13.2.1 PERDCRI,A – 加速度センサデータ
書式：
$PERDCRI , A , imuParamconf , validAccel , xRawAccel , yRawAccel , zRawAccel , xGain , yGain ,
1 2 3 4 5 6 7 8 9
zGain , xOffset , yOffset , zOffset , rollAlign , pitchAlign , yawAlign , learnmode *hh <CR> <LF>
10 11 12 13 14 15 16 17
Field Data type Range Description
1 $PERDCRI - コマンド名
2 A - サブコマンド名
3 imuParamconf 0 to 3
加速度センサデータの信頼性 0：無効
1：初期値
2：初期バイアス推定中
3：センサ誤差推定フィルタによる補正中
4 validAccel 0, 7
加速度センサの有効軸を示すフラグ 0：センサ未検出
7：センサ検出済（X・Y・Z軸有効）
5 xRawAccel - 加速度センサ出力値（X軸） [digit]
6 yRawAccel - 加速度センサ出力値（Y軸） [digit]
7 zRawAccel - 加速度センサ出力値（Z軸） [digit]
8 xGain - 加速度センサゲイン（X軸）（LSB-18） [m/s2/digit]
9 yGain - 加速度センサゲイン（Y軸）（LSB-18） [m/s2/digit]
10 zGain - 加速度センサゲイン（Z軸）（LSB-18） [m/s2/digit]
11 xOffset - 加速度センサオフセット（X軸） [digit]
12 yOffset - 加速度センサオフセット（Y軸） [digit]
13 zOffset - 加速度センサオフセット（Z軸） [digit]
14 rollAlign -180 to 180 加速度センサミスアライメント角（ロール角） [度]
15 pitchAlign -180 to 180 加速度センサミスアライメント角（ピッチ角） [度]
16 yawAlign 0 to 35931 加速度センサミスアライメント角（ヨー角） [度]
17 learnmode 0 to 3
加速度センサ学習モード 0：未学習
1：バイアス学習完了
2：ミスアライメント角学習完了
3：バイアスとミスアライメント角の学習完了 例：
42
13.2.2 PERDCRI,G – ジャイロセンサデータ
書式：
$PERDCRI , G , imuParamconf , validGyro , xRawGyro , yRawGyro , zRawGyro , xGain , yGain ,
1 2 3 4 5 6 7 8 9
zGain , xOffset , yOffset , zOffset , rollAlign , pitchAlign , yawAlign , learnmode *hh <CR> <LF>
10 11 12 13 14 15 16 17
Field Data type Range Description
1 $PERDCRI - コマンド名
2 G - サブコマンド名
3 imuParamconf 0 to 3
ジャイロセンサパラメータの信頼性 0：無効
1：初期値
2：初期バイアス推定中
3：センサ誤差推定フィルタによる補正中
4 validGyro 0, 7
ジャイロセンサ有効軸数を示すフラグ 0：センサ未検出
7：センサ検出済（X・Y・Z軸有効）
5 xRawGyro - ジャイロセンサ出力値（X軸） [digit]
6 yRawGyro - ジャイロセンサ出力値（Y軸） [digit]
7 zRawGyro - ジャイロセンサ出力値（Z軸） [digit]
8 xGain - ジャイロゲイン（X軸）（LSB-18） [dps/digit]
9 yGain - ジャイロゲイン（Y軸）（LSB-18） [dps/digit]
10 zGain - ジャイロゲイン（Z軸）（LSB-18） [dps/digit]
11 xOffset - ジャイロオフセット（X軸） [digit]
12 yOffset - ジャイロオフセット（Y軸） [digit]
13 zOffset - ジャイロオフセット（Z軸） [digit]
14 rollAlign -180 to 180 ジャイロミスアライメント角（ロール角） [度]
15 pitchAlign -180 to 180 ジャイロミスアライメント角（ピッチ角） [度]
16 yawAlign 0 to 35932 ジャイロミスアライメント角（ヨー角） [度]
17 learnmode 0 to 15 ジャイロ学習モード（表 13.1参照）
表 13.1 learnmodeのフラグ
learnmode 0 1 2 3 5 6 7 9 11 13 15
オフセット - ● - ● ● - ● ● ● ● ● ミスアライメント - - ● ● - ● ● - ● - ● ゲイン - - - - ● ● ● - - ● ● 温度補償 - - - ● ● ● ● 例：
$PERDCRI,G,3,7,96,144,-16,655,655,653,102,135,-25,1,0,90,7*2D
32 yawAlignのRangeが-180度～359度で出力される場合があります。負の値が出力された場合、+360度を加算してご 使用ください。
13.2.3 PERDCRI,O – 車速パルスデータ 書式：
$PERDCRI , O , odomtrconf , odomtrcounts , odomtrdir , countsPerRev ,
1 2 3 4 5 6
meterPerRev *hh <CR> <LF>
7
Field Data type Range Description
1 $PERDCRI - コマンド名
2 O - サブコマンド名
3 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9, 11, 15
車速パルスの信頼性 0：不明（パルス非認識）
1：初期化完了
3：車輪1回転当たりのパルス数推定中
7：車輪1回転当たりのパルス数の誤差推定中 9：初期化とバック信号の認識完了
11：3に加えてバック信号の認識完了 15：7に加えてバック信号の認識完了 4 odomtrcounts 0 to 2000 車速パルスのカウント数 [カウント数/秒]
5 odomtrdir 0 to 3 車速パルスの進行方向
0：無視、1：不明、2：順方向、3：逆方向
6 countsPerRev - 車輪1回転当たりのパルス数 [カウント数/回転数]
7 meterPerRev 1.569858 車輪1回転当たりのメートル数 [m/回転数]
例：
$PERDCRI,O,7,0,2,4.09,1.569858*22