各信号の意味は以下のとおりです。ここで説明のない信号の意味は、「2-7-2 専用命令 入力」以降を参照してください。
ポイント番号指定入力 200～205（PI200～205）
ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）の移動先ポイント番号の指定入力です。
（→ABS-PT、INC-PTについては、「2-7-2 専用命令入力」参照）
また、ポイント書き込み命令（PSET）での書き込み先ポイント番号指定入力として も使用します。
ポイント移動命令およびポイント書き込み命令ともに、実行前にポイント番号の指 定入力を確定しておく必要があります。ポイント番号は、バイナリコードで指定しま す。指定方法は下記を参照してください。
ポイント番号指定例
PI番号 ポイント番号
PI205
（25）
PI204
（24）
PI203
（23）
PI202
（22）
PI201
（21）
PI200
（20） P0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF P1 OFF OFF OFF OFF OFF ON P7 OFF OFF OFF ON ON ON P15 OFF OFF ON ON ON ON P31 OFF ON ON ON ON ON P63 ON ON ON ON ON ON
移動速度指定入力（ SPD201 、 SPD202 ）
ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）、ジョグ移動命令（JOG＋、JOG－）実行時 の移動速度の指定入力です。（→ABS-PT、INC-PTについては、「2-7-2 専用命 令入力」参照）
ポイント移動命令およびジョグ移動命令ともに、実行前に移動速度の入力を確定 しておく必要があります。指定方法は下記を参照してください。
移動速度指定例
SPD202 SPD201 移動速度 OFF OFF 100%
OFF ON I/Oポイント移動命令第1速度
（1軸コントローラ：PRM41、2軸コントローラ：PRM5） ON OFF I/Oポイント移動命令第2速度
（1軸コントローラ：PRM42、2軸コントローラ：PRM6）
ON ON I/Oポイント移動命令第3速度
（1軸コントローラ：PRM43、2軸コントローラ：PRM7）
ジョグ移動（＋方向）命令（JOG＋）
＋方向へのジョグ移動命令入力です。
この信号が ON の間だけロボットは＋方向にジョグ移動します。移動速度は、
100mm/secです。
SPD201、SPD202による速度変更も可能です。この場合の移動速度は次の式で 求められます。
移動速度[mm/sec] = 100 ×（SPD201およびSPD202で指定した移動速度[%]）/ 100 2軸コントローラの場合、移動する軸は通常X軸ですが、PRM10（I/O命令での制 御軸指定）を有効にすることにより、SI2I3、SI214で移動する軸をY軸に指定する こともできます。（→DRCX取扱説明書「PRM10：I/O命令での制御軸指定」参照）
移動軸指定例
SI214 SI213 JOG＋、JOG－ 移動軸 OFF OFF X軸 OFF ON X軸 ON OFF Y軸 ON ON X軸
注意
・ ジョグ移動中にCHG（モード変更入力）の状態が変化した場合、エラー停止します。
・ 2軸コントローラで軸指定する場合、あらかじめSI213、SI214の状態を確定して おく必要があります。（→「2-9-5 タイミングチャート ジョグ移動（JOG＋、
JOG－）」参照）
ジョグ移動（－方向）命令（JOG－）
－方向へのジョグ移動命令入力です。
この信号が ON の間だけロボットは－方向にジョグ移動します。移動速度は、
100mm/secです。
SPD201、SPD202による速度変更も可能です。この場合の移動速度は次の式で 求められます。
移動速度[mm/sec] = 100 ×（SPD201およびSPD202で指定した移動速度[%]）/ 100 2軸コントローラの場合、移動する軸は通常X軸ですが、PRM10（I/O命令での制 御軸指定）を有効にすることにより、SI2I3、SI214で移動する軸をY軸に指定する こともできます。（→DRCX取扱説明書「PRM10：I/O命令での制御軸指定」参照）
移動軸指定例
SI214 SI213 JOG＋、JOG－
移動軸 OFF OFF X軸 OFF ON X軸
ON OFF Y軸 ON ON X軸
注意
・ ジョグ移動中にCHG（モード変更入力）の状態が変化した場合、エラー停止します。
・ 2軸コントローラで軸指定する場合、あらかじめSI213、SI214の状態を確定して おく必要があります。（→「2-9-5 タイミングチャート ジョグ移動（JOG＋、
JOG－）」参照）
モード変更入力（CHG）
タイプ3（ポイントティーチングタイプ）でのモード変更を行います。
選択モードは以下の2通りです。
① ポイントトレースモード
② ティーチングモード
CHG（モード変更入力）の ON/OFF の切り替えにより、モードが変更されます。
OFFのときポイントトレースモードとなり、ONのときティーチングモードとなります。
注意
ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）、ジョグ移動命令（JOG＋、JOG－）のいず れかを実行中にCHGの状態が変化した場合、ロボットはエラー停止します。
ポイント書き込み命令（PSET）
現在位置の座標値を指定ポイントに書き込みます。
現在位置の座標値を指定のポイントに書き込むには、あらかじめ書き込み先のポ イント番号を指定しておく必要があります。書き込み先のポイント番号はPI（ポイン ト番号指定入力）で指定します。
PSETは、原点復帰完了時のみ有効です。
移動先ポイント番号出力 200～205（PO200～205）
ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）での移動先ポイント番号、およびポイントゾー ン出力機能・移動ポイントゾーン出力機能での該当ポイント番号の出力信号です。
（→ABS-PT、INC-PTについては、「2-7-2 専用命令入力」参照）
ポイントゾーン出力機能とは、ロボットの現在位置がポイントゾーン出力範囲（該 当ポイント±位置判定パラメータ範囲）に入ると、その該当ポイント番号をPOに出 力する機能です。このときのポイントゾーン出力範囲の該当ポイントは、コントロー ラに登録されているポイントデータが対象となります。
ま た 、 ポ イ ン ト ゾ ー ン 出 力 範 囲 の 該 当 ポ イ ン ト を 、 さ ら に ポ イ ン ト 移 動 命 令
（ABS-PT、INC-PT）の移動対象となっているポイントに絞り込み、ポイント番号を POに出力することも可能です。この機能を移動ポイントゾーン出力機能と言います。
ポイントゾーン出力機能
ポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）による移動先ポイント番号は、バイナリで出 力されます。ポイントゾーン出力機能、移動ポイントゾーン出力機能での該当ポイ ント番号も同様です。
POの出力方式は、I/O割付選択パラメータ（1軸コントローラ：PRM59、2軸コント ローラ：PRM26）設定値の百の位の値で決定します。
0：移動正常終了時にPOを出力する 1：移動命令受付時にPOを出力する 2：ポイントゾーン出力
（現在位置が、コントローラに登録されているポイントデータの±位置判定パ ラメータの範囲に入ったらPOを出力する。）
3：移動ポイントゾーン出力
（ 現在位置が、コントローラに登録されており、かつポイント移動命令
（ABS-PT、INC-PT）の移動対象となっているポイントデータの±位置判定 パラメータの範囲に入ったらPOを出力する。）
メモ
移動ポイントゾーン出力機能は、以下のコントローラバージョンに対応しています。
ERCX、SRCX ： Ver. 13.64以降 DRCX ： Ver. 18.64以降 SRCP、SRCD ： Ver. 24.21以降 SRCP30 ： Ver. 24.30H以降 出力例
PO番号 ポイント番号
PO205
（25）
PO204
（24）
PO203
（23）
PO202
（22）
PO201
（21）
PO200
（20） P0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF P1 OFF OFF OFF OFF OFF ON
P7 OFF OFF OFF ON ON ON P31 OFF ON ON ON ON ON P63 ON ON ON ON ON ON
注意
PO をポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）による移動先ポイント番号の出力信 号として使用する場合
・コントローラ電源投入後、最初のポイント移動命令でポイント 0（P0）へ移動し ても、PO200～205はすべてOFFのままです（P0= 000000（2進）のため）。そ のため、P0へ移動してもPO200～205の状態は移動前と変わらず、P0への 移動が正常に終了（もしくは移動命令受付）したか分かりません。P0 へ移動 する際はご注意ください。
POをポイントゾーン出力機能または移動ポイントゾーン出力機能での該当ポイン ト番号の出力信号として使用する場合
・ポイントゾーン出力機能または移動ポイントゾーン出力機能で該当ポイントと してポイント0（P0）を出力する場合、PO200～205はすべてOFFのままです
（P0= 000000（2進）のため）。そのため、P0 の範囲内にロボットが入っても PO200～205の状態は範囲外の時と変わりません。P0を監視する場合はご 注意ください。
メモ
PO をポイント移動命令（ABS-PT、INC-PT）による移動先ポイント番号の出力信 号として使用する場合
・ポイント移動命令をパラレルI/Oから受け付けた場合は、移動先ポイント番号 を該当するパラレルI/O（PO0～5）に出力し、シリアルI/Oから受け付けた場 合は、該当するシリアルI/O（PO200～205）に出力します。
・プログラムリセットを実行した場合、すべてのPOはリセット（OFF）されます。
POをポイントゾーン出力機能での該当ポイント番号の出力信号として使用する場合
・ポイントゾーン出力機能での該当ポイント番号は、該当するパラレル I/O
（PO0～5）とシリアル I/O（PO200～205）の両方に出力します。ただし、
SRCP/SRCDシリーズではシリアルI/Oにのみ出力します。
・プログラムリセットを実行しても、PO によるポイントゾーン出力はリセットされ ません。
POを移動ポイントゾーン出力機能での該当ポイント番号の出力信号として使用す る場合
・移動ポイントゾーン出力機能での該当ポイント番号は、該当するパラレルI/O
（PO0～5）とシリアル I/O（PO200～205）の両方に出力します。ただし、
SRCP/SRCDシリーズではシリアルI/Oにのみ出力します。
・コントローラの電源投入直後は、移動対象ポイントはリセットされるため、す べてのPOはOFFとなります。また、プログラムリセットを実行した場合も、移 動対象ポイントはリセットされ、PO による移動ポイントゾーン出力もリセット
（OFF）されます。
原点復帰完了出力／ゾーン出力 0（ORG-O／ZONE0）
原点復帰完了出力です。ゾーン出力選択パラメータ（1 軸コントローラ：PRM53、2 軸コントローラ：PRM24）でゾーン 0 出力有効設定を有効にすると、ゾーン出力 0
（ZONE0）となります。
原点復帰完了出力としては、出力チャネルnのbit6 と同じ機能を持った出力信号 です。信号の詳細は、「2-7-7 専用出力」の原点復帰状態出力（ORG-O）を参照し てください。
また、ゾーン出力 0 としては、出力チャネルnのbit1 と同じ機能を持った出力信号 です。信号の詳細およびゾーン出力については、「2-7-7 専用出力」のゾーン出力
（ZONE0～ZONE3）およびコントローラ取扱説明書のパラメータ「ゾーン出力選 択」を参照してください。
サーボ状態出力／ゾーン出力 1（SRV-O／ZONE1）
サーボ状態出力です。ゾーン出力選択パラメータ（1軸コントローラ：PRM53、2軸 コントローラ：PRM24）でゾーン 1 出力有効設定を有効にすると、ゾーン出力 1
（ZONE1）となります。
サーボ状態出力としては、出力チャネルnのbit0 と同じ機能を持った出力信号です。
信号の詳細は、「2-7-7 専用出力」のサーボ状態出力（SRV-O）を参照してください。
また、ゾーン出力 1 としては、出力チャネルnのbit2 と同じ機能を持った出力信号 です。信号の詳細およびゾーン出力については、「2-7-7 専用出力」のゾーン出力
（ZONE0～ZONE3）およびコントローラ取扱説明書のパラメータ「ゾーン出力選 択」を参照してください。