CLOSED LOOP STEPPING SYSTEMS クローズドループステッピングシステム Type R Type P RS-+パラレル I/O タイプパルス列入力タイプ DC 入力セットモデル Type M マルチ入力タイプ Type P 多軸パルス列入力タイプ Type E 多軸 Ether

(1)

Ver. 9 ^.2

クローズドループステッピングシステム

(2)

クローズドループステッピングシステム

DC ^入力 ^{セットモデル}

Type M　マルチ入力タイプ

Type R　RS-485＋パラレルI/O タイプ Type P　パルス列入力タイプ

AC ^入力 ^{セットモデル}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

Type P　多軸　パルス列入力タイプ

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

Type E　多軸　EtherCATインタフェース

(3)

CLOSED LOOP STEPPING SYSTEMS

クローズドループステッピングシステム

DC ^入力 ^{セットモデル}

Type M　マルチ入力タイプ

Type R　RS-485＋パラレルI/O タイプ Type P　パルス列入力タイプ

AC ^入力 ^{セットモデル}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

Type P　多軸　パルス列入力タイプ

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

Type E　多軸　EtherCATインタフェース

特長････････････････････････････････ p. 5 ラインアップ･････････････････････････ p. 6 型番の見方･･････････････････････････ p. 12 AC

入力セットモデル

Type R ･････････････････････････････ p. 14

システム構成図･････････････････････････p. 14 セットモデル構成内容･･･････････････････p. 15 ドライバ外形図･････････････････････････p. 16 ドライバ仕様･･･････････････････････････p. 16

Type P ･････････････････････････････ p. 20

システム構成図･････････････････････････p. 20 セットモデル構成内容･･･････････････････p. 21 ドライバ外形図･････････････････････････p. 22 ドライバ仕様･･･････････････････････････p. 22

仕様････････････････････････････････ p. 26 モータ外形図････････････････････････ p. 31 モータ仕様･･････････････････････････ p. 33 DC

入力セットモデル

Type M ････････････････････････････ p. 34

システム構成図･････････････････････････p. 34 セットモデル構成内容･･･････････････････p. 35 ドライバ外形図･････････････････････････p. 36 ドライバ仕様･･･････････････････････････p. 36 仕様･･･････････････････････････････････p. 39 モータ外形図･･･････････････････････････p. 46 モータ仕様･････････････････････････････p. 49

DC

入力ドライバ・モータ

Type P 多軸･･･････････････････････ p. 50

システム構成図･････････････････････････p. 50 ドライバ・モータ組み合わせ･････････････p. 51 ドライバ外形図･････････････････････････p. 52 ドライバ仕様･･･････････････････････････p. 52 仕様･･･････････････････････････････････p. 55

Type E 多軸

（EtherCATインタフェース）

･･ p. 62

システム構成図･････････････････････････p. 62 ドライバ・モータ組み合わせ･････････････p. 63 ドライバ外形図･････････････････････････p. 64 ドライバ仕様･･･････････････････････････p. 64 仕様･･･････････････････････････････････p. 67

モータ外形図････････････････････････ p. 79

モータ仕様･･････････････････････････ p. 84

Type R 多軸･･･････････････････････ p. 85

オプション･･････････････････････････ p. 88

ご使用にあたっての注意事項･･････････ p. 97

安全上のご注意･･････････････････････ p. 97

(4)

停止中回転中停止中

回転中はクローズドループ制御停止中はオープンループ制御

（ステッピングモータの制御）

（サーボモータの制御）

上位装置

モータ指令

フィードバック

ドライバ

エンコーダ

用途例

載していますので，フィードバックによるクローズドループ制御ができます。ステッピングシステムよりも信頼性が高く，効率の良い駆動を，シンプルなシステムで実現できます。

低振動，低発熱，安定停止などの特長を活かした幅広い用途にお使いいただけます。

・半導体関連装置，医療や環境分野の分析装置・検査装置，監視カメラやスポットライトなど

監視カメラ安定停止の特性を生かして，

カメラの首振り

水晶ブランク検査装置検査物の搬送部分も低発熱のモータで安心刺繍機

ショートストロークでの位置決め時間短縮半導体製造装置

脱調レスによる信頼性の高いシステムを構築

DC入力 Type P・Type E ドライバのみ

本カタログに掲載する全てのドライバとモータの型番は，2012年10月生産分より，EU RoHS指令（2011/65/EU）の付属書Ⅱ に示される特定有害物質（カドミウム，鉛，水銀，六価クロム，PBB，PBDE）の許容値に適合しています。また，ドライバは標準仕様でCE（EN 規格）・ULに適合しています。DC入力 Type P・Type Eドライバは，KCマークにも適合しています。

AC入力モデルのモータは，CE（EN 規格）・ULに適合しています。

通常よりも早い納期でお届けできる短納期納品サービスもございます。

対象型番や納期についてはご購入先へお問い合わせください。

(5)

特長

脱調レスで装置の信頼性向上

押し付け運転省エネルギー

位置決め時間短縮

安定停止

低振動

装置立ち上げ支援・解析機能エンコーダ付きモータによるクローズドループ制御で，ス

テッピングモータの弱点である脱調（位置ずれ）が起きません。負荷が増加しても，脱調せずに目標位置まで移動するため，装置の信頼性が向上します。

また，エンコーダで常にロータ（回転子）の位置を確認し，

異常時には各種アラームを出すことができますので，サーボモータのような安心感を備えています。

押し付け荷重の制御ができますので，空圧システムなどからの置き換えが簡単です。マウンタ・テスタなどの， Z 軸の駆動にも適しています。

装置に合わせてモータに流す電流を制御するため，発熱が少なく，高効率な運転ができます。

低速領域で高トルクを得られるので，短い距離を小刻みに移動するような用途にも適しています。（ショートストローク・ハイヒットレート）

加減速時はモータの持つトルクを最大限に活用でき，位置決め時間の短縮が可能です。

ステッピングモータの特長である保持トルクにより，サーボモータのようなハンチング現象（微振動）が起きることなく安定停止します。

ハンチング現象

モータの実際の速度を監視・制御するため，オープンループのステッピングシステムに比べ低振動です。

セットアップソフトウェア（オプション）により，パラメータの設定や運転状態のモニタなどがパソコンでおこなえます。

■ モニタ機能の例

位置情報 … 指令位置，実位置速度情報 … 指令速度，実速度入出力信号 … 専用入力，汎用入力

アラーム情報 … 現在のアラーム状態，履歴

回転速度（min^-1）

トルク（N・ｍ）

オープンループシステムの使用可能トルク（マージン大）

PBの使用可能トルク（マージン小）

モータ 負荷が増えても 脱調レスで安心 すべてのモータに

エンコーダ付き

5

(6)

ラインアップ

シリーズ

Type R

RS-485+

パラレル

I/O

タイプ

Type P

パルス列入力タイプ

PLCなどの上位装置で

ポイント指令制御

○

^—

シリアル通信（RS-485準拠）で

ネットワーク制御

○

^—

パルス発生器で制御 —

○

入力電源 AC100〜115 VまたはAC200〜230 V AC100〜115 VまたはAC200〜230 V

指令分解能 500〜32000 P/R（8段階） 500〜32000 P/R（8段階）

最大ストールトルク（標準モデル） 0.35〜6.1 N・m 0.35〜6.1 N・m

モデル種別・

構成品モータサイズ

（カッコ内は減速比）

標準 ^□42 mm/^□60 mm/^□86 mm ^□42 mm/^□60 mm/^□86 mm

低バックラッシュギヤ付 ^□42 mm/^□60 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30)

□42 mm/^□60 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30)

スパーギヤ付 — —

ハーモニックギヤ付 ^□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100) 電磁ブレーキ付 ^□42 mm/^□60 mm ^□42 mm/^□60 mm セットモデル構成品ドライバ・モータ・

電源ケーブル・入出力信号ケーブル

ドライバ・モータ・

電源ケーブル・入出力信号ケーブル

掲載ページドライバ・モータ仕様

p. 16 ， 33 p. 22 ， 33

仕様・特性図

p. 26 〜 30 p. 26 〜 30

AC 入力

インタフェース

PLC などの上位装置でポイント指令制御

あらかじめ設定したポイント番号またはプログラム番号をパラレル I/O により指定し，簡単にシステムをコントロールできます。

Type R

，

Type M

押し付け運転，ポイント指定，プログラム機能，原点復帰機能を内蔵しており，上位コントローラからの指令一つで動作可能です。複雑な動作も扱いやすくなります。

回転数（min-1）

Speed pattern example

-4000 -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 4000

→Time Rotations (min-1)

速度パターン例

-4000 -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 4000

→時間ポイント1出力

上位装置

ポイント1 ポイント0

(7)

ラインアップ

シリーズ

Type M

　マルチ入力タイプ

（

RS-485+

パラレル

I/O

， パルス列入力選択可能）

Type P

　多軸 パルス列入力タイプ

Type R

　多軸 RS-485+パラレルI/Oタイプ

PLCなどの上位装置で

ポイント指令制御

○

^—

○

シリアル通信（RS-485準拠）で

ネットワーク制御

○

^—

○

パルス発生器で制御

○ ○

^—

入力電源 DC24 V/48 V

（^□28 mmモータと，電磁ブレーキ付のセットモデルは24 Vのみ） DC24 V/48 V DC24 V/36 V

指令分解能 500〜10000 P/R（6段階） 200〜51200 P/R（16段階） 200〜12800 P/R（6段階）

最大ストールトルク（標準モデル） 0.055〜1.9 N・m 0.055〜1.85 N・m 0.055〜1.9 N・m

モデル種別・

標準 ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm 低バックラッシュ

ギヤ付

□42 mm/^□60 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30)

□42 mm/^□60 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30)

□42 mm/^□60 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30) スパーギヤ付 ^□28 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30/1:50)

□28 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30/1:50)

□28 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30/1:50) ハーモニック

ギヤ付

□28 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

□28 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

□28 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

電磁ブレーキ付 ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm セットモデル構成品ドライバ・モータ・

電源ケーブル・入出力信号ケーブルセットモデルなしセットモデルなし

掲載ページ

ドライバ・モータ

仕様

p. 36 ， 49 p. 52 ， 84 p. 87

仕様・特性図

p. 39 〜 45 p. 55 〜 61

—

DC 入力

インタフェース

シリアル通信（ RS-485 準拠）でネットワーク制御パルス発生器で制御

Type R

，

Type M Type P

，

Type M

シリアル通信により速度，加減速度，移動量などのデータ送信により制御します。

RS-485

パルス列 USB

※オプション通信変換ユニット

上位装置からのパルス入力指令に応じて動作します。

7

(8)

ドライバ・モータ組み合わせ・オプション一覧

モータサイズ

ドライバ型番 PB4A002R300

PB4A002R301 PB4A002P300

PB4A002P301 PB3D003M200

PB3D003M201 PB4D003P340

制御軸数 1軸 4軸

インタフェース RS-485+パラレルI/O

（TypeＲ）パルス列（Type P） RS-485+パラレルI/O，

パルス列（Type M）パルス列（Type P）

エンコーダ仕様光学式インクリメンタル

エンコーダ分解能 16000 P/R 16000 P/R 2000 P/R 16000/2000 P/R

□28 mm

標準モデル — — PBM282FXE20 PBM281DXE50

— — PBM284FXE20 PBM285DXE50

スパーギヤ付モデル

1:3.6 — — PBM282FGAE20 PBM281DGAE50

1:7.2 — — PBM282FGBE20 PBM281DGBE50

1:10 — — PBM282FGEE20 PBM281DGEE50

1:20 — — PBM282FGGE20 PBM281DGGE50

1:30 — — PBM282FGJE20 PBM281DGJE50

1:50 — — PBM282FGLE20 PBM281DGLE50

ハーモニックギヤ付モデル 1:50 — — PBM282FHLE20 PBM281DHLE50

1:100 — — PBM282FHME20 PBM281DHME50

電磁ブレーキ付モデル — — PBM282FCE20 PBM281DCE50

— — PBM284FCE20 PBM285DCE50

□42 mm

標準モデル PBM423FXK30-M PBM423FXE20 PBM423DXK50

低バックラッシュギヤ付モデル

1:3.6 PBM423FGAK30-M PBM423FGAE20 PBM423DGAK50

1:7.2 PBM423FGBK30-M PBM423FGBE20 PBM423DGBK50

1:10 PBM423FGEK30-M PBM423FGEE20 PBM423DGEK50

1:20 PBM423FGGK30-M PBM423FGGE20 PBM423DGGK50

1:30 PBM423FGJK30-M PBM423FGJE20 PBM423DGJK50

ハーモニックギヤ付モデル

1:30 PBM423FHJK30-M PBM423FHJE20 PBM423DHJK50

1:50 PBM423FHLK30-M PBM423FHLE20 PBM423DHLK50

1:100 PBM423FHMK30-M PBM423FHME20 PBM423DHMK50

電磁ブレーキ付モデル PBM423FCK30-M PBM423FCE20 PBM423DCK50

□60 mm

標準モデル PBM603FXK30-M PBM603FXE20 PBM603DXK50

PBM604FXK30-M PBM604FXE20 PBM604DXK50

1:3.6 PBM603FGAK30-M PBM603FGAE20 PBM603DGAK50

1:7.2 PBM603FGBK30-M PBM603FGBE20 PBM603DGBK50

1:10 PBM603FGEK30-M PBM603FGEE20 PBM603DGEK50

1:20 PBM603FGGK30-M PBM603FGGE20 PBM603DGGK50

1:30 PBM603FGJK30-M PBM603FGJE20 PBM603DGJK50

ハーモニックギヤ付モデル 1:50 PBM603FHLK30-M PBM603FHLE20 PBM603DHLK50

1:100 PBM603FHMK30-M PBM603FHME20 PBM603DHMK50

電磁ブレーキ付モデル PBM603FCK30-M PBM603FCE20 PBM603DCK50

PBM604FCK30-M PBM604FCE20 PBM604DCK50

□86 mm ^{標準モデル} PBM861FXK30-M — —

PBM862FXK30-M — —

オプション

電源ケーブル PBC8P0010A（セットモデル構成品） PBC6P0010A

（セットモデル構成品） PBC10P0010A モータ延長ケーブル PBC7M0030A PBC6M0030A PBC8M0030A エンコーダ延長ケ—ブル PBC7E0030A PBC6E0030A PBC7E0030A

入出力信号ケーブル

PBC5S0010A（シールドなし）

（Type R セットモデル構成品）

PBC5S0010C（シールド）

（Type P セットモデル構成品）

PBC5S0010A

（シールドなし）

PBC5S0010C

（シールド）

（セットモデル構成品）

PBC8S0010C

（シールド）

通信ケーブル ^※ PBC6C0003A — PBC6C0003A —

PCIFソフト SPBALL-01 SPBA1W-01 SANMOTION MOTOR

SETUP SOFTWARE 通信変換ユニット PBFM-U6

回生ユニット — — — PBFE-02

※ 複数軸のドライバ間を通信でデイジーチェーン接続する場合に使用。

(9)

ドライバ・モータ組み合わせ・オプション一覧

モータサイズ

ドライバ型番

PB2D003R1U0 PB2D003R1U1 PB2D003R1U2 PB2D003R1U3

制御軸数 4軸

インタフェース RS-485+パラレルI/O（Type R）

エンコーダ仕様光学式インクリメンタルエンコーダ分解能 800 P/R

□28 mm

標準モデル PBM282DXA20 PBM284DXA20

1:3.6 PBM282DGAA20 1:7.2 PBM282DGBA20 1:10 PBM282DGEA20 1:20 PBM282DGGA20 1:30 PBM282DGJA20 1:50 PBM282DGLA20 ハーモニックギヤ付モデル 1:50 PBM282DHLA20 1:100 PBM282DHMA20 電磁ブレーキ付モデル PBM282DCA20

PBM284DCA20

□42 mm

標準モデル PBM423DXA20

1:3.6 PBM423DGAA20 1:7.2 PBM423DGBA20 1:10 PBM423DGEA20 1:20 PBM423DGGA20 1:30 PBM423DGJA20 ハーモニックギヤ付モデル

1:30 PBM423DHJA20 1:50 PBM423DHLA20 1:100 PBM423DHMA20 電磁ブレーキ付モデル PBM423DCA20

□60 mm

標準モデル PBM603DXA20 PBM604DXA20

1:3.6 PBM603DGAA20 1:7.2 PBM603DGBA20 1:10 PBM603DGEA20 1:20 PBM603DGGA20 1:30 PBM603DGJA20 ハーモニックギヤ付モデル 1:50 PBM603DHLA20 1:100 PBM603DHMA20 電磁ブレーキ付モデル PBM603DCA20

PBM604DCA20

オプション

電源ケーブル PBC6P0010A モータ延長ケーブル PBC4M0030A エンコーダ延長ケーブル PBC5E0030A PBC5E0030C 入出力信号ケーブル PBC4S0010A 通信ケーブル PBC4C0003A

PCIFソフト SPBD2W-01

通信変換ユニット PBFM-U6 回生ユニット PBFE-01

9

(10)

ラインアップ

シリーズ

Type E　多軸

EtherCATインタフェース搭載タイプ

入力電源 DC24 V/48 V

エンコーダ光学式インクリメンタル光学式バッテリレスアブソリュート

指令分解能 50〜1,500,000 P/R

最大ストールトルク（標準モデル） 0.055〜1.85 N･m 0.343〜1.85 N･m

モデル種別・

標準 ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□42 mm/^□60 mm

低バックラッシュギヤ付 ^□42 mm/^□60 mm (1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30)

□42 mm/^□60 mm (1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30) スパーギヤ付 ^□28 mm

(1:3.6/1:7.2/1:10/1:20/1:30/1:50) — ハーモニックギヤ付

□28 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

□42 mm (1:30/1:50/1:100)

□60 mm (1:50/1:100)

電磁ブレーキ付 ^□28 mm/^□42 mm/^□60 mm ^□42 mm/^□60 mm

セットモデル構成品セットモデルなし

掲載ページドライバ・モータ仕様

p. 64 ， 84

仕様・特性図

p. 67 〜 78

DC 入力

インタフェース

EtherCAT インタフェース高精度バッテリレスアブソリュートエンコーダ

EtherCAT は 100 Mbps の高速フィールドバスシステムです。

通信周期を，当社従来品

^※1

に比べて 4 倍以上短くでき

^※2

，よりスムーズな動作を実現できます。 Ethernet とも互換性があり，汎用性が高くさまざまな装置と共存させたシステムを構築できます。

第三者機関での認証である EtherCAT コンフォーマンステスト認証を取得しています。

※1 当社従来品型番：PB4D003E2D0

※2 最短通信周期0.25 ms（従来品は最短1 ms）

従来のインクリメンタルエンコーダに加え，バッテリレスアブソリュートエンコーダ（ Model No. HA035 ）を選択できます。

バッテリの交換が不要なため，装置のメンテナンスがかんた

んになります。

(11)

ドライバ・モータ組み合わせ・オプション一覧

モータサイズ

ドライバ型番 PB4D003E440

制御軸数 4軸

インタフェース EtherCAT

エンコーダ仕様光学式インクリメンタル光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ分解能 16000/2000 P/R 1回転分解能 17 bit

多回転総回転数 16 bit

□28 mm

標準モデル PBM281DXE50 —

PBM285DXE50 —

1:3.6 PBM281DGAE50 —

1:7.2 PBM281DGBE50 —

1:10 PBM281DGEE50 —

1:20 PBM281DGGE50 —

1:30 PBM281DGJE50 —

1:50 PBM281DGLE50 —

ハーモニックギヤ付モデル 1:50 PBM281DHLE50 —

1:100 PBM281DHME50 —

電磁ブレーキ付モデル PBM281DCE50 —

PBM285DCE50 —

□42 mm

標準モデル PBM423DXK50 PBM423DXR50

1:3.6 PBM423DGAK50 PBM423DGAR50

1:7.2 PBM423DGBK50 PBM423DGBR50

1:10 PBM423DGEK50 PBM423DGER50

1:20 PBM423DGGK50 PBM423DGGR50

1:30 PBM423DGJK50 PBM423DGJR50

1:30 PBM423DHJK50 PBM423DHJR50

1:50 PBM423DHLK50 PBM423DHLR50

1:100 PBM423DHMK50 PBM423DHMR50

電磁ブレーキ付モデル PBM423DCK50 PBM423DCR50

□60 mm

標準モデル PBM603DXK50 PBM603DXR50

PBM604DXK50 PBM604DXR50

1:3.6 PBM603DGAK50 PBM603DGAR50

1:7.2 PBM603DGBK50 PBM603DGBR50

1:10 PBM603DGEK50 PBM603DGER50

1:20 PBM603DGGK50 PBM603DGGR50

1:30 PBM603DGJK50 PBM603DGJR50

ハーモニックギヤ付モデル 1:50 PBM603DHLK50 PBM603DHLR50

1:100 PBM603DHMK50 PBM603DHMR50

電磁ブレーキ付モデル PBM603DCK50 PBM603DCR50

PBM604DCK50 PBM604DCR50

オプション

電源ケーブル PBC10P0010A 電源ケーブル用コネクタセット PBC10P0000A モータ延長ケーブル PBC8M00□0A モータケーブル用コネクタセット PBC8M0000A エンコーダ延長ケーブル PBC7E00□0A エンコーダケーブル用コネクタセット PBC7E0000A 入出力信号ケーブル PBC9S0010C 入出力信号ケーブル用コネクタセット PBC9S0000C パソコン通信ケーブル AL-00896515

PCIFソフト SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE

回生ユニット PBFE-02

11

(12)

型番の見方

セット型番

ドライバ型番

仕様識別エンコーダ仕様

4 光学式インクリメンタル，光学式バッテリレスアブソリュート 1

光学式インクリメンタル 800 P/R

2 2000 P/R

3 16000 P/R

インタフェース仕様 E EtherCAT

R RS-485+パラレルI/O P パルス列

M RS-485+パラレルI/O，パルス列入力

モータ励磁電流 001：1 A 002：2 A 003：3 A 電源仕様 A：AC D：DC

シリーズ名

D M 00

PB3 003 2

モータ型番

UL・CE適合

仕様識別 20，30，50：標準エンコーダ仕様

R 光学式バッテリレスアブソリュート（Model No. HA035） K

光学式インクリメンタル

16000 P/R Z相出力あり

E 2000 P/R Z相出力あり

A 800 P/R Z相出力なし

C 800 P/R Z相出力あり

オプション記号 X ：オプションなし

C ：DC24 Vブレーキ付き

GA〜GL：スパーギヤ／低バックラッシュギヤ付き HJ〜HM：ハーモニックギヤ付き

電源仕様 F：AC，DC（Type M） D：DC（多軸）

モータ長モータサイズシリーズ名

-

60 F K M

PBM 3 X 30

-

保持ブレーキ B：あり^※ ギヤ比^※

ギヤ仕様^※ C：低バックラッシュギヤ

G：スパーギヤ

H：ハーモニックギヤモータ長

モータサイズ

インタフェース仕様 R：RS-485+パラレルI/O P：パルス列 M：マルチ電源仕様 A1 ：単相 AC100〜115 V

A2 ：単相，三相共用 AC200/230 V D ：DC

シリーズ名

A1 60 C B

PB R 3 3.6

●セット品には電源ケーブル（1 m），入出力信号用ケーブル（1 m）が添付されます。

※ オプションなしは無記号となります。

以下，すべての組み合わせが有効なわけではありません。

(13)

6 0010

PBC P A

仕様識別

0000：コネクタセット 0003：ケーブル長さ30 cm 0010：ケーブル長さ1 m 0030：ケーブル長さ3 m

ケーブル種類 P：電源 M：動力 E：エンコーダ S：入出力信号 C：通信

管理番号シリーズ名

13

(14)

システム構成図

AC ^入力 ^{セットモデル}

Type R 　 RS-485+ パラレル I/O タイプ

セットモデル構成内容▶p. 15 ドライバ外形図▶p. 16 ドライバ仕様▶p. 16 仕様・特性図▶p. 26〜30 モータ外形図▶p. 31〜32 モータ仕様▶p. 33

■ セットモデル構成品

^RoHS

モータ

モータサイズ：^□42 mm，^□60 mm，^□86 mm

ドライバ

型番：PB4A002R300 入力電源：単相 AC100〜115 V 型番：PB4A002R301 入力電源：単相／三相 AC200〜230 V

ケーブル

電源用（1 m）型番：PBC8P0010A

入出力信号（1 m，シールドなし）型番：PBC5S0010A

単相 AC100 V または、単相／三相 AC200 V

通信変換ユニット

※変換器はUSB/RS-485 　変換時必要となります

RS-485（半二重）

入出力信号ケーブル通信ケ－ブル

電源ケーブル

エンコーダ延長ケ－ブル

モ－タ延長ケーブル PCIFソフト

次のドライバへ

CN5 CN6

CN4

CN1

CN2

CN3 配線用遮断機

電磁接触機

ノイズフィルタ電源ラインを保護する装置です。

過電流が流れると回路を遮断します。

ドライバ電源をオン・オフします。

サージプロテクタを付けて使用してください。

電源ラインからの外来ノイズを防ぎます。

10

上位装置

9 8

7

6

5

4 3 2 1

8〜10はお客さまにてご用意ください。

(15)

セットモデル構成内容

モデルモータ外形寸法フランジ角× モータ長（mm）

最大ストール

（ギヤ付は許容トルクトルク^※）（N·m）

許容回転数

（min^-1）減速比バックラッシュ

（度）ドライバ電源仕様 セットモデル

セットモデル構成品掲載ページ

モータ型番ドライバ型番電源ケーブル・

入出力信号

ケーブル仕様モータ外形図

標準モデル

□42×55.9 0.35 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R423 PBM423FXK30-M PB4A002R300

電源ケーブル

（1 m）：

PBC8P0010A 入出力信号ケーブル（1 m，シールドなし）：

PBC5S0010A

p. 26 p. 31

□42×55.9 0.35 — — — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423 PBM423FXK30-M PB4A002R301 p. 26 p. 31

□60×68.8 1.3 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R603 PBM603FXK30-M PB4A002R300 p. 26 p. 31

□86×110 6.1 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R862 PBM862FXK30-M PB4A002R300 p. 26 p. 31

□86×110 6.1 — — — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R862 PBM862FXK30-M PB4A002R301 p. 26 p. 31

□42×86.1 0.343 500 1:3.6 0.6 単相AC100〜115 V PBA1R423-C3.6 PBM423FGAK30-M PB4A002R300

電源ケーブル

（1 m）：

PBC5S0010A

p. 27 p. 31

□42×86.1 0.343 500 1:3.6 0.6 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-C3.6 PBM423FGAK30-M PB4A002R301 p. 27 p. 31

□42×86.1 0.686 250 1:7.2 0.4 単相AC100〜115 V PBA1R423-C7.2 PBM423FGBK30-M PB4A002R300 p. 27 p. 31

□42×86.1 0.686 250 1:7.2 0.4 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-C7.2 PBM423FGBK30-M PB4A002R301 p. 27 p. 31

□42×86.1 0.98 180 1:10 0.35 単相AC100〜115 V PBA1R423-C10 PBM423FGEK30-M PB4A002R300 p. 27 p. 31

□42×86.1 0.98 180 1:10 0.35 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-C10 PBM423FGEK30-M PB4A002R301 p. 27 p. 31

□42×86.1 1.47 90 1:20 0.25 単相AC100〜115 V PBA1R423-C20 PBM423FGGK30-M PB4A002R300 p. 27 p. 31

□42×86.1 1.47 90 1:20 0.25 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-C20 PBM423FGGK30-M PB4A002R301 p. 27 p. 31

□42×86.1 1.47 60 1:30 0.25 単相AC100〜115 V PBA1R423-C30 PBM423FGJK30-M PB4A002R300 p. 27 p. 31

□42×86.1 1.47 60 1:30 0.25 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-C30 PBM423FGJK30-M PB4A002R301 p. 27 p. 31

□60×114.3 1.25 500 1:3.6 0.55 単相AC100〜115 V PBA1R603-C3.6 PBM603FGAK30-M PB4A002R300 p. 28 p. 31

□60×114.3 1.25 500 1:3.6 0.55 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-C3.6 PBM603FGAK30-M PB4A002R301 p. 28 p. 31

□60×114.3 2.5 250 1:7.2 0.25 単相AC100〜115 V PBA1R603-C7.2 PBM603FGBK30-M PB4A002R300 p. 28 p. 31

□60×114.3 2.5 250 1:7.2 0.25 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-C7.2 PBM603FGBK30-M PB4A002R301 p. 28 p. 31

□60×114.3 3 180 1:10 0.25 単相AC100〜115 V PBA1R603-C10 PBM603FGEK30-M PB4A002R300 p. 28 p. 31

□60×114.3 3 180 1:10 0.25 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-C10 PBM603FGEK30-M PB4A002R301 p. 28 p. 31

□60×114.3 3.5 90 1:20 0.17 単相AC100〜115 V PBA1R603-C20 PBM603FGGK30-M PB4A002R300 p. 28 p. 31

□60×114.3 3.5 90 1:20 0.17 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-C20 PBM603FGGK30-M PB4A002R301 p. 28 p. 31

□60×114.3 4 60 1:30 0.17 単相AC100〜115 V PBA1R603-C30 PBM603FGJK30-M PB4A002R300 p. 28 p. 31

□60×114.3 4 60 1:30 0.17 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-C30 PBM603FGJK30-M PB4A002R301 p. 28 p. 31

□42×95.1 2.2 (4.5) 116 1:30 — 単相AC100〜115 V PBA1R423-H30 PBM423FHJK30-M PB4A002R300

電源ケーブル

（1 m）：

PBC5S0010A

p. 29 p. 32

□42×95.1 2.2 (4.5) 116 1:30 — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-H30 PBM423FHJK30-M PB4A002R301 p. 29 p. 32

□42×95.1 3.5 (8.3) 70 1:50 — 単相AC100〜115 V PBA1R423-H50 PBM423FHLK30-M PB4A002R300 p. 29 p. 32

□42×95.1 3.5 (8.3) 70 1:50 — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-H50 PBM423FHLK30-M PB4A002R301 p. 29 p. 32

□42×95.1 5 (11) 35 1:100 — 単相AC100〜115 V PBA1R423-H100 PBM423FHMK30-M PB4A002R300 p. 29 p. 32

□42×95.1 5 (11) 35 1:100 — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-H100 PBM423FHMK30-M PB4A002R301 p. 29 p. 32

□60×135.8 5.5 (14) 70 1:50 — 単相AC100〜115 V PBA1R603-H50 PBM603FHLK30-M PB4A002R300 p. 29 p. 32

□60×135.8 5.5 (14) 70 1:50 — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-H50 PBM603FHLK30-M PB4A002R301 p. 29 p. 32

□60×135.8 8 (20) 35 1:100 — 単相AC100〜115 V PBA1R603-H100 PBM603FHMK30-M PB4A002R300 p. 29 p. 32

□60×135.8 8 (20) 35 1:100 — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R603-H100 PBM603FHMK30-M PB4A002R301 p. 29 p. 32

電磁ブレーキ付モデル

□42×88.3 0.35 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R423-B PBM423FCK30-M PB4A002R300 電源ケーブル

（1 m）：

PBC5S0010A

p. 30 p. 32

□42×88.3 0.35 — — — 単相 / 3相AC200〜230 V PBA2R423-B PBM423FCK30-M PB4A002R301 p. 30 p. 32

□60×108.1 1.3 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R603-B PBM603FCK30-M PB4A002R300 p. 30 p. 32

□60×140.1 1.9 — — — 単相AC100〜115 V PBA1R604-B PBM604FCK30-M PB4A002R300 p. 30 p. 32

※ 許容トルクの（）内の数字は瞬時許容トルクを表します。

オプション・周辺機器

品名標準型番（長さ）コネクタセット型番最大延長長さ備考掲載ページ

1 電源ケーブル PBC8P0010A (1 m) PBC8P0000A 3 m — p. 90

2 モータ延長ケーブル PBC7M0030A (3 m) PBC7M0000A 20 m モータ，ドライバ間のケーブル長が50 cm

以上の場合は，延長ケーブルが必要です。 p. 90 3 エンコーダ延長ケーブル PBC7E0030A (3 m) PBC7E0000A 20 m モータ，ドライバ間のケーブル長が50 cm

以上の場合は，延長ケーブルが必要です。 p. 90 4 入出力信号ケーブル（シールドなし）PBC5S0010A (1 m) PBC5S0000A 2 m ノイズ環境により選択ください。 p. 90 4 入出力信号ケーブル（シールドあり）PBC5S0010C (1 m) PBC5S0000A 2 m ノイズ環境により選択ください。 p. 91 5 通信ケーブル（ドライバ間） PBC6C0003A (30 cm) PBC6C0000A 100 m 通信で複数軸をデイジーチェーン接続する

場合に使用します。 p. 91

6 通信変換ユニット PBFM-U6 — — USB/RS-485変換ユニット

変換器とケーブルのセット品 p. 89

7 PCIFソフト SPBALL-01 — — 動作確認，パラメータ設定用ソフト p. 89

15

DC入力セットモデルType M DC入力ドライバ・モータType P 多軸 DC入力ドライバ・モータType R 多軸 オプションDC入力ドライバ・モータType E 多軸 EtherCATインタフェース 力セットモデルe R AC入力セットモデルType P

(16)

ドライバ仕様

■ 一般仕様

基本仕様

型番 PB4A002R300 PB4A002R301

インタフェース RS-485+パラレルI/O

入力電源単相 AC100〜115 V (-15%, +10%) 50/60 Hz 単相 AC200〜230 V (-15%, +10%) 50/60 Hz 三相 AC200〜230 V (-15%, +10%) 50/60 Hz

制御方式 PWM制御 SIN駆動方式

電源電流 6 A 4.5 A 2.5 A

環境

保護階級クラスⅠ

使用環境設置カテゴリ（過電圧カテゴリ）：Ⅱ 汚損度：2 使用周囲温度 0〜+55 C

保存温度 -20〜+65 C

使用周囲湿度 90% RH以下（結露のないこと）

保存湿度 90% RH以下（結露のないこと）

使用高度海抜1000 m以下

耐振動 5 m/s² 周波数範囲10〜55 Hz X, Y, Z各方向2 hにて試験耐衝撃 20 m/s²

絶縁耐圧電源入力端子—筐体間にAC1.5 kVを1分間印加し異常のないこと絶縁抵抗電源入力端子—筐体間にDC500 Vメガーにて10 MΩ以上

質量 0.65 kg

機能

回転速度 0〜4500 min^-1（^□86 mmモータは，0〜4000 min^-1）指令分解能（P/R） 500, 1000, 2000, 4000, 5000, 10000, 16000, 32000

電子ギヤ^※により100〜32000の範囲で細かく設定することも可能保持ブレーキ制御機能内蔵

保護機能電源電圧異常，回生電圧異常，ドライバ過熱，モータ過熱，過負荷停止，オーバースピード，サーボ異常，原点復帰異常，偏差カウンタオーバーフロー，ラップアラウンド，押し付け異常，エンコーダ断線，初期化動作異常，過電流，不揮発性メモリ異常，CPU異常

表示 7SEG LED表示（2個）

デジタルオペレータ分解能，適合モータ，正方向定義，ゲイン，Jog速度，Jog運転，ノードアドレス，通信速度，保持ブレーキ制御，教示動作機能自動原点復帰動作／押し付け（電流制御）動作／相対移動指令／絶対移動指令モジュロ機能，Jog動作

通信仕様

コントローラ

との通信 RS-485調歩同期式半二重通信通信速度：9600，38400，115200，307200 bps PCインタ

フェース RS-485調歩同期式半二重通信通信速度：115200 bps

入出力信号

入力信号機能 ALMCLR

汎用入力×8点（Point，STOP，EXE，SELECT，HOMEセンサ，Limit，偏差CLR，Pause，Jog，Inter lock から選択）

電気的仕様汎用入力：双方向入力フォトカプラ DC5〜24 V

出力信号機能 ALMCLR

汎用出力 ×7点（Point No，Ack，Busy，HOME END，Push END，ZONE，入力モニタ，In-Position，Bit Out から選択）

電気的仕様汎用出力：オープンコレクタ DC30 V/15 mA以下

※パラメータで1パルスあたりの進み角を微調整する機能。設定にはセットアップソフトウェアが必要です。

■ 安全規格

CE（TÜV）

指令区分規格

低電圧指令 EN 61800-5-1

EMC指令 EN 61800-3

EN 61000-6-2 UL

取得規格適合規格ファイル No.

UL UL 508C E179775

cUL

ドライバ外形図　

^単位：^mm

MADE IN JAPAN Model No.PB CLOSED LOOP STEPPING SYSTEMS

00******

43 2 1 0 F E DCBA 9 78 6

5

DATA MODE SW

CN4 CN3 CN2 CN1 CN5 CN6

∅533 4.5 42

5160(5) (10)15010 170

5

120 4.5

やけどの恐れあり、ヒートシンクに触れないでくだ保守・点検時は、チャージランプ消灯を確認してく通電中または、電源しゃ断後１０分間は、

ユニットに触れないでください。

感電防止のため必ずアース線を接続してください。

誤接続をすると機器を破損する場合があります。

感電注意

さい。

ださい。

(17)

外部接続図

■ 単相 AC100 ～ 115 V 　ドライバ型番： PB4A002R300

■ 単相／三相 AC200 ～ 230 V 　ドライバ型番： PB4A002R301

●（）内は初期設定機能

※1 単相電源で使用する場合は，2ピンと4ピンに配線してください。

ツイストペア外被シールドケーブル

＊）

モータ保持ブレーキ

4

OUT2 (Ack)

OUT5 (PEND2) OUT6 (PEND3) OUT7 (PEND4) OUT4 (PEND1) OUT3 (PEND0) ALM OUT1 (In-position) IN8 (Point5) IN7 (Point4) IN4 (Point1) IN5 (Point2) IN6 (Point3) IN3 (Point0) IN2 (EXE)

16

P.E(M4) 26 25 23 24 22 19 21 20 18 17 15 14 12 13 11 10 9 8 7 5 6 ALMCLR

IN1 (STOP) COM 上位コントロ−ラ

PCIF

COM2 N.C N.C GND N.C

※1 1 ø/3 ø AC200〜230 V N.C

COM1 N.C 入力電源

ユーザ装置

O.H TH

3 2

CN1 1 8 10 9 7 6 +5V

N.C 5

GND 3 4 2

N.C

A

B 4

BRK+

BRK- 6 5 B

A 3

2 CN3

1 N.C FG 12

11

エンコーダ PB4A002R301

1

1 CN5,6 3 6 4 2

CN4

Z 5

N.C 5G 9

10 8 Z 5V 7

6 A B

B 4

3 A CN2 1

2 ドライバ

N.C N.C

N.C N.C R

S T 4

OUT2 (Ack)

OUT5 (PEND2) OUT6 (PEND3) OUT7 (PEND4) OUT3 (PEND0) OUT4 (PEND1) ALM OUT1 (In-position) IN8 (Point5) IN7 (Point4) IN4 (Point1) IN5 (Point2) IN6 (Point3) IN3 (Point0) IN2 (EXE)

16

P.E(M4) 26 25 23 24 22 19 21 20 18 17 15 14 12 13 11 10 9 8 7 5 6 ALMCLR

IN1 (STOP) COM 上位コントロ−ラ

PCIF

COM2 N.C N.C GND N.C 1 ø AC100〜115 V N.C

COM1 N.C 入力電源

N.C ユーザ装置

O.H TH

ツイストペア外被シールドケーブル

モータ

3 2

CN1 1

＊）

保持ブレーキ 8

10 9 7 6 +5V

N.C 5

GND 3 4 2

N.C

A

B 4

BRK+

BRK- 6 5 B

A 3

2 CN3

1 N.C FG 12

11

エンコーダ PB4A002R300

1

1 CN5,6 3 6 4 2

CN4

Z 5

N.C 5G 9

10 8 Z 5V 7

6 A B

B 4

3 A CN2 1

2 ドライバ

N.C N.C

17

(18)

配線

■ コネクタ型式・適合電線

適用記号名称型式適合電線最大延長メーカ

入出力信号 CN1

プラグ

（ドライバ側） 8830E-026-170LD-F

AWG28 (7/0.127) 2 m ケル（株）

リセプタクル 8822E-026-171D

エンコーダ CN2

タブ・ヘッダー

（ドライバ側） 1-1827876-6

AWG22〜28

ツイストペア外被シールド

※ 被服外形によりコンタクト型番が異なります。

20 m タイコエレクトロニクスジャパン合同会社リセハウジング 1-1827864-6

リセコンタクト 1827569-2 (AWG28〜30) 1827570-2 (AWG22〜28) タブハウジング

（中継用） 1-1903130-6 タブコンタクト

（中継用）

1903111-2 (AWG28〜30) 1903112-2 (AWG22〜28)

動力 CN3

（ドライバ側） 1-1827876-3

AWG18〜22 ディスクリート線

※ 被服外形によりコンタクト型番が異なります。

20 m タイコエレクトロニクスジャパン合同会社リセハウジング 1-1827864-3

リセコンタクト 1827570-2 (AWG22〜28) 1827572-2 (AWG18〜22) タブハウジング

（中継用） 1-1903130-3 タブコンタクト

（中継用） 1903112-2 (AWG22〜28) 1903114-2 (AWG18〜22)

電源 CN4

（ドライバ側) 1376136-1

AWG18

ディスクリート線 2 m タイコエレクトロニクスジャパン合同会社リセハウジング 1-1318119-3

リセコンタクト 1318107-1（バラ）

1318105-1（連鎖状）

通信 CN5 CN6

ベース付ポスト

（ドライバ側) S10B-PADSS-1GW

AWG28〜24

ツイストペア外被シールド 100 m 日本圧着端子製造（株）

ハウジング PADP-10V-1-S コンタクト SPH-002T-P0.5L

●コネクタ仕様詳細はメーカカタログを参照ください。

●最大延長長さを越える場合，ノイズによる誤動作がないよう対策を実施してください。

●中継用コネクタは，延長ケーブルを作成する場合に，モータまたはエンコーダ側コネクタとの接続に使用します。

(19)

ドライバ各部機能

1デジタルオペレータ

パラメータの設定，ジョグ運転ができます。

■表示

• MODE（モード表示 LED）現在のモード番号を表示します。

• DATA（データ表示 LED）

モニタ値，パラメータ設定値などを表示します。

表示中のパラメータ設定値が，現在の設定値と異なる場合は点滅表示となります。

■ボタン

• SW1（モードボタン）

１回押すごとにモード番号が順次切り替わります。

ただし，モード番号=9はサーボオン状態でのみ表示されます。

• SW2（データボタン）

モード番号により機能が異なります。

• SW3（書き込みボタン）

モード番号により機能が異なります。

■ 機能

モード機能データ範囲（DATA表示）SW2機能 SW3機能

0 ドライバ状態の表示（表1参照）無効無効

1 ポイントティーチング 0〜F（ポイント番号）ポイント番号選択現在位置で確定 2 モータ選択 0〜6（表2参照）設定値切り替え設定値書き込み 3 分解能選択 0〜7（表3参照）設定値切り替え設定値書き込み 4 正方向設定 0=CWが正方向，

1=CCWが正方向設定値切り替え設定値書き込み

5 速度ループゲイン設定 0〜F 設定値切り替え設定値書き込み 6 保持ブレーキ操作 0=開放，1=保持設定値切り替え設定値書き込み 7 ノードアドレス設定 0〜F 設定値切り替え設定値書き込み 8 ジョグ運転速度 1〜F (100 min^-1/LSB) 設定値切り替え設定値書き込み

9 ジョグ運転 — 正方向運転負方向運転

A 通信速度

0=9600 bps，

1=38400 bps，

2=115200 bps，

3=307200 bps

設定値切り替え設定値書き込み

・モード2〜4の設定値は，電源再投入後に有効になります。

・モード1，5〜8，Aの設定値は，即変更が有効になります。

表1 モード＝0 の場合のドライバ状態表示内容

データ表示ドライバ状態データ表示ドライバ状態

0 サーボオフ状態 9 原点復帰異常

8の字サーボオン状態 A 偏差カウンタオーバーフロー

1 低電圧異常 b 過電流（モータ巻き線検知）

2 過電圧異常 C ラップアラウンド

3 回生電圧異常 d 押し付け異常

4 ドライバ過熱異常 E エンコーダ断線異常

5 モータ過熱異常 F 初期化動作異常

6 過負荷停止異常 H 過電流（バス電流検知）

7 オーバスピード L 不揮発性メモリ異常

8 サーボ異常

表2 モータ選択

設定値モータ型番設定値モータ型番

0 PBM423 4 PBM604

1 PBM503 5 PBM861

2 PBM565 6 PBM862

3 PBM603

表3 分解能選択（P/R）

設定値分解能設定値分解能

0 500 4 5000

1 1000 5 10000

2 2000 6 16000

3 4000 7 32000

デジタルオペレータ MODE：モード表示LED DATA：データ表示LED 1

SW1：モードボタン SW2：データボタン SW3：書き込みボタン

19

(20)

システム構成図

AC ^入力 ^{セットモデル}

Type P 　パルス列入力タイプ

■ セットモデル構成品

^RoHS

モータ

モータサイズ：^□42 mm，^□60 mm，^□86 mm

ドライバ

型番：PB4A002P300 入力電源：単相 AC100〜115 V 型番：PB4A002P301 入力電源：単相／三相 AC200〜230 V

ケーブル

電源用（1 m）型番：PBC8P0010A

入出力信号（1 m，シールドあり）型番：PBC5S0010C

セットモデル構成内容▶p. 21 ドライバ外形図▶p. 22 ドライバ仕様▶p. 22 仕様・特性図▶p. 26〜30 モータ外形図▶p. 31〜32 モータ仕様▶p. 33

単相 AC100 V または、単相／三相 AC200 V

通信変換ユニット

※変換器はUSB/RS-485 　変換時必要となります

RS-485（半二重）

入出力信号ケーブルリミット入力ケ－ブル

電源ケーブル

エンコーダ延長ケ－ブル

モ－タ延長ケーブル PCIFソフト

外部リミットセンサへ配線用遮断機

電磁接触機

ノイズフィルタ

CN5 CN6

CN4

CN1

CN2

CN3 電源ラインを保護

する装置です。

過電流が流れると回路を遮断します。

ドライバ電源をオン・オフします。

サージプロテクタを付けて使用してください。

電源ラインからの外来ノイズを防ぎます。

上位装置 PLCパルスボード

10 9 8

7

6

5

4 3 2 1

8〜10はお客さまにてご用意ください。

CLOSED LOOP STEPPING SYSTEMS クローズドループステッピングシステム Type R Type P RS-+パラレル I/O タイプパルス列入力タイプ DC 入力セットモデル Type M マルチ入力タイプ Type P 多軸パルス列入力タイプ Type E 多軸 Ether

Ver. 9 .2

クローズドループステッピングシステム

クローズドループステッピングシステム

DC 入力 セットモデル

AC 入力 セットモデル

DC 入力 ドライバ・モータ

DC 入力 ドライバ・モータ

CLOSED LOOP STEPPING SYSTEMS

クローズドループステッピングシステム

DC 入力 セットモデル

AC 入力 セットモデル

DC 入力 ドライバ・モータ

DC 入力 ドライバ・モータ

Type R ･････････････････････････････ p. 14

Type P ･････････････････････････････ p. 20

Type M ････････････････････････････ p. 34

DC

Type P 多軸 ･･･････････････････････ p. 50

Type E 多軸

･･ p. 62

モータ外形図 ････････････････････････ p. 79

モータ仕様 ･･････････････････････････ p. 84

Type R 多軸 ･･･････････････････････ p. 85

オプション ･･････････････････････････ p. 88

ご使用にあたっての注意事項 ･･････････ p. 97

安全上のご注意 ･･････････････････････ p. 97

停止中 回転中 停止中

回転中はクローズドループ制御 停止中はオープンループ制御

（ステッピングモータの制御）

（サーボモータの制御）

用途例

載していますので，フィードバックによるクローズドループ制御ができます。ステッピングシステムより も信頼性が高く，効率の良い駆動を，シンプルなシステムで実現できます。

低振動，低発熱，安定停止などの特長を活かした幅広い用途にお使いいただけます。

・ 半導体関連装置，医療や環境分野の分析装置・検査装置，監視カメラやスポットライトなど

特長

脱調レスで装置の信頼性向上

押し付け運転 省エネルギー

位置決め時間短縮

安定停止

低振動

装置立ち上げ支援・解析機能 エンコーダ付きモータによるクローズドループ制御で，ス

テッピングモータの弱点である脱調（位置ずれ）が起きま せん。負荷が増加しても，脱調せずに目標位置まで移動す るため，装置の信頼性が向上します。

また，エンコーダで常にロータ（回転子）の位置を確認し，

異常時には各種アラームを出すことができますので，サー ボモータのような安心感を備えています。

押し付け荷重の制御ができま すので，空圧システムなどか らの置き換えが簡単です。マ ウンタ・テスタなどの， Z 軸 の駆動にも適しています。

装置に合わせてモータに流す電流を制御するため，発熱が 少なく，高効率な運転ができます。

低速領域で高トルクを得られるので，短い距離を小刻みに 移動するような用途にも適しています。（ショートストロー ク・ハイヒットレート）

加減速時はモータの持つトルクを最大限に活用でき，位置 決め時間の短縮が可能です。

ステッピングモータの特長である保持トルクにより，サー ボモータのようなハンチング現象（微振動）が起きること なく安定停止します。

モータの実際の速度を監視・制御するため，オープンルー プのステッピングシステムに比べ低振動です。

セットアップソフトウェア（オプション）により，パラメー タの設定や運転状態のモニタなどがパソコンでおこなえま す。

■ モニタ機能の例

位置情報 … 指令位置，実位置 速度情報 … 指令速度，実速度 入出力信号 … 専用入力，汎用入力

アラーム情報 … 現在のアラーム状態，履歴

5

ラインアップ

Type R

RS-485+

I/O

Type P

○

○

○

p. 16 ， 33 p. 22 ， 33

p. 26 〜 30 p. 26 〜 30

AC 入力

インタフェース

PLC などの上位装置でポイント指令制御

あらかじめ設定したポイント番号またはプログラム番号を パラレル I/O により指定し，簡単にシステムをコントロー ルできます。

Type R

Type M

押し付け運転，ポイント指定，プログラム機能，原点復帰 機能を内蔵しており，上位コントローラからの指令一つで 動作可能です。複雑な動作も扱いやすくなります。

ラインアップ

Type M

RS-485+

I/O

Type P

Type R

○

Ver. 9 ^.2

DC ^入力 ^{セットモデル}

AC ^入力 ^{セットモデル}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

DC ^入力 ^{セットモデル}

AC ^入力 ^{セットモデル}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

DC ^入力 ^{ドライバ・モータ}

Type P 多軸･･･････････････････････ p. 50

モータ外形図････････････････････････ p. 79

モータ仕様･･････････････････････････ p. 84

Type R 多軸･･･････････････････････ p. 85

オプション･･････････････････････････ p. 88

ご使用にあたっての注意事項･･････････ p. 97

安全上のご注意･･････････････････････ p. 97

停止中回転中停止中

回転中はクローズドループ制御停止中はオープンループ制御

載していますので，フィードバックによるクローズドループ制御ができます。ステッピングシステムよりも信頼性が高く，効率の良い駆動を，シンプルなシステムで実現できます。

・半導体関連装置，医療や環境分野の分析装置・検査装置，監視カメラやスポットライトなど

押し付け運転省エネルギー

装置立ち上げ支援・解析機能エンコーダ付きモータによるクローズドループ制御で，ス

テッピングモータの弱点である脱調（位置ずれ）が起きません。負荷が増加しても，脱調せずに目標位置まで移動するため，装置の信頼性が向上します。

異常時には各種アラームを出すことができますので，サーボモータのような安心感を備えています。

押し付け荷重の制御ができますので，空圧システムなどからの置き換えが簡単です。マウンタ・テスタなどの， Z 軸の駆動にも適しています。

装置に合わせてモータに流す電流を制御するため，発熱が少なく，高効率な運転ができます。

低速領域で高トルクを得られるので，短い距離を小刻みに移動するような用途にも適しています。（ショートストローク・ハイヒットレート）

加減速時はモータの持つトルクを最大限に活用でき，位置決め時間の短縮が可能です。

ステッピングモータの特長である保持トルクにより，サーボモータのようなハンチング現象（微振動）が起きることなく安定停止します。

モータの実際の速度を監視・制御するため，オープンループのステッピングシステムに比べ低振動です。

セットアップソフトウェア（オプション）により，パラメータの設定や運転状態のモニタなどがパソコンでおこなえます。

位置情報 … 指令位置，実位置速度情報 … 指令速度，実速度入出力信号 … 専用入力，汎用入力

あらかじめ設定したポイント番号またはプログラム番号をパラレル I/O により指定し，簡単にシステムをコントロールできます。

押し付け運転，ポイント指定，プログラム機能，原点復帰機能を内蔵しており，上位コントローラからの指令一つで動作可能です。複雑な動作も扱いやすくなります。

シリアル通信（ RS-485 準拠）でネットワーク制御パルス発生器で制御

シリアル通信により速度，加減速度，移動量などのデータ送信により制御します。

EtherCAT インタフェース高精度バッテリレスアブソリュートエンコーダ

，よりスムーズな動作を実現できます。 Ethernet とも互換性があり，汎用性が高くさまざまな装置と共存させたシステムを構築できます。

第三者機関での認証である EtherCAT コンフォーマンステスト認証を取得しています。

従来のインクリメンタルエンコーダに加え，バッテリレスアブソリュートエンコーダ（ Model No. HA035 ）を選択できます。

AC ^入力 ^{セットモデル}

Type R 　 RS-485+ パラレル I/O タイプ