I/O割付変更により、新たに加わる動作のタイミングチャートを以下に示します。
ジョグ移動（JOG＋、JOG－）
① CHG入力をONする。
② 2 軸コントローラで移動軸の指定を行う場合は、軸指定データを SI213、
SI214に入力する。
・ここで指定した入力の状態は、必ず④までは保ってください。途中で入力の状 態を変化させると、コントローラがデータを誤って認識する場合があります。
③ CHG入力がON状態でJOG＋入力（もしくはJOG－入力）をONする。
④ END出力がOFFし、BUSY出力がONになる。
これは、コントローラがジョグ移動命令を受け付けたことを意味する。
⑤ ロボットは、JOG＋入力（もしくはJOG－入力）がONの間、ジョグ移動を続ける。
⑥ JOG+入力（もしくはJOG－入力）をOFFする。
⑦ BUSY出力がOFFになるまで待つ。
⑧ BUSY出力がOFFになる。この時、END出力がONになっている。
これは、ジョグ移動が正常に終了したことを意味する。
注意
・ ジョグ移動命令（JOG＋、JOG－）を実行中に CHG 入力の状態が変化した 場合、ロボットはエラー停止し、END出力はOFFのままとなります。
・ 軸指定する場合、あらかじめ SI213、SI214 の状態を確定しておく必要がありま す。（→DRCX取扱説明書「PRM10：I/O命令での制御軸指定」参照）
ポイント書き込み（PSET）
前提：CHG入力があらかじめONになっているとする。
（ポイント書き込み作業中（下記手順中）は、CHG入力の状態を変化させない。）
① ポイント番号指定入力PI200～205で書き込み先ポイント番号を指定する。
・使用するポイント番号指定入力の点数は、I/O割付タイプにより異なります。
「2-9-2 I/O割付一覧」を参照してください。
・ここで指定した入力の状態は、必ず③までは保ってください。途中で入力の状 態を変化させると、コントローラがデータを誤って認識する場合があります。
② ①の後、30ms以上経ってから、PSET入力をONする。
③ END出力がOFFし、BUSY出力がONになる。
これは、コントローラがポイント書き込み命令を受け付けたことを意味する。
④ PSET入力をOFFする。
⑤ BUSY出力がOFFになるまで待つ。
⑥ すでにポイント書き込みが終了しているため、すぐにBUSY出力がOFFにな る。この時、END出力がONになっている。
これは、ポイント書き込み実行が正常に終了したことを意味する。
移動先ポイント番号出力（PO）
（1） 移動正常終了時に出力する場合
前提：1. ここでの説明は、I/O割付選択パラメータ（1軸コントローラ：PRM59、2軸 コントローラ：PRM26） = 30の場合とする。
I/O割付選択パラメータ設定値 = 30の場合
（1軸コントローラ：PRM59、2軸コントローラ：PRM26）
I/O割付タイプ タイプ3（ポイントティーチングタイプ）
移動可能ポイント点数 64点
ポイント出力選択 移動正常終了時にPOにポイント番号を出力 2. ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）での移動先ポイント番号は、各命
令実行前にあらかじめ指定されているとする。
【ポイント移動命令の実行①】
① 2軸コントローラで移動軸の指定を行う場合は、軸指定データをSI213、SI214 に入力する。
・ここで指定した入力の状態は、必ず③までは保ってください。途中で入力の状 態を変化させると、コントローラがデータを誤って認識する場合があります。
② ABS-PT入力（もしくはINC-PT入力）をONする。
③ END出力がOFFし、BUSY出力がONになる。
これは、コントローラがポイント移動命令を受け付けたことを意味する。
④ ABS-PT入力（もしくはINC-PT入力）をOFFする。
⑤ BUSY出力がOFFになるまで待つ。
⑥ BUSY出力がOFFになる。この時、END出力がONになっている。
これは、ポイント移動が正常に終了したことを意味する。
⑦ ⑥でEND出力がONになると、移動先ポイント番号出力PO200～205で移動 したポイント番号を出力する。
・移動先ポイント番号出力の状態は、次のポイント移動命令の実行が終了す るまで保持されます。
↓
【ポイント移動命令の実行②】
⑧ 次のポイント移動命令を実行する。
⑨ ポイント移動が終了する。
⑩ END出力がONになり、移動先ポイント番号出力PO200～205での先の移動 先ポイント番号出力はクリアされ、現在の移動先ポイント番号が出力される。
注意
・コントローラ電源投入後、最初のポイント移動命令でポイント 0（P0）へ移動して も、PO200～205 はすべて OFFのままです（P0=000000（2進））。そのため、P0 へ移動してもPO200～205の状態は移動前と変わらず、P0への移動が正常に 終了したか分かりません。P0へ移動する際はご注意ください。
・ 軸指定する場合、あらかじめ SI213、SI214の状態を確定しておく必要がありま す。（→DRCX取扱説明書「PRM10：I/O命令での制御軸指定」参照）
（2） 移動命令受付時に出力する場合
前提：1. ここでの説明は、I/O割付選択パラメータ（1軸コントローラ：PRM59、2軸 コントローラ：PRM26） = 130の場合とする。
I/O割付選択パラメータ設定値 = 130の場合
（1軸コントローラ：PRM59、2軸コントローラ：PRM26）
I/O割付タイプ タイプ3（ポイントティーチングタイプ）
移動可能ポイント点数 64点
ポイント出力選択 移動正常終了時にPOにポイント番号を出力 2. ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）での移動先ポイント番号は、各命
令実行前にあらかじめ指定されているとする。
【ポイント移動命令の実行①】
① 2軸コントローラで移動軸の指定を行う場合は、軸指定データをSI213、SI214 に入力する。
・ここで指定した入力の状態は、必ず③までは保ってください。途中で入力の状 態を変化させると、コントローラがデータを誤って認識する場合があります。
② ABS-PT入力（もしくはINC-PT入力）をONする。
③ END出力がOFFし、BUSY出力がONになる。
これは、コントローラがポイント移動命令を受け付けたことを意味する。
④ ③でBUSY出力がONになると、移動先ポイント番号出力PO200～205で移 動するポイント番号を出力する。
・移動先ポイント番号出力の状態は、次のポイント移動命令が受け付けられる まで保持されます。
⑤ ABS-PT入力（もしくはINC-PT入力）をOFFする。
⑥ BUSY出力がOFFになるまで待つ。
⑦ BUSY出力がOFFになる。この時、END出力がONになっている。
これは、ポイント移動が正常に終了したことを意味する。
↓
【ポイント移動命令の実行②】
⑧ 次のポイント移動命令を実行する。
⑨ コントローラがポイント移動命令を受け付け、BUSY出力がONになると、移動 先ポイント番号出力 PO200～205 での先の移動先ポイント番号出力はクリア され、現在の移動先ポイント番号が出力される。
注意
・コントローラ電源投入後、最初のポイント移動命令でポイント 0（P0）へ移動しよ うとしても、PO200～205はすべて OFFのままです（P0=000000（2進））。そのた め、P0を移動先ポイントとして指定してもPO200～205の状態は指定前と変わ らず、P0 への移動命令が受付されたか分かりません。P0 へ移動する際はご注 意ください。
・軸指定する場合、あらかじめ SI213、SI214の状態を確定しておく必要がありま す。（→DRCX取扱説明書「PRM10：I/O命令での制御軸指定」参照）
（3） ポイントゾーン出力機能で該当ポイント番号を出力する場合
ここでは、ゾーン出力（ZONE0、ZONE1）も合わせて説明いたします。
前提：1. ここでの説明は、I/O割付選択パラメータ（1軸コントローラ：PRM59、2軸 コントローラ：PRM26） = 221の場合とする。
I/O割付選択パラメータ設定値 = 221の場合
（1軸コントローラ：PRM59、2軸コントローラ：PRM26）
I/O割付タイプ タイプ2（ポイント番号出力タイプ）
移動可能ポイント点数 16点
ポイント出力選択 ポイントゾーン出力 ポイントゾーン判定基準
（位置判定パラメータ） OUT有効位置
2. ゾーン出力選択パラメータ（1 軸コントローラ：PRM53、2 軸コントローラ：
PRM24）にて、ゾーン0出力およびゾーン1出力が有効、かつ正論理出 力に設定されているとする。
① ロボットの現在位置がポイントゾーン出力範囲に入っていないので、移動先ポ イント番号出力PO200～203はすべてOFFである。また、ゾーン出力指定範 囲にも入っていないので、ZONE0出力およびZONE1出力ともOFFである。
② ロボットの現在位置がポイントゾーン出力範囲（Pm ± OUT有効位置範囲）に 入っているので、PO200～203で該当するポイント番号を出力する。このとき、
ゾーン出力指定範囲には入っていないので、ZONE0出力およびZONE1出力 ともOFFのままである。
③ ①と同様、移動先ポイント番号出力 PO200～203、ZONE0出力、ZONE1 出 力すべてOFFになる。
④ ロボットの現在位置がゾーン出力指定範囲（P900－P901）に入っているので、
ZONE0出力はONになる。（ゾーン出力指定範囲（P902－P903）には入って いないので、ZONE1 出力は OFF のままである。）このとき、ポイントゾーン出 力範囲には入っていないので、移動先ポイント番号出力PO200～203はすべ てOFFのままである。
⑤ ロボットの現在位置がゾーン出力指定範囲（P902－P903）かつポイントゾーン 出力範囲（Pn ± OUT有効位置範囲）に入っているので、PO200～203で該 当するポイント番号を出力し、ZONE1出力はONになる。（ゾーン出力指定範 囲（P900－P901）には入っていないので、ZONE0出力はOFFになる。）
メモ
・ オプションユニットを使用している場合、ポイントゾーン出力機能での該当ポイン ト番号は、該当するパラレル I/O（PO0～5）とシリアル I/O（PO200～205）の両 方に出力します。ただし、SRCP/SRCDシリーズではシリアルI/Oにのみ出力し ます。
・ 下記バージョンのコントローラでは、ポイント判定基準選択の位置判定パラメー タを OUT有効位置もしくは位置決め完了パルスのいずれかより選択することが できます（I/O割付選択パラメータの千の位の値で選択）。それ以前のバージョン のコントローラでは、ポイントゾーンの判定基準（位置判定パラメータ）はOUT有 効位置のみとなります。
ERCX、SRCX ： Ver. 13.64以降 DRCX ： Ver. 18.64以降 SRCP、SRCD ： Ver. 24.21以降 SRCP30 ： Ver. 24.30H以降
・ OUT 有効位置は、パラメータ（1 軸コントローラ：PRM20、2 軸コントローラ：
PRM56（X軸）、PRM96（Y軸））で変更可能です。
・ 位置決め完了パルスは、パラメータ（1軸コントローラ：PRM6、2軸コントローラ：
PRM53（X軸）、PRM93（Y軸））で変更可能です。
注意
・ ロボットの現在位置が複数のポイントゾーン出力範囲に入っている場合、ポイン ト番号の小さい方が出力対象となります。
例）現在位置がP2とP5の両方のポイントゾーン出力範囲に入っている場合、
P2が出力されます。
・ ロボットの現在位置がどのポイントゾーン出力範囲にも入っていない場合、
PO200～205はすべてOFFとなります。
・ 位置監視サンプリングは 10ms です。そのため、ロボットを高速で動かしている 場合、ポイントゾーン出力を検出できない可能性があります。
・ ポイントゾーン出力およびゾーン出力では、ロボット全軸が各ゾーン出力指定範 囲内に入っている場合のみPOおよびZONE0～3が出力されます。
・ ポイントゾーン出力機能で該当ポイントとしてポイント 0（P0）を出力する場合、
PO200～205はすべてOFFのままです（P0=000000（2進））。そのため、P0の範 囲内にロボットが入っても PO200～205 の状態は範囲外の時と変わりません。
P0を監視する場合はご注意ください。