高速道路や自動車専用道路を走行中、レーダークルーズコントロール の作動時にレーントレーシングアシスト［LTA］のスイッチをONにする と車線維持に必要なステアリング操作支援を行います。また、車線から 逸脱するおそれがある場合に警告するとともに、車線からの逸脱を避 けるためのステアリング操作を支援します。
▋車線維持支援機能
緩やかなカーブでの支援に加え、滑らかにふらつき少なくレーン中央 をキープする走行が可能です。白（黄）線が検出困難な場合でも先行車 に追従する支援を行います。また、急カーブなどで曲がりきれず車線を 逸脱する可能性がある場合には、表示による注意喚起を行い、ドライ バーのステアリング操作を促します。
※状況によっては注意喚起が表示されない場合があります。
▋カーブ速度抑制機能
レーダークルーズコントロールで走行中、レーントレーシングアシスト
［LTA］のスイッチをONにした状態では、ナビゲーションの地図データ に基づきルート案内中のカーブや自車線のカーブに対して、車線維持 支援機能で曲がり切れない速度と判定された場合に大型カラーヘッド アップディスプレイ、マルチインフォメーションディスプレイへの表示 で注意喚起を行うとともに、穏やかな減速を行うことでドライバーに 操作を促します。
▋車線逸脱抑制機能 / 車線逸脱警報機能
車線から逸脱するおそれがある場合に大型カラーヘッドアップディス プレイ、マルチインフォメーションディスプレイへの表示、およびステア リングの振動または警報ブザーにより警告するとともに、車線からの 逸脱を避けるためのステアリング操作を支援します。さらに、車線の判断 については、白線だけでなくアスファルトと草・土・縁石などの境界から 逸脱すると判定した場合も支援します。
▋ふらつき警報機能
車両のふらつきを検知した時、休憩を促します。
Lexus CoDrive ＊1 （レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付） ・
レーントレーシングアシスト［LTA
＊２］ ・レーンチェンジアシスト［LCA
＊3］）
レクサス初※安全性の観点から、ドライバーはステアリングを持ち続ける必要があります。手を放すと、ステア リングホイールのリング部に搭載されたセンサー等で検知して警告を行います。ただし、センサー が手放しを検知できない場合があります。
※レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）を使用していない場合でも、車線逸脱抑制 機能、車線逸脱警報機能、ふらつき警報機能は作動します。
＊1. 自動運転につながる高度運転支援技術。
過度な高速走行をしている時には各機能が正しく作動しないおそれがあります。
＊2. LTA: Lane Tracing Assist
＊3. LCA: Lane Change Assist 先行車追従支援
作動時の 画面表示例
注意喚起時の 画面表示例
大型カラーヘッドアップ ディスプレイ
マルチインフォメーション ディスプレイ
作動イメージ
①②に基づき、車線維持に必要な ステアリング操作支援を実施。
渋滞の時など白（黄）線が 見えにくい、または見えない場合、
②を利用して先行車に 追従する支援を実施。
②先行車の走行軌跡
①カメラでの白線認識
自車 先行車
大型カラーヘッドアップ
ディスプレイ マルチインフォメーション ディスプレイ カーブ速度抑制機能
作動時の 画面表示例
セーフティ
レーンチェンジアシスト［LCA］
高速道路や自動車専用道路を走行中、車線維持支援機能が作動中に レーンチェンジのための操舵、加減速、車線変更先車両監視の支援を行 います。ドライバーのウインカー操作が支援開始の合図となり、レーン チェンジの操舵支援を行います。レーンチェンジ終了後に方向指示灯が 自動消灯します。
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）
＊Lexus Safety System + A
のレーダークルーズコントロールでは、新開発 のミリ波レーダーによる広角の検知角度と、ステレオカメラによる 広 い 前 方 認 識 範 囲 により、特 に 前 方 車 両 に 対する 割り込 み 検 知 に すぐれた認識性能を確保。発進･追従･離脱加速の際は乗員の安心感 を確保しながらスムーズに加速し、追従減速の際は減速度の急変を 抑えた滑らかな減速感を実現します。道路状況、車両状態および天候条件等によってはご使用になれない場合があります。
Lexus CoDrive
は高速道路や自動車専用道路での使用を 前提として設計しています。また、車線内自動走行を実現したものではありません。本機能を過信せず必ずドライバーご自身で運転操作を行って ください。詳しくはレクサス販売店におたずねください。※
※道路状況、車両状態および天候状態等によってはご使用になれない場合があります。Lexus CoDrive は高速道路や自動車専用道路での使用を前提として設計しています。また、車線内自動走行を実現 したものではありません。本機能を過信せず必ずドライバーご自身で運転操作を行ってください。詳しく はレクサス販売店におたずねください。
＊車間距離制御には状況により限界があります。装置を過信せず、安全運転をお願いします。
作動イメージ
■ 100km/h（セット車速）
先行車なし 定速走行
■ 100→80km/h
定速走行→追従走行
80km/h 先行車検知
先行車発進
■ 80→0km/h
停止 0km/h 先行車停止
■ ドライバーの発進操作→追従走行再開
停止→ドライバー操作→追従走行
作動イメージ
①ドライバー自身による 安全確認後、ウインカー操作 （途中で1秒間保持）で
レーンチェンジをシステムに指示。
③レーンチェンジを終了し、
レーントレーシングアシスト ［LTA］に移行。
方向指示灯を自動消灯。
②システムも周囲の安全を 確認しながら、操舵支援に よりレーンチェンジを実施。
※センサーが周辺車両を 検知できない場合があります。
先行車
自車
例えば次のような条件下では、車線維持支援機能、車線逸脱抑制機能、車線逸脱警報機能、レーンチェンジ アシスト［LCA］が正常に作動しない場合があるため、使用しないでください。 ●車線と見間違えるような 路側構造物がある時（ガードレール、縁石、反射ポールなど） ●分合流付近を走行中 ●急カーブを走行中
●雨・雪・霧などで車線が見えにくい時 など
例えば次のような条件下ではシステムの作動条件が満たされず車線維持支援機能、車線逸脱抑制機能、
車 線逸脱警報機能、レ ーンチェンジアシスト［LCA］の作動をキャンセルする場合があります。 ●車線を 見失った時 ●ドライバーの追加運転操作を検知した時（ステアリング、ブレーキ、アクセルの操作など） など 注意喚起（車線維持支援機能）、車線逸脱抑制機能、車線逸脱警報機能、ふらつき警報機能は約50km/h以上 で作動します。
レーンチェンジアシスト［LCA］は約50km/h〜130km/hで作動します。
カーブ速度抑制機能とレーンチェンジアシスト［LCA］はナビゲーションにて自動車専用道路と認識して いない場合には作動しません。
車線逸脱抑制機能、車線逸脱警報機能は走路の境界がはっきり見えない場合、または直線的ではない場合 には正常に作動しない場合があります。
故意に車線から逸脱して走行するなど、システムの作動を確認する行為はたいへん危険です。絶対におやめ ください。
車線維持支援機能が先行車に追従する支援を行う場合、先行車が車線を右、または左に片寄って走行、または 車線変更した時は、先行車の位置に合わせて自車も片寄って走行し、レーンをはみ出すおそれがあります。
先行車がふらついた時は、自車もふらついて走行し、レーンをはみ出すおそれがあります。
例えば次のような条件下ではシステムの作動条件が満たされず、レーンチェンジアシスト［LCA］が作動しま せん。 ●ステアリング手放し警告をしている場合 ●レーンチェンジアシスト［LCA］が作動できない条件下 で、一定時間ウインカーの使用を継続した時 など
例えば次のような条件下では、レーンチェンジアシスト［LCA］が正常に作動しない場合があります。 ●周辺 車両が接近している時 ●周辺車両が大型車（トラック、バス、トレーラーなど）、二輪車などの場合 ●速度差 が大きい追い越し、追い越され時 など
例えば次のような条件下ではシステムの作動条件が満たされずレーンチェンジ中であってもレーンチェンジ アシスト［LCA］の作動をキャンセルする場合があります。 ●周辺車両が接近している時 など 次のような状況では、カーブ速度抑制機能は作動しません。 ●自動車専用道路の本線上とジャンクション上 以外を走行する時 ●サービスエリア、パーキングエリアやインターチェンジおよび、それらに分岐する場所 の周辺を走行する時 ●料金所、一般道出口およびそれらに分岐する場所の周辺 ●一時停止、信号および それらに分岐する場所の周辺
次のような状況では、カーブ速度抑制機能が正しく作動しないおそれがあります。 ●ナビゲーションのルート 案内中に、案内ルートと異なるルートを走行した時 ●道路整備等によって実際の道路形状と地図情報との 乖離がある時 ●実際の自車位置を正しく認識できていない時 ●分岐付近を走行している時
運転者のアクセルペダル操作によって、加速意思があるとシステムが判断した場合、カーブ速度抑制機能は 停止されます。
※
※
※
※
※
※
※
※
※
※
※
※
※
※