シミュレーション結果

本節ではSPIDER駆動精密ステージの位置決め制御系にDIMC type1とDIMC type2を適用さ

せ、両者について制御入力と検出出力(位置)について比較･検討する。

ここで制御対象のモデルは大石の論文

(10)

より

) 215 (

215 488 . 0 13

+

×

= × s

P

_n

s

(4.1.1) とし、サンプリング時間0.5 ms、コントローラに含まれるフィルタ帯域幅を80 Hzと設定した。

さらに、入力電圧の飽和域を±130 V、目標値0.05 mm、センサ分解能100 nm、0.1 s後に入力 の30％に相当するステップ外乱を印加し、そのときのステップ応答シミュレーション結果を図

4.1.8に示す。また、同時に比較のため同帯域程度のIMC-PID制御器を示す。

IMC-PIDではセンサ分解能内への整定に0.0545 sかかるのに対し、DIMC type1およびDIMC

type2では、0.022 sかかり、約60％向上することが分かった。さらにIMC-PIDでは約25％ほど

のオーバーシュートが発生したのに対し、DIMC type1およびDIMC type2ではオーバーシュー トは発生せず、式(2.3.2)から分かるようにフィルタの応答と同様になった。また、外乱応答に着 目したとき、節2.3.3で述べたように、外乱応答の零点を比較するとDIMC type2のほうがDIMC type1よりも高帯域側に存在し、位相を進めるので外乱に対してドロップ量が小さく、外乱から の復帰も早くなる。

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07

Refe rence IMC-PID DIM C type1 DIM C type2

Position [mm]

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07

Refe rence IMC-PID DIM C type1 DIM C type2 Refe rence IMC-PID DIM C type1 DIM C type2

Position [mm]

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

x 1 0

- 1

-20 0 20 40 60 80 100 120 140

Control Input [V]

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

-20 0 20 40 60 80 100 120 140

Control Input [V]

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 1 0

- 1

x 1 0

- 1

(a) ステップ応答波形 (b) 制御入力

図4.1.8 DIMCに対するシミュレーション結果

適応機構 適応機構 適応機構

適応機構の の の の導入 導入 導入 導入

本節ではDIMC type1とDIMC type2に適応機構を導入する。モデル化誤差に対する適応機構

の影響を検討するため、制御対象のゲインおよび極を30％増減させ、適応化後5ステップ目の 応答波形と比較する。シミュレーション条件はサンプリング時間0.5 ms、コントローラに含ま れるフィルタ帯域幅を80 Hz、指令値に周期0.4 sのステップ位置指令を印加した。さらに、入 力電圧の飽和域を±130 V、目標値0.05 mm、センサ分解能100 nm、パラメータ更新時間0.4 s、

クーロン摩擦に相当するステップ外乱を0s から最大電圧の30％相当を印加し、そのときのステ ップ指令に対するシミュレーション結果をDIMC type1においては図4.1.9、図4.1.10、図4.1.11、 図4.1.12、DIMC type2においては図4.1.13、図4.1.14、図4.1.15、図4.1.16に示す。また、適応 前と適応化後のオーバーシュート量の比較を表4.1.3、表4.1.4に示す。

ARXモデルで同定した離散パラメータのグラフに着目すると、各図ともパラメータは収束し ているので精度のよい同定ができた。ステップ応答波形に着目するとすべてのグラフで整定時 間が速くなっていることが分かる。これはモデルの中に外乱項を含めて同定しているため、極 が小さな値をとるようになり、その分だけ立ち上がりが早くなった。しかし図4.1.13より、DIMC

type2の制御対象のゲインを30％減らしたときのシミュレーション結果では4.8％のオーバーシ

ュートが発生している。これは極が小さくなりすぎたために図3.1.2のような振動特性が発生し たと考えられる。そこでこれを解決する手段としてモデルのパラメータに上下限値を設定する、

もしくは遺伝的アルゴリズムのような学習アルゴリズムの導入が望ましい。

表4.1.3 DIMC type1におけるオーバーシュート量の比較

オーバーシュート(First Step) オーバーシュート(Last Step)

ゲイン30％減 0.9％ 0％

ゲイン30％増 0％ 0％

極 30%減 0％ 0％

極 30%増 0.5％ 0％

表4.1.4 DIMC type2におけるオーバーシュート量の比較

オーバーシュート(First Step) オーバーシュート(Last Step)

ゲイン30％減 0％ 4.8％

ゲイン30％増 0％ 0％

極 30%減 0％ 0％

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2

b1 b2 -2

-1 0 1

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

0 1000 2000 3000

K

150 200 250 300 350 p1

0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

0 1000 2000 3000

K

150 200 250 300 350 p1

0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

(d) 離散時間同定パラメータ (e) 連続時間同定パラメータ 図4.1.9 DIMC type1の適応化(制御対象のゲイン30％減)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

1 3 5 7x 1 0

- 4

ed parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

a1 a2

b1 b2 1

3 5 7x 1 0

- 4

ed parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

a1 a2 a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

1000 2000 3000 4000

K

0

150 200 250 300 350 p1

100 150 p2

1000 2000 3000 4000

K

0

150 200 250 300 350 p1

100 150 p2

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

-100 -50 0 50 100 150

Control Input [V]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

-100 -50 0 50 100 150

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

-2 0 2 4 6 x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

b1 b2 a1 a2 -2

-1 0 1

Identified parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

-2 0 2 4 6 x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

b1 b2 b1 b2 b1 b2 a1 a2 a1 a2

0 1000 2000 3000 4000

K

150 200 250 300 350 p1

0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

0 1000 2000 3000 4000

K

150 200 250 300 350 p1

0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

(d) 離散時間同定パラメータ (e) 連続時間同定パラメータ 図4.1.11 DIMC type1の適応化(制御対象の極30％減)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

0 2 4 6x 1 0

- 4

tified parameter

b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

a1 a2

0 2 4 6x 1 0

- 4

tified parameter

b1 b2 b1 b2 b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

a1 a2 a1 a2

0 1000 2000 3000 4000

K

150 200 250 300 350

p1

40 80 120

p2

0 1000 2000 3000 4000

K

150 200 250 300 350

p1

40 80 120

p2

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7 x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2

b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7 x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

5000 10001500 20002500

K

200 300 400 500 p1

-200-150 -100-50500

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

5000 10001500 20002500

K

200 300 400 500

200 300 400 500 p1

-200-150 -100-50500 -200-150 -100-50500

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

(d) 離散時間同定パラメータ (e) 連続時間同定パラメータ 図4.1.13 DIMC type2の適応化(制御対象のゲイン30％減)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm]

no adaptation adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 50 100 150

0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 50 100 150

0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

12 34 56 7x 1 0

- 4

tified parameter

a1 a2

b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

12 34 56 7x 1 0

- 4

tified parameter

a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

500 1000 1500 2000 2500

K

280300 320340 360380 400 p1

-40-20200 p2

500 1000 1500 2000 2500

K

280300 320340 360380 400 p1

-40-20200 p2

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7 x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2

b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

-1 1 3 5 7 x 1 0

- 4

x 1 0

- 4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Identified parameter

a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

5000 10001500 20002500

K

200250 300350 400450

p1

- 1 5 0 - 1 0 0 - 5 0 5 0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

5000 10001500 20002500

K

200250 300350 400450

p1

- 1 5 0 - 1 0 0 - 5 0 5 0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

p2

(d) 離散時間同定パラメータ (e) 連続時間同定パラメータ 図4.1.15 DIMC type2の適応化(制御対象の極30％減)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Time [s]

Position [mm] no adaptation

adaptation no adaptation adaptation

(a) ステップ応答における適応化の比較

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Position [mm]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

-100 -50 0 50 100 150

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time [s]

Control Input [V]

(b) 同定出力 (c) 同定入力

-2 -1 0 1

Identified parameter

-101234567 x 1 0

- 4

entified parameter

a1 a2

b1 b2 -2

-1 0 1

Identified parameter

-2 -1 0 1

Identified parameter

-101234567 x 1 0

- 4

entified parameter

a1 a2 a1 a2

b1 b2 b1 b2

5000 10001500 20002500

K

250 300 350 400 450 p1

-150 -100 -500 50

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 p2

5000 10001500 20002500

K

250 300 350 400 450 p1

-150 -100 -500 50

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 p2

ドキュメント内 外乱オブザーバに基づく内部モデル制御の適応化とその産業応用 (ページ 37-47)