ロボット工学

授業科目名 （英文名） ロボット工学 (Robotics) 科目区分 対象学生 ※ 単位数 2.00 開講年次・ 学期 4年次・前期 担当教員 布引 雅之 所属 工学研究科 ｵﾌｨｽｱﾜｰ・場所 ※ 連絡先 ※ 講義目的及び到達目標 講義目的 ロボットは工学の多くの分野の技術が集積した総合技術である。ロボット工学では、 ロボットとはどういうものなのか、あるいは、ロボットを動かすためにはどうすれば よいのかを、ロボットの構成要素から制御方法までの具体的な解説を通して、理解を 深める。 達成目標 ロボットを構成する機械要素と関連する技術について理解する。また、ロボットの制 御に必要な順運動学・逆運動学について理解する。 講義内容・授業計画 講義内容 ロボットには、人工知能技術、制御技術、センサ技術、アクチュエータ技術、マニピ ュレータ技術、移動機械技術など多岐の基礎技術を必要とする。今回は、これらの基 礎技術がどのようにロボット工学を支えているのかを解説し，総合技術であるロボッ ト技術について理解を深める。 授業計画 １．ロボットの形 ２．ロボットのメカニズム ∼関節構造，センサ∼ ３．ロボットのアクチュエータ ４．モータ駆動特性 ５．モータ駆動・制御方法 ６．ロボット関節の運動方程式 ７．ロボット関節のフィードバック制御 ８．ロボットの運動学∼フレームとリンクパラメータ∼ ９．ロボットの運動学∼同次変換行列∼ １０．ロボットの運動学∼順運動学∼ １１．ロボットの運動学∼ヤコビ行列∼ １２．ロボットの運動学∼静力学とヤコビ行列∼ テキスト わかりやすいロボットシステム入門̶メカニズムから制御まで̶ 参考文献 附属図書館に多くの関係書籍があります。 成績評価の基準・方法 主要項目についてレポート（演習問題）を課す（60点）。また、期末試験（40点）と 合計して成績を評価する。 履修上の注意・履修要件 力学Ⅰ、力学Ⅱ、システム制御工学、センサ工学、メカトロニクスを履修しているこ とが望ましい。 ≪新型コロナウィルス感染症に伴う特例措置に基づく遠隔授業≫ ・当授業は、原則全ての授業を対面で実施する予定ですが、履修者人数によっては、 新型コロナウィルス感染症対策として、履修者を複数の教室に分けて教室間をオンラ インで繋ぐ方法や、対面授業と自宅でのオンライン授業を隔週実施する方法とする場 合があり、自宅等でオンライン授業の受講を視聴できる通信環境(PC・タブレット等の 端末やWi-Fi環境)が必要となる場合があります。最終的な授業方法は履修登録後に決定 ・連絡します 実践的教育 該当しない