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アフレルスプリングカップ 2015
競技規約
【カレッジ部門編】
Version1.0
2015 年 1 月 26 日
アフレルスプリングカップ 2015 実行委員会
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内容
1. はじめに ... 4 1.1 対象範囲 ... 4 1.2 関連文書 ... 4 ２．競技概要 ... 5 2.1 概要 ... 5 2.2 競技の進行 ... 5 3．コース ... 6 4．ロボット ... 8 4.1 利用できるハードウェア ... 8 4.2 ロボットのサイズ... 8 4.3 利用できる開発環境 ... 8 4.4 通信環境 ... 8 4.5 その他 ... 9 5.コンテストの流れ ... 10 5.1 試走 ... 10 5.2 車検 ... 10 5.3 競技 ... 10 6.競技 ... 11 6.1 得点 ... 11 6.2 競技フィールド... 11 6.3 キャリブレーション ... 11 6.4 スタート ... 11 6.5 リタイア ... 12 6.6 失格 ... 123 改版履歴
2015 年 1 月 26 日 Version1.0 初版制定
©LEGO, the LEGO logo, MINDSTORMS and the MINDSTROMS logo are trademarks of the LEGO Group. © 2014 The LEGO Group.レゴ、レゴのロゴマーク、レゴ マインドストームは、レゴグループの登録商標です。
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1. はじめに
本規約は、アフレルスプリングカップ 2015 カレッジ部門の競技規約を規定するものである。 1.1 対象範囲 本規約は、アフレルスプリングカップ 2015 カレッジ部門の競技に関する規約であり、参加条件など、運営に関 する事項は対象外である。 1.2 関連文書 ・「アフレルスプリングカップ 2015 カレッジ部門 ボール供給装置 組み立て図」5 ２．
競技概要
アフレルスプリングカップ 2015 カレッジ部門の競技は、WRO Japan 2014 カレッジ部門で実施した競技を参 考に競技する。 2.1 概要 ロボットはコース上に設置されるボール供給装置を操作し、必要なボールだけを取得し、時間内に作業終了し ゴール地点に到達することを求められる。ボール供給装置は、シーソーのようになっており、傾けることでボー ルを移動させ、ロボット側に寄せることができる。 スタート地点から競技を開始し、誘導ラインなどを利用しボール供給装置に移動する。コースは途中、誘導ラ インがないエリアも存在する。ボール供給装置は3 個設置され、それぞれのボール供給装置から必要なボールだ けを取得、不必要なボールはボール供給装置の返却側に正しく戻す必要がある。 2.2 競技の進行 コンテストの大会当日は競技前に、ロボットを会場の条件（明るさ、コースシート状態など）に調整できる調 整時間を設ける。競技開始前に車検によってロボットが規定に違反していないか確認する。そして競技となる。6
3．コース
・コースサイズ 1,788mm × 841mm エリアA と B の間は、コースを設置しない。 会場の床材（カーペットなど）をそのまま利用する。詳細情報は事前公開しない。 ・コース素材 のり無しスチレンボード（白） A1 サイズ（841mm×594mm）、7mm 厚 ・ライン素材 マスキングテープ mt1P マットブラック MT01P207 ・ボール供給装置 レゴブロックで組み立て。3 台の装置がコース上に設置される。 詳細は『アフレルスプリングカップ カレッジ部門 ボール供給装置組み立て図』を参照 ・ボール LEGO MINDSTROMS NXT に同梱されている赤と青のボール 返却↓ ↑供給 供給台座 →7 ・ラインは、ボール供給装置の供給台座下まで引かれている。
コートの形状は、各箇所について, 以下のとおり誤差があるため、対応できるよう準備すること。 Ａ．形状精度は±5mm 程度，ライン等の幅は±2mm の誤差がある。
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4．ロボット
アフレルスプリングカップ2015 カレッジ部門で利用するロボットについて製作条件を示す。
4.1 利用できるハードウェア
以下に示すLEGO MINDSTROMS NXT/EV3、TETRIX システムを利用する。 ・DC モーター 8 個以内 ・サーボモーター 8 個以内 ・充電式バッテリー 2 個以内でキットのパーツに特化された物に限る ロボットのフレームおよび設置するタイヤなどは、TETRIX システムを利用する。 以下に示すLEGO パーツは使用して良い。 ・EV3 コントローラー１個のみ ・EV3 コントローラーは EV3 用 DC バッテリーもしくは単 3 電池 6 本で電力が供給されている事 ・モーターは以下の物が使用可能である EV3 L モーター、M モーター NXT サーボモーター TETRIX サーボモーター、DC モーター ・LEGO 純正 NXT センサー、EV3 センサーを使用してよい。 ・HiTechnic 社の NXT/EV3 互換センサーを使用してよい。 NXT タッチセンサーマルチプレクサー、NXT センサーマルチプレクサー、 NXT プロトタイプボード（半田あり、なし両方）を含む NXT センサーマルチプレクサーのパーツとして販売されている HiTechnic 社９ボルト バッテリボックスはマルチプレクサーと接続して使用してよい。 （例：センサーマルチプレクサー１個につきバッテリボックス１個。） NXT センサーマルチプレクサーと接続し、電源を供給する使用方法のみか許可される。 ・上記で明記されていな NXT 用以外の電子部品は、RCX センサーを除き使用できない。 ・ネジやケーブルについては規定しない。 ・LEGO 空気圧部品を使用してよい。空気圧の改良をしてはならない。 ・追加部品は使用できない。しかし機能性を持たない部品は装飾のためだけの使用で、必要に応じて 簡単に取り外せる場合は使用できる。 ・選手は事前に組み立ておよびプログラムを作っておいてよい。 4.2 ロボットのサイズ ・ロボットのサイズは、車検時およびスタート時は、300 ㎜×300 ㎜以内。高さ制限はない。 ロボットがスタートした後のサイズは制限されない。 4.3 利用できる開発環境 ・制約条件なし 4.4 通信環境 ・Wi-Fi や Bluetooth による通信は不可。
9 ・ロボットが競技中、選手はロボットに干渉したり手助けするいかなる行動も禁止である。 ・ロボットは自律型とし、ロボットに内蔵されているプログラムによってのみ制御されてなくてはならない。 ・いかなる無線通信、リモートコントロール、有線式コントロールもロボットが走行中は禁止である。 ・プログラムのダウンロードはUSB ケーブル経由で行う事。 ・このルールを破ったチームはそのラウンドは失格となる。 4.5 その他 ・ロボットへは、LEGO のミニフィグ等を付ける程度の装飾を可能。 ・宣伝広告ととれる装飾品の追加は不可とする。ただし、学校名、チーム名、氏名をアピールするシール貼り付 けや旗の搭載程度は可能。 ・車検後であっても、規定外の部品が使われていることが判明した場合、そのラウンドの競技は失格となる。 ・ロボットを構成する LEGO パーツの改造は不可。
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コンテストの流れ
5.1 試走 ・指定された時間までに会場に到着し、試走を実施。 ・コースの状態などを確認し、競技走行に向け準備する。 ・試走の際の条件（明るさ、ラインの状態、コース継ぎ目の段差状態など）は、その後の時間的経過や試走・競 技走行によって変化してしまうことがある。 ・調整用のPC などを置き作業できる机を準備する。数に限りがあるので、譲り合って利用する。 5.2 車検 ・指定された時間までに車検をパスしないと競技への参加は認められない。 ・車検NG の際には、指定された時間内に修正する必要がある。時間や時刻については、会場のオペレーション に従う。 ・車検OK の際には、ロボットに車検完了シール（小さな目印程）をロボットの見える部分に張り付ける。 5.3 競技 6 章を参照11
6.競技
参加者は、運営によって指定される順序で走行する。 競技時間は3 分とする。スタートの合図後、2 分を計測開始する。 競技は2 ラウンド実施し、2 つのラウンドの優れている得点（ベストスコア）を正式記録として順位をつける。 • ベストスコアが同点の場合は、ベストスコアの競技時間で順位をつける。 • さらに、順位が着かない場合は、セカンドスコア→セカンドスコアの競技時間の早い順で順位を決定する。 競技の1 ラウンドと 2 ラウンドの間には、試走時間を設ける。 6.1 得点 ・ボール供給装置１： 合計 3 個のボールが供給される 青ボール獲得：20 点／個 赤ボール返却：10 点／個 ・ボール供給装置2： 合計 3 個のボールが供給される 青ボール獲得：20 点／個 赤ボール返却：20 点／個 ・ボール供給装置3： 合計 3 個のボールが供給される 青ボール獲得：20 点／個 赤ボール返却：30 点／個 ボール供給装置からの獲得は、ロボット本体などにボールを格納や搭載することを示す。 獲得は、ゴール時点もしくは競技時間の満了時点でボールの数を計測する。 移動時などにロボット本体から落下させてしまったボールは計測の対象外とする。 青ボール以外のボール獲得は、ポイントとならない。 各ボール供給装置のボール搭載初期状態は、当日試走前に発表される。 ボール供給装置への返却は、ボール供給装置からボール返却位置にボールを移動することを示す。 返却は、ロボットのゴールもしくは競技時間の満了時点でボールの数を計測する。 赤ボール以外のボール返却は、ポイントとならない。 6.2 競技フィールド ・参加者は、走行の順番になるとコースのスタート位置付近に移動し競技に備える。 ・2 名以上チームの場合には、一人がロボットのキャリブレーションやスタート位置にセットする。 6.3 キャリブレーション ・走行の競技順番となった際、走行開始前に最終の調整（キャリブレーション）が可能である。 ・参加者の呼び込み後、30 秒以内にキャリブレーションを完了し、スタート可能とする。 ・30 秒経過後にはスタート位置についていない状態でも、強制的に競技開始としてタイムの計測を開始する。 6.4 スタート ・ロボットをスタート位置にセットし、審査員によるスタート合図によってロボットの走行を開始する。 ・ロボットはモーターが停止した状態で、何らかのトリガーによってスタートする。 ・選手はロボット、競技フィールド、いかなるオブジェクトにも触れる事は禁止である。 ・競技中に競技フィールドやロボットに、選手やコーチが触れた時点で、そのラウンドは直ちに失格となる。12 6.5 リタイア ・ステート後停止やコース上での停止などの場合、リタイアとする。 ・コース上で身動きができなくなったロボットは、審判員が参加者に確認しリタイアとする。 ・リタイア時、競技タイムは180 秒として競技時間を記録する。 6.6 失格 ・失格は記録なしとする。失格は大会の審判長が判断する。 ・遠隔での人によるロボット操縦（ラジコン的な操縦）を発見した際には失格とする。 ・過失的な行為によるコース設備への損傷、他参加者への妨害行為などを発見した際には失格とする。
