移動ロボットの運動制御
みみず型ロボットの運動制御
... ４・４ 動作実験で分かったこと 4.2.1項で2.2.3項のシミュレーション結果と比較し、 摩擦力変化が変化しても動作上の変化はなかった。本実 験で行った摩擦実験はシミュレーション上のクーロン摩 擦力で言うと2～4ぐらいに位置すると考えられる。 4.2.2項で2.2.1項のシミュレーション結果と比較し、 ユニット数が2の時も動作してしまった。これはユニット ...
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HOKUGA: ３台のKinect を搭載した移動ロボットによる特定物体のハンドリング
... を用意する．3段の棚からなる台を 移動ロボットに搭載し，3台の Kinect をそれぞれ の段に 1台ずつ設置する．最上段の Kinect1には 指差し認識，2段の Kinect2には音声認識，最下段 の Kinect3には特定物体認識を担わせる．最下段 には Kinect と一緒にノートパソコン，12V 蓄 電池，DC-AC ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... つ手前方向に一定距離移動，次に先の動作と反対方向に一定距離移動，最後に再び二つ前の動 作を行うと手ジェスチャと認識する． 『後退』は右手を最初に右方向に水平に一定距離移動，次 に左方向に水平に一定距離移動，最後に再び右方向に水平に一定距離移動させると認識する． ...
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HOKUGA: 距離画像を用いた物体形状認識と移動ロボットによるハンドリングへの応用
... 画像を図２に，テンプレート画像と図１の距離画 像をマッチングし，対象物探索した結果画像を図 ３に示す． 図３の赤枠で囲まれた部 が，マッチングした 結果，一致度が高かった場所である．４つのペッ トボトルと幅が同じくらいで高さが少し低い缶を 検出した．この缶とテンプレート画像との一致度 は他の４つのペットボトルと比較すると低いので ...
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Microsoft PowerPoint - ロボットの運動学forUpload'C5Q [互換モード]
... DH 法 法 － Denavit-Hartenberg g の表記法 表 ー 4つの変数( リンクパラ メータ )で多リンク機構を系統的に表現 リンク座標系 ∑ を ∑ から見た場合の 同 次 変換で記述する リンク座標系 ∑i を ∑i- 1 から見た場合の 同 次 変換で記述する ...
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電動車椅子型ロボットＤＲＥＡＭ号の走行制御に関する研究
... DREMA-3 の走行走行 図 9 ブレーキを考慮しない DREMA-3 の走行走行 図 9 の結果では階段前のエリアにおいて、DREAM-3 が速度を落とすことができずに大回りで左折してし まっている。対して、図 8 の結果においては階段前 の壁が接近してくるにつれてブレーキ機能が働き、速 度を落として小さな移転半径で左折を行っている。ま ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... 連絡先 : 560-8531 大阪府豊中市待兼山町 1-3 大阪大学基礎工 学研究科システム創成専攻 { okadome.yuya, nakamura, ishiguro}@irl.sys.es.osaka-u.ac.jp 価する必要があるため , GPR のように正確だが計算コストが ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... ッ 析記号実行 動作 ， 協調環境 構築 ． 現在，通貨処理機器大手 あ 埼玉 場 ，13 双腕 ボッ NEXTAGE ， コ ン 精緻 制御さ ，組立作業 実用化さ い ． ， NEXTAGE 人 互い 対話 通 相互 助 合い ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... ついては重要視されており，水質を測定することで飼育環境を 把握することを目的とした研究が広く行われている．しかし， 飼育情報は共有されておらず，経験と知識によって水質を管理 している．本研究では，エキスパートが飼育に用いている水槽 内の各種センサ情報に基づき，飼育難易度の高い生体に適した 飼育データをネットワークを介し共有する．他のユーザーが共 ...
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HOKUGA: SIFTを用いた特定物体認識の高速化と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... この問題の対策としては，画像を 割する際に それぞれの画像を少し大きめに 割するという方 法がある．例えば撮影画像のサイズが 1920×1080 の場合は，それぞれの 割画像の大きさは 480× 520であるが，それを 520×520にするということ である．図６，図７に例を示す．これにより， 割されていたペットボトルの 割されない画像を ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... 以上の結果より，物質にも環境の変化を感受する力があることを示唆している．環境適応 的なロボットや自律的なロボットをソフトマターで開発する上では，元々物質が持ってい る変化項を感受する力を生かし，変化を持続することが可能な状況を整えることが重要で あると考えられる．加えて，マイクロゲル粒子を用いて作成したロボットは，自分と環境 ...
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HOKUGA: 複数センサを併用した特定物体の位置認識と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... man Support Robot ） ４）， ５） では情報端末を用いて操作指示を行える自立支援機能や本人・家族・ 介護者などが遠隔でロボットを操作し，作業を簡単に実施できる遠隔支援機能の開発を行って いる（図１）． 生活支援ロボットの機能の中に「指定された特定の物体を取ってくる機能」がある．指定さ ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 用者が常にカメラの方向を向いているのに対し， 移動ロボットの応用では，走行するとロボット搭 載カメラが常に操作者の方向を向いているわけで はなく，通常の単眼（双眼）カメラ利用では視野 の制約が大きくなる．解決手段として全方位カメ ラ利用が えられるが，画像解像度が低く処理が ...
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Human–Computer Interactionのための手の運動制御とその応用
... とえば，目とコンピュータとの融合は，コンピュータへ の情報入力としてアイトラッキング装置（NAC Image Technology, 1990）が知られている。逆にコンピュータか ら 目への情報出力としてフラットディスプレイ（Fuji Chimera Research Institute, ...
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ot&電子工< こんな自作 > オシロスコープを作る 活用する 最新技最新ハーイラスト&音ソフプログラアイオー 特 ロボット - 自動化 と 無人化 5 I生活に入り込む ロボット ロボット の要素 ロボットのメカニズムを考える 自動制御 の基礎知識.
... ★ <InDesign Tips> InDesignとTypekit..................................... 107 整数論の限界と「リーマン予想」を証明する「自然数論」............. 9 プログラム ★ ★ 「ケプストラム法」と「スペクトル包絡」....................................... マイクロソフトの「Chat ...
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免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御: University of the Ryukyus Repository
... 初期エージェントをランダムに生成する． step2： ＵＡ〕抗原の提示 マクロファージにより抗原を提示し，自己のＭＨＣ を変化させる． 〔ロボット〕入力`情報の認識 センサにより検出される環境情報を，入力情報と して認識する． step3： 〔1A〕記憶細胞の有無 抗原に対応可能な記憶細胞の有無を調べる． 〔ロボット〕入力情報に対応可能な解の記憶の有無 入力情報に対応可[r] ...
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環境適応に関するハイブリッド制御を使用したロボットの組立作業の安定実現
... 実験結果 以上の方法およびアルゴ、日ズムの有効性を確認する ために 4自由度 SCARAロボット及び 5自由度関節形 ロボットをそれぞれ使用して実験を行った テスト作業 に関して，硬い環境を置き，ロボットが設定した速度で、 環境へ接近して，接触したあと環境平面に沿って直線的 に倣う運動を実行するという単純作業を選んだ.この作 業は，自由運動の問，手先の経路を制御する能力[r] ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... To realize totally robot services by multi-robot coordination and multi-modal interaction, we design the multi- layer architecture based on SOA (Service-Oriented Architectu[r] ...
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眼球運動による運動学習神経機構理解，ロボット制御，ドライバ状態検知
... も の に なっている。この性質により，一つの小脳半球では失敗 してしまう二輪倒立ロボットの前進と後退時に非対称に 加わるような負荷に対する適応制御や，急激な路面の傾 き変化に対する適応制御も可能となっている。こうした 小脳モデルの工学的応用を通し，小脳神経回路内の介在 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャによる移動ロボットの操作
... イコンでデータ解析することで同様な操作が可能と考え，手操作装置を可視化してきた．装置 の発展を考えた時の進むべき方向を知るべく，手ジェスチャによる移動ロボット操作に関して の全般的な情報を探したが該当する解説記事は見当たらなかった．今回，オンラインデータベ ース検索を活用した文献調査を実施した．広い範囲の文献が入手でき，現状，方向などをまと ...
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