専用命令を受け付けるとBUSY出力がONします。受け付けた命令が正常に終了し たかどうかは、BUSY出力がOFFした時点でのEND出力の状態により判断します。
END出力がONしていた場合は正常に終了したことを意味し、OFFしていた場合は 正常に終了しなかったことを意味します。
専用命令入力は必ずパルス入力としてください。入力がONのままですと、命令実行 が終了してもBUSYがOFFしません。
（1） 実行時間の長い命令を実行し、正常に終了する場合
（専用命令入力をOFFするとき、まだ命令を実行途中でENDがOFFしている場合）
専用命令 BUSY END
30ms以下 1ms以下 1ms以下
① 専用命令入力の立ち上がりでENDがOFFし、BUSYがONします。
② BUSYがONしたのを確認後、専用命令入力をOFFします。
③ BUSYがOFFするまで待ちます。
④ BUSYがOFFしたとき、ENDはONであり正常終了を意味します。
注意
自動起動命令（AUTO-R）の場合は、プログラムが終了した場合または STOP文 を実行した場合にENDがONしBUSYがOFFします。エンドレスのプログラム（最 終ステップでプログラムの先頭に無条件で戻るようなプログラム）を実行した場合 は、インターロックや非常停止をかけない限りBUSYがOFFしません。
（2） 実行時間の短い命令を実行し、正常に終了する場合
（以下の例のように専用命令入力を OFF するとき、すでに命令の実行が終了し、
ENDがONしている場合）
• 移動距離の非常に短い移動命令（ABS-PT,INC-PT）を実行するとき
• リセット命令（RESET）を実行するとき
• L,DO文などの非常に処理時間が短いコマンドをステップ実行するとき、など
専用命令
BUSY END
30ms以下 1ms以下 30ms以下
① 専用命令入力の立ち上がりでENDがOFFし、BUSYがONします。
② BUSYがONしたのを確認後、専用命令入力をOFFします。
③ BUSYがOFFするまで待ちます。（すでに命令実行は終了しているため、すぐ にBUSYはOFFします。）
④ BUSYがOFFしたとき、ENDはONであり正常終了を意味します。
システムモード選択パラメータ（1 軸コントローラ：PRM34、2 軸コントローラ：
PRM20）の“bit7 命令実行完了時の END出力シーケンス設定”の設定を変更す ることで、ENDがONするタイミングを専用命令入力がOFFしたときに変更するこ とができます。
メモ
システムモード選択パラメータ（1 軸コントローラ：PRM34、2 軸コントローラ：
PRM20）の“bit7 命令実行完了時のEND出力シーケンス設定”は、以下のコント ローラバージョンに対応しています。
ERCX、SRCX ： Ver. 13.74以降 DRCX ： Ver. 18.74以降 SRCP、SRCD ： Ver. 24.32以降 SRCP30 ： Ver. 24.32H以降
専用命令
BUSY
END
30ms以下 1ms以下 1ms以下 1ms以下
専用命令の実行完了 専用命令の実行が終了しても、
専用命令入力がOFFになるまで ENDはONしない
（3） 命令実行が最初から不可能な場合
（以下の例のように最初から命令の実行が不可能で、ENDがONしない場合）
• 原点復帰未了状態で移動命令（ABS-PT,INC-PT）を実行したとき
• 原点復帰未了状態で運転起動命令（AUTO-R,STEP-R）を実行したとき
（運転前動作選択パラメータ（1 軸コントローラ:PRM48、2 軸コントロー ラ:PRM9）を1もしくは3にした場合を除く）
• ポ イ ン ト デ ー タ が 未 登 録 の ポ イ ン ト 番 号 を 指 定 し て 、 移 動 命 令
（ABS-PT,INC-PT）を実行したとき
• インターロックもしくは非常停止状態で専用命令を実行したとき（リセット命 令（RESET）、サーボ復帰命令（SERVO）を除く）
専用命令
BUSY
END
30ms以下 1ms以下 30ms以下
① 専用命令入力の立ち上がりでENDがOFFし、BUSYがONします。
② BUSYがONしたのを確認後、専用命令入力をOFFします。
③ BUSYがOFFするまで待ちます。（命令実行が最初から不可能なため、すぐに BUSYはOFFします。）
④ BUSYがOFFしたとき、ENDはOFFのままであり、正常に終了できなかった ことを意味します。
（4） 命令実行が途中で不可能になった場合
（以下の例のように途中で命令の実行が不可能になり、ENDがONしない場合）
• 専用命令の実行途中でインターロックや非常停止がかかったとき
• 自動運転中に登録されていないプログラムにジャンプしたり、未登録ポイン トへ移動しようとしたりして、何らかのエラーが発生したとき
専用命令
BUSY
END
実行命令により異なる 命令実行不可能
① 専用命令入力の立ち上がりでENDがOFFし、BUSYがONします。
② BUSYがONしたのを確認後、専用命令入力をOFFします。
③ BUSYがOFFするまで待ちます。
④ 途中で命令実行が不可能になったためBUSYがOFFします。
⑤ BUSYがOFFしたとき、ENDはOFFのままであり、正常に終了できなかった ことを意味します。