結論

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6.2. 今後の展望

今現在，磁気浮上型搬送装置の浮上実験に取り組んでいるが，安定した浮上動 作が行えていないためゲインの調整や制御モデルの再検討を行い安定した浮上 動作を目指す。また，z軸方向の位置のフィードバックが行えていないためHall ICやレーザ変位計を用いz軸方向の制御システムの構築を行う。

また，Model 3 の構成において有限要素法を用いた電磁界解析ではステータ の左右の磁気回路が分離されていない場合でもコイルをステータとフロータの 突極面近くに配置することにより z 軸周りのトルクを制御することができる結 果が得られたが安定化できるほどのトルクが得られるかの検証実験が行えてい ないためそちらも同様に検討を行う。

安定した浮上動作の道徳性が得られた暁には浮上推進制御を行い，実際に500 gの試料を乗せたうえで上下運動および推進運動可能か，高温環境下での動作は 可能であるか試作機の性能目標を満たしているか検討をしていく。

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謝辞

本研究を進めるにあたり終始熱意あるご指導とアドバイスを頂きました群馬 大学理工学部電子・情報理工学科 栗田 伸幸 准教授，群馬大学理工学部電子・

情報理工学科 石川 赴夫 教授，群馬大学理工学部電子・情報理工学科 高橋 洋 平 技術職員に心から感謝とお礼を申し上げます。

最後に，本研究を進めるにあたり様々な協力や激励を頂きました栗田研究室，

石川研究室の皆様に深く感謝致します。

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参考文献

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[2] 政木 慶次, 岡 宏一, 非接触搬送を目的とした静電気浮上装置の提案, 高 知工科大学知能機械システム工学科

[3] 磯部 浩已, 渡辺 拓, スクイーズ圧力と空気静圧力を組み合わせたガラス

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[4] 吉田 祐介, 岡 宏一, 永久磁石を用いた懸垂形磁気浮上装置の開発, 一般 社団法人日本機械学会, 講演論文集 2002(40), 345-346, 2002-02-21

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