エクスキュータブル動作の実現方式

表 2-3 エクスキュータブル実行インスタンスの状態遷移表

遷移 エクスキュータブルの状 態

起動 開始 プリエンプト 再開 終了

休止状態 (初期状態) 開始待ち状態 － － － －

開始待ち状態 － 実行状態 － － －

開始済 状態

実行状態 － － 実行可能状態 － 休止状態 実行可能状態 － 実行状態 － 実行状態 休止状態

ランナブル起動の 実現方式

説明

OSタスク起動 OSタスクの起動によりランナブルを起動し，タスクボディからの関数呼出し によりランナブルを開始する．ランナブルはマッピング先OSタスクのコン テキスト内で動作する．

OSタスクの起動契機(OSアラームの満了等)で，OSタスク内にマッピングさ れる全てのランナブルの起動契機が実現できる場合に使用できる(図 2-7)．

OSイベント設定 OSイベントの設定によりランナブルを起動し，タスクボディからの関数呼出 しによりランナブルを開始する．ランナブルはマッピング先OSタスクのコ ンテキスト内で動作する．

OSイベントにより起動契機が識別できるため，OSタスクにマッピングされ るランナブル間で起動契機が異なる場合にも使用できる(図 2-7)．

直接関数起動 RTE API内から直接関数呼出しにより，ランナブルを起動，および開始する．

ランナブルは，RTE APIの呼出し元ランナブルの，マッピング先OSタスク のコンテキストで動作する．

OS

OSタスク１

OSタスク２

ランナブル１ ランナブル２

OSイベント１ OSイベント２

ランナブル３ ランナブル４ OSタスク起動

OSイベント設定

ランナブル実行順番 の昇順でランナブル を開始する．

ランナブル実行順番の昇順 に，起動契機となるOSイベ ントが設定されているなら，

ランナブルを開始する．

OSタスクの起動契機で，OSタスク内にマッピングされる全ての ランナブルの起動契機が実現できる場合のみ使用可能

異なるOSイベントを設定することで，OSタスク内にマッピングされる ランナブルの起動契機が異なる場合でも使用可能

図 2-7 OSタスクにマッピングされたランナブルの起動

OSタスク起動の挙動

マッピング先OSタスクが起動された場合，タスクボディから，OSタスクにマッピングされるラン

ナブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0009】．あるOSタスクから複数の ランナブルが起動する場合，RTEは，エクスキュータブル実行順番の昇順で，ランナブルを開始する

【rte_sws_a_0010】．

OSイベント設定の挙動

マッピング先OSタスクのタスクボディから，複数の使用OSイベントに対するOSイベント待ちを 要求する．いずれかの使用OSイベントが設定された場合，使用OSイベントが設定されているランナ ブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0011】．ランナブルの実行が完了した 後，OSタスクを終了させずにOSイベント待ちを再度要求する【rte_sws_a_0012】．

あるOSタスクから複数のランナブルが起動する場合，RTEは，エクスキュータブル実行順番の昇順 で，ランナブルが開始するか(使用OSイベントが設定されているか)の判定，および開始を順に行う

【rte_sws_a_0013】．

直接関数呼出しの挙動

RTE API内から，ランナブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0014】．

ランナブルのライフサイクル管理

本RTEの機能仕様範囲では，EcuStateManager およびOSのライフサイクル管理により，RTEが 行うべきランナブルのライフサイクル管理が実現可能である．このため，本RTEでは，ランナブルの ライフサイクル管理を行わない【nrte_sws_0051】．

2.5.4.3 BSWスケジューラブル起動

BSWスケジューラブル起動の実現方式は，以下のいずれかである．どの方式によりBSWスケジュ ーラブルを起動するかは，コンフィギュレーションにより選択できる．

BSWスケジューラ ブル起動の実現方 式

説明

OSタスク起動 OSタスクの起動によりBSWスケジューラブルを起動し，タスクボディから の関数呼出しによりBSWスケジューラブルを開始する．BSWスケジューラ ブルはマッピング先OSタスクのコンテキスト内で動作する．

OSタスクの起動契機(OSアラームの満了等)で，OSタスク内にマッピングさ れる全てのBSWスケジューラブルの起動契機が実現できる場合に使用でき る．

OSイベント設定 OSイベントの設定によりBSWスケジューラブルを起動し，タスクボディか らの関数呼出しによりBSWスケジューラブルを開始する．BSWスケジュー ラブルはマッピング先OSタスクのコンテキスト内で動作する．

OSイベントにより起動契機が識別できるため，OSタスクにマッピングされ るBSWスケジューラブル間で起動契機が異なる場合にも使用できる．

OSタスク起動の挙動

マッピング先OSタスクが起動された場合，タスクボディから，OSタスクにマッピングされるBSW スケジューラブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0054】．あるOSタスク から複数のBSWスケジューラブルが起動する場合，SCHMは，エクスキュータブル実行順番の昇順で，

BSWスケジューラブルを開始する【rte_sws_a_0055】．

OSイベント設定の挙動

マッピング先OSタスクのタスクボディから，複数の使用OSイベントに対するOSイベント待ちを 要求する．いずれかの使用OSイベントが設定された場合，使用OSイベントが設定されているBSW スケジューラブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0056】．BSWスケジュ ーラブルの実行が完了した後，OSタスクを終了させずにOSイベント待ちを再度要求する

【rte_sws_a_0057】．

あるOSタスクから複数のBSWスケジューラブルが起動する場合，SCHMは，エクスキュータブル 実行順番の昇順で，BSWスケジューラブルが開始するか(使用OSイベントが設定されているか)の判定，

および開始を順に行う【rte_sws_a_0058】．

BSWスケジューラブルのライフサイクル管理

本SCHMの機能仕様範囲では，EcuStateManager およびOSのライフサイクル管理により，

SCHMが行うべきBSWスケジューラブルのライフサイクル管理が実現可能である．このため，本 SCHMでは，BSWスケジューラブルのライフサイクル管理を行わない【nrte_sws_0206】

【nrte_sws_ext_0021】．

2.5.5 エクスキュータブル動作の設定