Operation

On-Chip Emulatorは適当なSPIマスターと1bitのGeneral Purpose I/OのRELOADピンに接続される。

SPIの動作モードはモード1(同期クロックは正極性で立ち上がりでデータを受け取る)でアクセスし、MSBから転 送を開始するように設定し、RELOADピンには1を入力する。

21.2.1 Single Write

シングルライト転送を行うにはまず、SPIマスターから8bitのコマンドデータ0xABを入力し、転送完了後にRELOAD ピンに0を入力する。

次にアドレスデータをMSBから8bit入力し、転送完了後にRELOADピンに0を入力するを4回繰り返し、その 後同様にライトデータをMSBから8bit入力し、転送完了後にRELOADピンに0を入力するを4回繰り返すことで On-Chip Emulatorがシングルライト転送を開始する。

21.2.2 Single Read

シングルリード転送を行うにはまず、SPIマスターから8bitのコマンドデータ0xAAを入力し、転送完了後にRELOAD ピンに0を入力する。

次にアドレスデータをMSBから8bit入力し、転送完了後にRELOADピンに0を入力するを4回繰り返すことで On-Chip Emulatorがシングルリード転送を開始する。

MISOのI/Oピンから0から1が出力されるとリードデータの準備が完了する。RELOADピンに0を入力すると MISOのI/OピンからリードデータがMSBから8bit出力されるのでこれを4回繰り返すことでリードデータを出力 する。

22

Responsive Link

22.1 概要

Responsive Linkは，各種ロボット，自動車，プラント，ホームオートメーション等の種々の分散制御を実現するた

めに必要なハードリアルタイム通信，及び，画像，音声等のマルチメディアデータを滑らかに伝送するために必要な ソフトリアルタイム通信の両方を同時に可能にするように設計を行っている．特に，リアルタイムの理論をそのまま 応用可能なように，パケットの追い越し機能を実現している．

Responsive Linkは柔軟なリアルタイム通信を実現するために，

• 通信パケットに優先度を付け，高い優先度の通信パケットが低い優先度の通信パケットを通信ノード毎に追い越し

• ハードリアルタイム通信（データリンク）とソフトリアルタイム通信（イベントリンク）の分離

• 全く同じネットワークアドレス（送信元アドレス及び送信先アドレス）を持つ通信パケットの経路を優先度によっ て別の経路に設定することによって専用回線や迂回路を設け実時間通信を制御

• 通信パケットの優先度を通信ノード毎に付け替え可能にすることによってパケットの加減速を分散管理で制御

• ハードウェアによるフレーム単位のエラー訂正

という方法を組み合わせることによって，分散管理を用いて大規模かつ量子時間の小さい実時間通信を実現する．さ らに，

• 通信速度を動的に変更可能

• トポロジーフリー

• Hot-Plug&Play 等の様々な機能を実現する．

Responsive Linkは国内では情報処理学会試行標準(IPSJ-TS 2003:0006)として標準化されており，国際的にはでは ISO/IEC JTC1 SC25 WG4において標準化作業が行われている．

第22章 Responsive Link