認知発達ロボティクスの研究とロボカップ競技を通した研究開発促進(I)

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2007.05.07 産学フロンティア会議 • 標準問題を決めて知能ロボット研究をみんなで進める！

ロボカップって何？

2007.05.07 産学フロンティア会議

ロボカップとは？

レスキューロボット開発 2007.05.07 産学フロンティア会議

なぜロボカップか?

• ランドマークプロジェクト

– 困難なテーマにチャレンジ – チャレンジすることで世の中に役に立つモノが生まれる． – みんなが面白いと思うこと

最終目標 --->

人間のワールドカップチャンピオンチームを11 台のヒューマノイドチームが打破 2007.05.07 産学フロンティア会議

第一回国際大会RoboCup-97

ロボカップサッカー：小型リーグ

• 天井カメラによる遠隔知覚 • 中央集権制御，非ホロノミックから全方位移動へ • 色情報処理によるボール，ゴール，敵，味方の検出と追跡 • 単一カメラから複数カメラ • 垂直壁，バンク壁 • 壁の除去 2007.05.07 産学フロンティア会議

1998パリ大会の頃

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2 ロボカップサッカー：中型リーグ

• 完全自律分散制御(初期は，遠隔脳や中央集権制御を許す) • 非ホロノミックから全方位移動へ • 色情報処理によるボール，ゴール，後にフィールドライン，敵，味方の検出と追跡 • 単一通常カメラから全方位カメラへ • 垂直壁→壁の除去 2007.05.07 産学フロンティア会議

1998年パリ大会

ロボカップサッカー：ヒューマノイドリーグ

• 2002：世界初のヒューマノイドロボットサッカー • 現在，2サイズ，完全自立型，2対2の試合． • 超多自由度の制御，多種センサ情報の処理 • チーム大阪の活躍 2007.05.07 産学フロンティア会議

RoboCup 2006 Bremen

参加チーム数の推移

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 Home Rescue-Rob Rescue-Sim Junior Humanoid 4-legged Sim F2000 F180 2007.05.07 産学フロンティア会議

なぜロボカップは成功したか？

成功要因

• わかりやすいテーマ設定 → 一般の人たちにアピール • 公開競技 → 誰でも参加可能 • 参加者(研究者，子供たち)主体の運営

困ったこと

• 組織が急激に大きくなった • 研究・教育とイベントの狭間 • 産業化へのシフト

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3 閑話休題：ロボットのココロ

共創知能システムプロジェクトの紹介

• 人間理解のアプローチ – 自然科学的アプローチ – 人文科学的アプローチ – 工学的アプローチ – 構成的手法による統合

• JST ERATO(戦略的創造研究推進事業)

浅田共創知能システムプロジェクト

2007.05.07 産学フロンティア会議認知発達モデルロボットをつくるヒントロボットを動かして分かったことを知らせる．外界 (他者，物体) 動的相互作用動的相互作用工学的アプローチ脳科学・発達心理・認知科学などの科学的アプローチ

ロボットを通じて人間を知る

2007.05.07 産学フロンティア会議哺乳類

ヒューマノイド・サイエンス

機械 _ロボット ヒューマノイド? ヒト動物霊長類我々を理解_する新たな_方法

新

たな

ロボ

ット

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計

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ヒン

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身体性からコミュニケーションへ

環境ロボット人間 知覚/行動 知覚/行動 言語シンボル認知発達インデックスインデックスイコンイコン共同注意模倣 [浅田，國吉06：ロボットインテリジェンス] 2007.05.07 産学フロンティア会議ヒト知能創発の構成的理解ヒト知能創発の構成的理解ヒトと共生するロボットの設計論ヒトと共生するロボットの設計論

共創知能

システム

共創知能

システム

身体的共創知能人工筋肉などの柔軟素材を用いた身体構造と環境との動的結合による運動創発身体的共創知能人工筋肉などの柔軟素材を用いた身体構造と環境との動的結合による運動創発対人的共創知能模倣の科学による認知発達の構成的理解対人的共創知能模倣の科学による認知発達の構成的理解共創知能機構脳機能画像計測や生体観察による構成モデルの構築と検証共創知能機構脳機能画像計測や生体観察による構成モデルの構築と検証社会的共創知能アンドロイドを用いたコミュニケーションの理解と実現社会的共創知能アンドロイドを用いたコミュニケーションの理解と実現