々 旅行
多 方法 解消 い ．特 ，
いう言葉 あ う 人間 癒 力 大
い． 産業技術総合研究所 開発 いう 型
， ネ 世界 癒 認定 ，
多 医療 護施設 人々 癒 い ．飼い主
喜ぶ姿 見 ，最 癒 感 [1]．
研究 日本 ，海外 多 行わ い ．
飼い主 チ 通 ， 遠隔地 対
話 研究 [2]， 首輪 3 軸加速 ン GPS
埋 込 装着 ， 健康管理 行う
[3] ，あ ゆ 方向 研究 行わ い ．本
研究 日本 最 多 飼わ い あ 犬 対象 ，
遠隔地 い 人 犬 ンタ ン 目指
い 本稿 そ 第一歩 犬 喜び 焦点 当 ，犬
喜び 定量化 実現 目指 ．そ 々 ，犬 喜び
定量化 実現 犬 尻尾 動 ン ン
(以降尻尾 ン ン 表記) 案 本稿
以降 尻尾 ン ン 用い ン ，3 軸加
速 ン 曲 ン 距離 ン 3 ン 利用可
能性 検討，犬 尻尾 動 タ 測定 通 評価 行う．
2.
犬
感情
2.1 犬と行動と感情
犬 感情 ，表情 鳴 声 耳 動 尻尾 位置 動
ン 様々 行動 表現 い 言わ
い [4]．例え ，犬 感情 喜び 目 輝 耳 様子
鳴 声 尻尾 動 表 ．犬 喜ぶ ， 飯
飼い主 新 い 出
，様々 場面 想像 ． 犬 喜ぶ姿 見 飼い主
喜 い 考え ．実際 筆者自身 犬 飼 い ，
愛犬 喜 い 姿 見 ，非常 癒 笑 ．
う 犬 喜 い 姿 ，飼い主 幸 い ．そ 筆者
，犬 喜び 着目 ．
2.2 センシングによ 喜び 測定
2.1 言及 う ， 々 飼い主 最 理解 い 考え
喜び 焦点 あ ．そ ，犬 喜び 最 著 表 ，
日常 目 尻尾 動 着目 ．犬 尻尾
位置 動 様々 感情表現 言わ い ．例
え ，犬 不安 感 い ，尻尾 後 足程
い ． 緊張 興奮，怒 感 い 尻尾
， 毛 逆立 ．そ 犬 喜ぶ時，尻尾 右 激
振 ． 々 ，そ 尻尾 動 ン ン え
，犬 喜び 定量化 い 考え ．本稿
尻尾 動 計測 ン ，図 示 3 軸加
速 ン 曲 ン 距離 ン 3 候補 検討
次章 ン 検討結果詳細 示 ．
図1 各種 ン ( 3軸加速 距離 曲 )
3.
犬
尻尾センシングシス ム
3.1 シス ム概要
本研究 ，犬 喜び 表 尻尾 動 着目 ，尻尾
動 ン ン ，尻尾 動 タ 測定 ，
犬 喜び 定量化 目的 ．そ 々 犬 尻
尾 ン ン 新 作 目指 ．尻尾
ン ン 作 あ ， 々 う
実装 良い 熟考 ，図 示 う 尻尾 ン ン
考え ． 構想 図 示 い う ，
犬用 服 用い ，基盤 Arduino 組 合
わ 犬 背中部 取 付 ，基盤 尻尾 向
配線 ，そ 先 複数 ン 取 付 ，尻尾あ い 尻尾
付近 固定 ．
本実験 ン 時 実装 ， 時
尻尾 動 タ 測定 ，尻尾 動 測定
最 適 ン 何 あ 検討 ． 尻尾 ン
ン ン び基盤 固定方法 検討
．構想 い ，図 2 示 う ，犬 体 直
連絡先：
氏 植 洋亮
y_ e @y i i . e
4B1-1
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接基盤 配線 触 極力避 ，犬 犬用 服
着用 ． 服 基盤 固定 用い 理
安定 固定 取 付 位置 微調
整 可能 あ あ 尻尾 ン 固定方法 2
方法 考案 ．1 目 ，図 示 う 犬用 服
部 ， 先 ン 固定
包 方法 あ ．2 目 ，図 4 示 う 犬
用 服 部 ，そ 尻尾 通 大
穴 あ 方法 あ ． ン あえ 完全 固定 ，
尻尾 振 ン 触 程 ．
図2 図
図3 ン 固定方法
図4 ン 固定方法
3.2 センシング バイス
3.1 尻尾 ン ン 構想 述 う ，本実
験 ，尻尾 ン ン 複数 ン 実装 ，
時 タ 測定 ，尻尾 動 タ 測定
最 適 ン 検討 目的 ． 用い
ン ， 3 軸加速 ン 曲 ン 距離 ン
3 検討 ，各 ン 様 特徴 説明 ．3 軸加速
ン 3 軸方向 加速 測定 ン ，
尻尾 振 際 3 方向 標 変化 見 尻尾 動 判
定 ．曲 ン 曲 抵抗値 増え 単純
ン あ ，尻尾 振 際 ン 曲 具合 尻尾
動 判定 ．距離 ン 赤外線 距離 測定
ン あ ． 使用用途 ，物体 存
在検知 用い 多い．尻尾検知 ，
尻尾 振 い ，尻尾 位置 中央 あ 距離
差 比較 ，尻尾 位置 中央 右側あ い
側 あ 検知 あ ． ，距離 ン
用い 2 問題 あ ．1 目 問題 ，
尻尾 振 角 距離 ン 測定許容角 包含
う ，尻尾 振 得 値 あ 変化 い いう点
あ ．2 目 問題 ，距離 ン 電流負荷 大 い ，
3 軸加速 ン 及び曲 ン 時 タ い いう点 あ ．
3.3 実験用 シス ム 制作
々 犬 喜び 定量化 ，図5 示 う 犬
尻尾 動 測定 ン ン (尻尾 ン ン
) 作 ． 組 込 ン ，3.2 記述
通 ，3 軸加速 ン 曲 ン あ ．尻尾 ン ン
作 あ ， ，各 ン
動作 行い， 各 ン 全 組 合わ 動作
行 ． 動作 終え 後，図 6
示 う 設計図 ，そ 元 ，回路設計 行い，
基 実装 ．基 両面
基 Bタ 2.54mm チ(95×72mm) 用い
．基盤 実装 microSD ，
RTC( タ ) ，LED，タ チ あ
．microSD 取得 タ 保存
実装 RTC 確 時間 測定
，実験 開始 時間 終了 時間 確
把握 実装 ．LED タ チ ， タ破
損 防 実装 ．SD タ 書 込 い
途中 外部電源 抜 う タ 破損 う可能性
あ ，そ 防 あ ．各 ン microSD
入出力制御 ン Arduino UNO 用い ．
外部電源 犬 配慮 小型 軽量
006p 型電池 供給 ．本実験 出力 安定 い
006p 型電池 用い ．作 尻尾 ン ン 犬
装着 図 実際 装着 様子 比較 図7 示 ．
図 示 う ，基盤 Arduino 組 合わ 犬 背
中部 取 付 ，そ 基盤 尻尾 装着 ン 向
配線 ． ン 固定 方 び基盤 固定 方法
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図5 尻尾 ン ン
図6 基盤 回路設計図
図7 模式図 実際 装着 比較図
4.
犬
尻尾センシング方法
検討
4.1 実験目的
本実験 ，尻尾 ン ン 用い 犬 尻尾 動
タ 測定 目的 ，犬 尻尾 ン ン
3軸加速 ン 曲 ン 用い 適
結果 考察 ．
4.2 実験方法
本実験 自宅 飼 い 愛犬 対象 ，自宅内 尻尾
ン ン 用い 犬 尻尾 動 タ 測定 ．
具体的 実験 流 記 記述
1. Arudino PC USB 接続
2. PC タ 時刻 表示 ン 入力
3. Arduino 外部電源 PC 接続
4. 犬 尻尾 ン ン 装着
5. 犬 喜
6. タ チ 押 タ 保存
7. 取 外
4.3 実験結果
本実験 ，犬 尻尾 ン ン 装着 ，尻尾
動 タ 測定 ．実験 様子 図 示 ．測定
タ タ 形式 保存 ，日付 3 軸加速 ン
タ 曲 ン タ 3種類 記録 ．結果 ，尻
尾 ン ン 自体 常 動作 ，曲 ン
タ 3 軸加速 ン タ 測定 出来 ．測定
尻尾 動 タ Excel 入 波形 タ 作 ．
縦軸 ン 示 値 示 ，横軸 時間 示 い ．
，犬 装着 際 ，犬 緊張感 感 ，尻尾 あ
振 ，図6 波形 タ 示 う 曲 ン
タ 尻尾 微々 動 対 値 変化 ．
3 軸加速 タ 曲 ン タ 比較 ，図 波形
タ 示 う 尻尾 動 変化 え 出来 ．
， 回 実験 々 目的 対 ，3
軸加速 タ 用い 十 精 タ 得
．
図6 曲 ン 波形 タ
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5.
犬
尻尾センシング方法
検討
5.1 実験目的
犬 尻尾 ン ン 方法 検討実験 結果 び考察 ，
尻尾 ン ン 曲 ン 棄却 ，3 軸加速
ン 犬 尻尾 動 タ 測定 ． 尻尾 動
タ ，歩行 体 振 わ 等 犬 行動
タ 測定 ，尻尾 動 タ 比較 尻尾 タ
信頼性 高 目指 ．
5.2 実験方法
本実験 タ 測定方法 犬 尻尾 ン ン 方法
検討実験 一 あ 省略
5.3 実験結果
本実験 ，尻尾 ン ン 用い ，3 軸加速
ン 尻尾 動 タ測定 試 ． 何回実験
愛犬 尻尾 激 振 微小 犬 尻尾
動 タ 犬 行動 タ 測定 ，そ
波形 タ 図 8 示 ．波形 タ 見 わ う
3 軸加速 ン 犬 尻尾 動 波形 犬 歩行 体
振 わ 波形 異 わ
図8 犬 行動 波形 タ
5.4 実験考察
本実験 ，尻尾 ン ン 用い 3 軸加速
ン 犬 尻尾 動 タ 測定 試 結果
激 尻尾 振 タ 測定 愛犬
尻尾 振 理 2点考え ．1点目 ，
尻尾 ン ン 装着 犬 不安 緊張感 あ
可能性 あ ．犬 非常 繊細 生
物 ，普段 違う ，そ ン ン
う あ ．そ ，犬 存在 感
いほ 小型化 ，あ い 新 方法 尻尾
ン ン 必要 あ 考え ．2 点目 ， 家 愛犬
自体 実 あ ン ン 高 ，本当 喜
い 尻尾 振 い犬 い いう点 あ ．
普段 愛犬 わい い ，尻尾 振 喜ぶ ，
主 飼い主 外出先 宅 ほ あ ，普段
尻尾 多 振 い わ い ，被験対象 あ
適 い 可能性 あ 考え ．
6.
まとめと将来課題
本研究 犬 喜び 定量化 ，犬 尻尾 ン
ン 通称， 尻尾 ン ン 作 ，愛
犬 対象 犬 尻尾 動 タ 測定 目指 ．尻尾
ン ン ， 実装 検討 ン 3
軸加速 ン 曲 ン 距離 ン 3 あ ．実験
結果 犬 尻尾 ン ン 最 適 ン
3 軸加速 ン あ わ ．本実験 実際
激 い犬 尻尾 動 タ 測定 ．
そ 理 ，主 問題 考え ．将来
課題 ， 犬 負担 い 尻尾 ン ン
小型化 軽量化 ， ン 新
ン ン 方法 考え 必要 あ ． 犬 尻尾 ン
ン 定量化 喜び 遠隔地 い 人間
ン 開発 い い．
7.
おわ に
本研究 遠隔地 い 人 犬 ンタ ン 進
研究 第一歩 犬 喜び 定量化 研究 行 犬
喜び 定量化 3軸加速 ン 曲 ン 用い
尻尾 ン ン 作 犬 尻尾 動 ン ン
最適 ン 検討 ．結果 ，3軸加速
ン 最 犬 尻尾 ン ン 適 い わ ．
後 ，尻尾 ン ン 小型化 軽量化
， ン 新 ン ン 方法 模索 ，定
量化 喜び 遠隔地 い 飼い主
ン 開発 い い．
参考文献
[1] Shibata Takanori Therapeutic Robot "Paro" for Robot Therapy In proceedings of the Journal of Robotics Society of Japan 24(3), 319-322, 2006-04-15
[2] Carman Neustaedter， Jennifer Golbeck， Exploring pet sideo chat: the remote awareness and interaction needs of families with dogs and cats， In proceedings of the 2013 conference on Computer supported
[3] http://www.pinmypet.com/ (2013 12/20)
