Manager
Receiving a task announcement.
��
PotentiaJ Contractor
Making an award.
Manager-contractor linkage.
Fig.4.2: Contract Net Protocols
4.3. 作業計画システムにおけるCONTRACT NETの導入 91
骨一一-.. Message Flow
Fig.4.3: Structure of an assembly systenl using contract net.
線の矢印は， システム内におけるメッセージの流れである. この作業シス テムでは， 部品に関する知識や作業環境， 操作対象物の接続関係を管理す る部分(部品管理部)， ロボットの動作計画や作業動作な ど を管理する部分 (ロボット管理部)， および作業環境内の操作対象物の幾何学的性質を記述し たCAD Model部から構成されている. 各グループ内で作業進行中に起こっ たトラブルに対する補償やタスクの切り替えは個別に行われる. 各グルー
プの Interfaceはグループ聞のContract Netと各エージェント問のメッセージ の管理を行うモジ、ユールであり， 複数プロセス， 複数マシン聞の通信を行 ない， 契約ネットの管理を行なう. また， マン・ マシン・ インターフェイス の役割も果たす. 部品管理部では， 作業環境内の操作対象部品がそれぞれ 個別にオブジ、エクトとして 記述され， ハンドリングの観点から階層的に記 述されている. また， 作業計画探索空間であるANDjORグラフ各部品オブ ジェクト内に 部分的な グラフが作業知識 として 記述されている. ロボット 管理部 はロボ、ツトの基本動作を記述したオブジ、エクトと動作計画(衝突回避 動作計画や把握動作計画)を行なう 部分から構成される. また， ロボットを 含めた作業環境内に存在するものの幾何学的構造や接続関係はCAD Model に記述される. システム内での作業プランニングは， 次のよう に行われる.
まず作業目標が与えられると， その作業に対するANDjORグラフを 構築する. システム全体のInterfaceがManagerとなり， ANDjORグラフ の深さ(第2章で示されたNurn(t))に基づいて作業の分割を行なう. あ るノードが並列に実行可能かどうかはNumおよび、pα付(t)を算出する ことで判断する.
つぎに， ロボット ・エージ、エントへInterfaceを通じてアナウンスをし，
実行可能(対象物を把握し作業実行できるかどうかを調べ， それらの 中でもっとも作業に対する動作距離が最も近いエージ、エントに対して) なエージ、エントとの聞で契約を行う. この時作業内容に応じて ， 契約 を行ったロボ、ツトの中でMastelを決める.
4.3 作業計画システムに おけるCONTRACT NETの導入 93
Table.4.1: Initial positions.
11
Case.11
Case.2Robot1 ( 250， - 250) (- 200， -100) Robot2 (100，400) (0，500)
Shaft (150，50) (170，0) Arnlature ( -100，150) (-100，150)
次に，作業目標を部品に対してアナウンスをし適用可能な 部品と契約 する.
分割された作業の数にしたがって選択された部品がManagerとなり，作 業プランの生成のために前説で示したボトムアップ探索を開始する.
Contract Netを導入することによって実行する作業に対してロボットを選 択できる. 例として，Fig4.4にFig.2.2の作業に対する動作を示す. この作業 は， 配置の違う2台のロボットに同一の作業を行な わせた例であり，Fig.2.4 のANDjORグラフのなか の9の作業に対応する. 各ロボットのベースの位
置， 作業対象となる部品のは位置は， Table.4.1に示された通り である. ま た， ロボットは初期状態(a-1，2， b-1，2)で基準姿勢をとっているものとする.
作業に実行は(a-3)および(b-3)に記述している. ここで， OP1，O乃はそれぞ れArn1atureの持ち上げ動作，Armatureを shaftに挿入した様子を示してい る. ここでは Armatureの組み付け に対し同ーの作業の能力を持つロボッ トに作業を行なわせたものである. 初期状態から作業実行までの経路の小 さい方のロボットが選択されていることがわかる.
(a-l) (b-l)
ト拘 札-lI