移動ロボットの経路計画
小型移動ロボット
... ・レスキューロボットのメイン、サブ・クローラー作動モデル ・動力学計算（重力バランス） ・カメラが捕らえた模擬画像生成 ・実機と同じ操縦装置を利用 ・操縦感覚に必要な実時間性 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 用者が常にカメラの方向を向いているのに対し， 移動ロボットの応用では，走行するとロボット搭 載カメラが常に操作者の方向を向いているわけで はなく，通常の単眼（双眼）カメラ利用では視野 の制約が大きくなる．解決手段として全方位カメ ラ利用が えられるが，画像解像度が低く処理が ...
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HOKUGA: SIFTを用いた特定物体認識の高速化と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... ２．物体認識 物体認識とは，画像に写っているものが何かを 判定する画像処理であり，大きく けると，一般 物体認識と特定物体認識の２種類に けられる． 一般物体認識とは，制約なしに画像を撮影し，そ の画像に写っている物体は何であるかを一般的な 名前で認識させることである．つまり，色や形な どが違う自動車であっても，同じ 自動車 と認 識させることである．一方，特定物体認識とは， ...
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移動経路の自動生成 には安全退避面の考え方があり プローブの移動経路点 ( 中間点 ) を入力する必要がありません 安全に迂回できる範囲 ( ワークを囲むエリア ) を指定する事により プローブは 安全退避面上をワークに干渉しないように自動的に移動します 同一面上を移動する場合 別の退避面を設定して
... 穴パターンベストフィット （オプション） 位置度の計算において穴パターンを回転またはオフセットしてベスト フィットを行う穴パターンベストフィット機能です。 更に形状測定オプションがある場合はその照合作図を纏めて印刷する ことができます。 （CURVEオプションページにも一部機能説明） 印刷イメージビューワ上で、誤差倍率や作図倍率、作図視点を変更す る機能を有しており多彩な印刷が可能です。測定課題に「グラフィック ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... ５） の適用 を採用することで，より正確な自己位置推定を行い，改善を図ることが可能である ６） ．３次元 環境地図作成に関しては，地図描画に膨大なデータ量を使用しているため，数分の時間を要し た．データの書き込みにも数秒の時間が必要である．これらのことから，現在のシステムで行 ...
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HOKUGA: 距離画像を用いた物体形状認識と移動ロボットによるハンドリングへの応用
... 画像を図２に，テンプレート画像と図１の距離画 像をマッチングし，対象物探索した結果画像を図 ３に示す． 図３の赤枠で囲まれた部 が，マッチングした 結果，一致度が高かった場所である．４つのペッ トボトルと幅が同じくらいで高さが少し低い缶を 検出した．この缶とテンプレート画像との一致度 は他の４つのペットボトルと比較すると低いので ...
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て環境認識と合わせて経路計画を行うのが一般的です 経路が決定したら 次に経路に従ってロボットを動かします 昔のテーマパークなどにある無人車両は この経路に磁気レールをあらかじめ敷いておき その磁気を感知しながらライントレースをしています この方法ですと 磁気レールのないところは走れませんので インフ
... スキャンマッチングにより位置推定する手法があ りましたが、最近では、Velodyneのようなリア ルタイムに3次元が取得できるレーザスキャナが 登場してきたことにより、2Dから3Dへの位置推 定に進化し、さらにMMSで簡単に3次元点群 が取得できるようになったことにより、わざわざ 自前で環境地図を作らなくても、データを購入 したりMMSで計測したりすれば簡単に環境地 ...
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HOKUGA: 複数センサを併用した特定物体の位置認識と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... ４．おわりに 特定物体認識を行う際の特徴量抽出方法について，３つの特徴量を比較した．その結果， SIFT特徴量は，計測時間という観点では処理に時間がかかるが，精度という観点からは一番 良いということが分かった．本研究では，処理が少し遅くても精度のよいSIFT特徴量を用い ることにした．室内でパン機能付き測域センサを用いて３次元計測を行うことで形状認識がで ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... The 28th Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence, 2014 図 1: Connection by using GPR PRM PRM では , 任意の 2 ノード間の経路を探索するために 利用するロードマップを作成する . ロードマップはグラフの 1 ...
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ユーザーズマニュアル ロボット移動軌跡表示システム 発行日 2018 年 3 月 28 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター
... 5 RTC 同士のポートを接続して動作させることができる ※Choreonoid は「不定間隔時系列データのインポート機能」に対応している version をインストールして下さい。 2 ※Choreonoid ビューアに表示する３D MAP およびロボット 3D モデルは 別途用意して下さい。 ...
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工場では 図 3に示すように物を搬送するAGV などに数多く使われ その他に電動ドライバーなどの工具や図 4のようにロボットアームの肩の回転部への給電に使われている 移動ロボットへのワイヤレス給電も実施されていて 水中ロボットや警備ロボットへの搭載例があり 介護ロボットとしては図 5のような独居老人
... ためにコイル形状、サイズ、波長、伝送距離に一定 の制約が生まれ、その制約条件が崩れると共鳴が起 こらず電力伝送ができない。アンテナのインダクタ ンスLと静電容量Cによる LC回路として共振する 周波数の交流電力を送信側アンテナに印加すると、 その周辺に振動磁場が発生し、共鳴現象によって数 波長以内の距離にある受信側アンテナに電力が伝わ ...
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2I4-OS-17a-3 海馬-嗅内皮質の情報処理と移動ロボットのナビゲーション問題との関連性調査とモデル化
... 1. はじめに 近年 , 神経科学分野において , 動物の大脳嗅内皮質や海馬に おける空間記憶とその情報処理のメカニズムに関する研究が盛 んに行われている . これらの知見は , ある空間をナビゲートす る動物がその空間情報をどのように処理しているかという疑 問に示唆を与えている [Buzs´ aki 13, 北西 15]. 一方 , ロボティ ...
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PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... ついては重要視されており，水質を測定することで飼育環境を 把握することを目的とした研究が広く行われている．しかし， 飼育情報は共有されておらず，経験と知識によって水質を管理 している．本研究では，エキスパートが飼育に用いている水槽 内の各種センサ情報に基づき，飼育難易度の高い生体に適した 飼育データをネットワークを介し共有する．他のユーザーが共 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 従来の指差し認識では，人間の肌色抽出により手領域の切り出しを行ない，その後，ハフ変 換や幾何学的制約を用いて指差し方向を見つけていた ５） ．しかし，この方法では背景の影響を 大きく受けてしまい，その他のモノまで検出してしまう場合があるので，誤検出を軽減するた め，画像処理や距離情報を用いる必要があった．この問題に対処するため，深度センサを用い ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... 動から読み取られる知能，自律性などを研究している．その一方で，自律性や知能，運動 の創発を調べるためにソフトマターロボットを用いた実験が多くされている．しかし，そ れらの方法では，ロボットの設計者や実験者が運動の発生源となる刺激や環境の非対称性， ...
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高精度全方位移動ロボットの実運用のための 障害物の画像認識技術およびリアルタイム経路探索技術の開発 東京ロボティクス株式会社岡弘之 高木崇光 松尾雄希 坂本義弘 本研究は 人工知能研究振興財団の助成によって実施されたものです 1
... ④水平縞の検出 ③で取得した奥行縞（左図の黄線）の波形をFFTにかけて低周波 成分のみ残す（左図のグラフ）。 次に、波の低い位置から、水平縞間隔の距離を取得し、プロット ...
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15 km ずつ平行移動した 2 経路の計 9 経路 ( 3 方向 3 平行移動, 中心気圧は経路と直交して平行移動 ) で手引きの想定台風による高潮計算を行った. なお, 最小計算格子は 90 m, 台風モデルは Myers の式, 波浪計算はスペクトル法, 潮位計算はウェイブセットアップを考慮し
... が最大となるように経路（最小気圧位置の移動経路）を 平行移動して設定することとされているが，具体的にど のように設定するかという手法の確立も必要である． このため，本研究では想定台風と想定低気圧の経路の 違いによる高潮計算の感度分析を行い，手引きの適用性 ...
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外国人ドライブ観光客の移動経路・道外食品企業の誘致促進を説明～北海道開発計画調査等説明会を開催～
... ◆道外の食品企業を招聘し現地視察と意見交換会を実施 ・現地調査と意見交換会を実施するに当たって、モデル地域として 「富良野市」「当別町」「北見市」を設定。 ・各モデル地域毎に、自治体、農協、商工会議所など企業誘致に関係する 団体が地域の優位性や強み、課題等を話し合う「地域ヒアリング」を実施。 ・地域の地域特性を踏まえた「企業誘致の方向性」（コンセプト）を描いた。 ...
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HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... イムで取得する．xとyの座標はスクリーン座標系に変換される．奥行きであるz座標は距離 （mm）で表される． ３． １ 人間追尾 人間追尾ではまず対象者の胴体の座標を取得する．移動ロボットを常に人間の真正面に移動 させるため，xとyの座標を基に，画面の中心から何度ずれた場所に対象者がいるか角度を計 ...
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自律型移動ロボット「DREAM-1」の縦列駐車制御
... 大北正昭 。三浦正嗣・河野英正 。宮田仁志・イヽ 林康浩 :自 律型移動ロボット「 DREAM‐ 1」 の縦 列駐車制御 4-2-3 計算機 シミュ レー ション 駐車場か らモデルが出る場合の計算手順のフローチャ ー トを Fig,91こ 示す。モデルは前進走行によ りその移動 を開始す る。 BA=1は この状況を意味す る。また、 BA=-1の ときはパ ック走[r] ...
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