書式：
$--ZDA , hhmmss.sss , xx , xx , xxxx , xx , xx *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
Field Data type Range Description
1 hhmmss.sss 000000.000 to 235959.999
UTC時刻
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
2 xx 01 to 31 UTC日
3 xx 01 to 12 UTC月
4 xxxx to 2099 UTC年
5 xx Null 非対応
6 xx Null 非対応
例：
$GNZDA,092406.670,23,08,2012,,*48
受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。
バックアップの状態 更新可能な時刻の上限 バックアップ無効時 2034年 8月19日 23:59:59
バックアップ有効時 2099年12月31日 23:59:59（システム上限値）
24 多Hz出力時、PERDSYS,FIXSESSION,ONが出力されてから、測位状態がA/D/Eになるまでに最大で1秒かかりま す。
25 SBASにより、3衛星以上のGNSS衛星がディファレンシャル補正されている場合に、ディファレンシャル測位になりま す。
10 専用 NMEA 入力
本受信機のプロトコル専用の入力コマンドです。有効な受信コマンドのみ受信します。コマンドを受信した場合は PERDACKセンテンスを返します。
10.1 API – eRide GNSS Core Library Interface
10.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可
受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx（xはオリジナルセ ンテンスの種類）というフォーマットで出力されます。
オリジナルセンテンスは標準NMEAセンテンス出力後に出力されます。各オリジナルセンテンスの出力順、および 更新周期は表 10.1の通りです。
表 10.1 オリジナルセンテンス出力順序
出力順 オリジナルセンテンス サブセンテンス 出力周期
前 PERDCRD,26 I
測位更新周期 R
PERDCRI,26
A
測位更新周期 G
後 O
書式：
$PERDAPI , CROUT , codes [, off ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 CROUT - - コマンド名
2 codes D, I
ALLOFF ALLOFF
出力するオリジナルセンテンスの種類 複数のセンテンスを設定可能
ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止
3 off 0 - Field 2で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止
例：
$PERDAPI,CROUT,DI*09
$PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A
30
10.1.2 DATUM – 測地系の設定
測地系を設定します。
書式：
$PERDAPI , DATUM , nnn *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 DATUM - - コマンド名
2 nnn 001,172 001
測地系 001：WGS-84
172：日本測地系（Tokyo Datum）
例：
$PERDAPI,DATUM,001*23
$PERDAPI,DATUM,172*26
10.1.3 START – 起動要求とスタートモードの設定
測位停止ステートから設定したスタートモードで測位動作ステートに遷移します。このコマンドを送る時は測位停止 ステートでなければなりません。測位停止ステートへの遷移は、PERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより行います。
表 10.2に各スタートモードで使用するバックアップデータを示します。
表 10.2 スタートモードとバックアップデータ
バックアップデータ モード
HOT WARM COLD SIMCOLD
最終更新位置 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアし、初期値へ戻 す
クリアし、初期値へ 戻す 最終更新時刻 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアし、初期値へ戻
す
クリアし、初期値へ 戻す アルマナック バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアする
エフェメリス バックアップ値を使用 クリアする クリアする クリアする DRパラメータ バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアする クリアする
書式：
$PERDAPI , START [ , mode ] *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 START - - コマンド名
2 mode
HOT, WARM,
COLD, SIMCOLD
HOT スタートモード
例：
$PERDAPI,START*37
$PERDAPI,START,HOT*48
$PERDAPI,START,WARM*12
$PERDAPI,START,COLD*1F
$PERDAPI,START,SIMCOLD*48
10.1.4 STOPNOFPR – 停止要求
測位動作ステートから測位停止ステートへ遷移します。本コマンドで測位停止ステートになった受信機は、電源の
OFF/ON、またはPERDAPI,STARTコマンドによって再スタートします。
書式：
$PERDAPI , STOPNOFPR , Drpark *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 STOPNOFPR - - コマンド名
2 Drpark DRPARK - DRPARK固定
例：
$PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK*18
10.2 CFG – Application Software の設定
10.2.1 FACTORYRESET – バックアップRAMのバックアップ情報全消去
バックアップRAMに記憶された衛星情報（エフェメリス、アルマナック）、位置情報、時刻情報と、DRパラメータを消 去し、工場出荷状態にします。
このコマンドは測位停止ステートで送信してください。PERDACKセンテンスが返るまでに、最大30秒かかる場合 があります。
書式：
$PERDCFG , FACTORYRESET *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 FACTORYRESET - - コマンド名
例：
$PERDCFG,FACTORYRESET*6C
32
10.2.2 NMEAOUT – 標準NMEA出力設定
標準NMEAセンテンスの出力を設定します。このコマンドは常に送信可能です。コマンドはすぐに反映されます。
表 10.3に標準NMEAセンテンスの出力順を示します。
表 10.3 標準NMEAセンテンス出力順
出力順 標準NMEA データ内容 デフォルト出力
前 RMC 位置・測位時刻・速度・方位 ● GNS GNSS測位データ ● GGA 位置・測位時刻等 N/A
GLL 位置・測位時刻 N/A
VTG 速度・方位 N/A
GST 誤差楕円・精度指標 ● GBS 異常衛星検出 N/A GSA 測位状態・DOP ●
ZDA 現在日時等 ●
後 GSV 衛星情報等 ●
書式：
$PERDCFG , NMEAOUT , type , interval *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 NMEAOUT - - コマンド名
2 type
GBS, GGA, GLL, GNS, GSA, GST, GSV, RMC, VTG,
ZDA
表 10.3参照 設定する標準NMEAセンテンス
3 interval 0 to 60 1 センテンスの更新周期
0：出力停止 例：
$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57
$PERDCFG,NMEAOUT,GSV,0*56 Notes:
PERDSYS,DRPERSECコマンドで測位周期を変更（多Hz測位）し、PERDCFG,NMEAOUTコマンドで各センテン スの出力設定を行った場合の注意点を記載します。
多Hz測位は、1秒に1回のGNSS測位と、その他センサによるDR測位で構成されます。慣性センサDRモードが 無効（DR無効）のときは、その他センサによる補間の測位結果を出力するタイミングで未測位のデータを出力しま す。
NMEAOUTコマンドによる更新周期は、多Hz測位時、1秒に1回のGNSS測位のタイミングと同期しておりません。
すなわち、DR無効中、intervalで設定された値によっては、その他センサによる補間の測位結果のみを出力すること になります。
この場合、常に未測位（データ無効）のデータが出力されます。DR有効になることで、測位（データ有効）のデータが 出力されるようになります。
10.2.3 UART1 – USB通信ポートの設定
USB通信ポートの設定を行います。このコマンドでUSB通信ポートの設定を変更した場合、それまで使っていたボ ーレートでPERDACKセンテンスを送信します。
書式：
$PERDCFG , UART1 , baud [, databits , parity , stopbits *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5
Field Data type Range Default Description
1 UART1 - - コマンド名
2 baud
4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400
115200 ボーレート[bps]
3 databits 8 8 データ長
4 parity NONE,EVEN,ODD NONE パリティ
5 stopbits 1,2 1 ストップビット
例：
$PERDCFG,UART1,115200*65
$PERDCFG,UART1,230400,8,ODD,2*0E
34
10.3 SYS – PVT System の制御と応答
10.3.1 GPIO – アンテナ接続状態の出力要求
アンテナ接続状態（GPIOレジスタ値）の出力を要求します。
書式：
$PERDSYS , GPIO *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 GPIO - - コマンド名
例：
$PERDSYS,GPIO*67
10.3.2 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求
ソフトウェアバージョンの出力を要求します。
書式：
$PERDSYS , VERSION *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 VERSION - - コマンド名
例：
$PERDSYS,VERSION*2C