ppt074_簡易マニュアルテンプレート

PCON-C(F)A/C(G)(F)B

ACON-CA/C(G)B

DCON-CA/C(G)B

PIO仕様

クイックスタートガイド

p1 p2 p3 p6 p13 立ち上げ作業を始める前に 必要な機器を確認しよう 電源およびアクチュエーターを接続しよう パソコン対応ソフトを接続しよう アクチュエーターを動かしてみよう 序章 STEP1 STEP2 STEP3 STEP4 SCON-CA/CB/CGB/LC/LCG/CAL/CGAL コントローラー

NP ：NPN仕様(シンクタイプ)(標準) PN ：PNP仕様(ソースタイプ) DV ：DeviceNet 仕様 CC ：CC-Link 仕様 PR ：PROFIBUS 仕様 CN ：CompoNet 仕様 ML ：MECHATROLINKⅠⅡ 仕様 ML3：MECHATROLINK Ⅲ(モーション) 仕様 EC ：EtherCAT 仕様 EP ：Ethernet/IP 仕様 PRT：PROFINET-IO 仕様

型式の確認

本書ではPIO仕様（NPN仕様及びPNP仕様）についてかかれたものです説明しています。 それ以外のI/O種類については記載がございませんので、予めご了承ください。 製番シール コントローラー本体 序章 STEP₁ STEP₂ STEP₃ STEP₄ STEP₅

序章

_{立ち上げ作業を始める前に}

！

注意 1 コントローラー本体左側面部分に張り付けられた製番シール“Model” 部分に コントローラー型式が記載されています。この項目④番目の記載（I/O種類を表示）が “NP”（NPN仕様）または“PN”（PNP仕様）となっているか確認ください。 ２ 製番シール上に接続するアクチュエーター型式が記載されています。 この型式が、アクチュエーター左側面部記載の型式と一致しているか確認ください。 一致しない場合には、一致するアクチュエーターと交換してください。 アクチュエーター側面 FAQ ① ② ③ ④ MODEL Actuator Type ： RCS3-SA8C-WA-100-10-100-T2-M-A1E-B ＜I/O 種類＞ SCON - CB - 100WAI - NP - 2 - 2 MODEL SCON-CB-100WAI-NP-2-2 SERIAL No. ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ INPUT OUTPUT

序章 STEP₂ STEP₃ STEP₄ STEP₅ STEP

１

必要な機器を確認しよう

STEP 1 FAQ 付属品 I/O フラットケーブル 数量1 型式：CB-PAC-PIO*** 電源コネクター 数量1 型式：MSTB2.5/6-STF-5.08 システム I/O コネクター 数量1 型式：FMC1.5/4-ST-3.5 ブレーキ電源コネクタ 数量1 型式：MC1.5/2-ST-3.5 アブソリュートバッテリー 数量1 型式：AB-5 モーターケーブル / エンコーダーケーブル 数量 各1 型式：CB-***-MA*** / CB-***-P(L)A*** 本書は、PIO仕様のコントローラーSCONシリーズと、RCS3スライダータイプアクチュエーターの 接続を別にあげて説明します。それ以外のI/O種類及びアクチュエーターとの接続については、 シリーズにより異なる場合がありますのでご了承ください。 また、ツール操作は、パソコン対応ソフトにて説明します。 コントローラー 型式例：ＳCON-CA/CB/CGB アクチュエーター 型式例：RCS3-SA8* ※アブソリュート仕様の場合 コントローラーに付属 お客様準備品 付属品 24V電源 数量1 型式：PS-24* ノイズフィルター 数量1 推奨品：NF2010A-UP(双信電機) ：NAC-10-472(COSEL) ティーチングボックス 数量1 型式：TB-02-C コントローラー設定用ツール

電源およびアクチュエーターを接続しよう

電源回路の配線

STEP

２

コントローラー／電源コネクター／電線／ノイズフィルター 用意する物 ノイズフィルターは必ず設置してください。取付けない場合、ノイズによりエラーや誤動作が発生 する場合があります。また、複数台のコントローラーを使用する場合でもノイズフィルターは、 SCON 1台 に対して1個接続をしてください。

！

注意2 配線図 ＜電源回路の接続例＞ ノイズフィルター 注2) コントローラーの電源容量は接続するアクチュエーター型式により異なります。仕様に適合した サーキットブレーカー、および漏電ブレーカーを選定ください（p28 FAQ：コントローラーの電源容量 確認参照)。

！

注意1 差込口 配線方法 ＜電源コネクター接続図＞ ７mm ストリップ 電線 電源コネクター （型式：MSTB2.5/6-STF-5.08） コントローラー コントローラー側 電源コネクター コントローラー 端子ねじ 電源コネクターに配線します。 配線図を見ながら、 ～ の配線をしてください。 電源コネクターのL1の端子ねじをマイナスドライバーで緩めて差込口を開きます。 適合電線 (p4 補足を参照)の配線を 7mm程ストリップし、電線を差込口に差し込みます。 マイナスドライバーで電源コネクター L1 の端子ねじを締め、差込口を閉じます。 ※手で軽く引っ張り、抜けない事を確認ください。 (締付トルク0.5～0.6N・m) 同様の手順で下の配線図のように、「L2」、「L1C」、「L2C」、「PE」全ての配線を施した後、 電源コネクターをコントローラー側電源コネクターに差し込み、ねじを締めて固定してください。 1 2 1 3 4 4

序章 STEP₁ STEP₂ STEP₃ STEP₄ STEP₅ FAQ

AC100V or AC200V 電源 接地抵抗100Ω以下 （Ｄ種接地） 漏電 ﾌﾞﾚｰｶｰ ｻｰｷｯﾄ ﾌﾞﾚｰｶｰ 注1) お客様にてご用意 コネクター を奥まで 差し込み ねじ固定 クランプフィルター

ブレーキ電源の配線

序章 STEP₁ STEP₂ STEP₃ STEP₄ STEP₅

コントローラー／ブレーキ電源コネクター／電線 用意する物 FAQ 補足

電源コネクターに用いる電線の線径

適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合、電流不足によりエラーが発生したり、 アクチュエーターの能力が低下する恐れがあります。

！

注意 電源コネクターに配線する電線は、下記適合電線を使用してください。 信号名 内 容 適合電線の線径 L1 モーター電源AC入力 2mm2_（AWG14） L2 モーター電源AC入力 L1C 制御電源AC入力 0.75mm2_（AWG18） L2C 制御電源AC入力 NC 未接続 PE 保護接地線 2mm2_（AWG14） 端子ねじ 配線図 ＜ブレーキ電源の配線＞ アクチュエーターがブレーキ付仕様の場合(型式に「-B」が含まれる場合）、下記ブレーキ用電源配線 を必ず行ってください。 配線は、ブレーキ電源コネクターに配線します。 接続図を見ながら、 ～ の配線をしてください。 マイナスドライバーで端子ねじを緩めて差込口を開きます。 適合電線 (p5補足参照)の配線を 7mm程ストリップし、電線を差込口に差し込みます。 マイナスドライバーでブレーキ電源コネクターの端子ねじを締め、差込口を閉じます。 ※手で軽く引っ張り、抜けない事を確認ください。 (締付トルク0.5～0.6N・m) 同様の手順でもう片方の配線を施した後、ブレーキ電源コネクターをコントローラー側の ブレーキ電源コネクターに差し込んでください。 1 2 3 4 1 4

補足

_{ブレーキ電源コネクターに用いる電線の線径}

適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合、ブレーキが正常に動作しない恐れがあります。

！

注意

アクチュエーターとの接続

アクチュエーターを接続する前に、コントローラーとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認 ください。接続可能なアクチュエーター型式はコントローラー左側面の製番シールに記載されて

！

序章 STEP₁ STEP₂ STEP₃ STEP₄ STEP₅

コントローラー／アクチュエーター／モーターケーブル／エンコーダーケーブル 用意する物 ブレーキ電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください。 FAQ 接続図 ＜モーターケーブル、エンコーダーケーブルの接続＞ モーターケーブルの接続 エンコーダ―ケーブルの接続 モーターケーブル CB-***-MA*** エンコーダ―ケーブル CB-***-P(L)A*** コネクタを 奥まで 差し込み ねじ固定 “カチッ”と 音がするまで 差し込む 信号名 内 容 適合電線の線径 BK PWR + DC24V 電源入力 0.5mm2_（AWG20） BK PWR - DC24V 電源グランド コントローラー モーターケーブルとエンコーダーケーブルを使用して、アクチュエーターとコントローラーを接続します。 以下の接続図を見ながら、 ～ の配線をしてください。 モーターケーブルの白いコネクター（4Pin）を、アクチュエータ―側のモーターコネクター（4Pin） に差し込みます。カチッと音がするまで差し込んでください。 エンコーダ―ケーブルの白いコネクター（18Pin）を、アクチュエータ―側のエンコーダ― コネクター（18Pin）に差し込みます。カチッと音がするまで差し込んでください。 モーターケーブルの緑のコネクターを、コントローラー側のモーター電源コネクターに差し込み、 ねじを締めて固定してください。 エンコーダ―ケーブルの黒いコネクターを、コントローラー側エンコーダーコネクターに差し込み ます。カチッと音がするまで押し込んでください。 1 2 3 4 1 4 “カチッ”と 音がするまで 差し込む アクチュエーター “カチッ”と 音がするまで 差し込む アクチュエーター側 モーターケーブル アクチュエーター側 エンコーダ―ケーブル

パソコン対応ソフトを接続しよう

パソコン対応ソフトのインストール

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択してく ださい。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。

POINT

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP₄ STEP₅

STEP

３

１

パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属の CD-ROMを挿入します。 パソコン／RCM-101-USB 用意する物 アクション インストールツール画面が起動します。

２

インストールツール画面が表示されたら、 ［RC用パソコン対応ソフト日本語版］ボタンを クリックします。 アクション インストールウィザードが起動します。

３

［次へ（N）］ボタンをクリックします。 アクション FAQ

４

ユーザー情報を入力した上で ［次へ（N）］ボタンをクリックします。

５

インストール先のフォルダを指定し、 ［次へ（N）］ボタンをクリックします。

６

［インストール（I）］ボタンをクリックします。 アクション インストールが開始されます。

７

［プログラムの起動］項目のチェックを外し、 ［完了（F）］ボタンをクリックします。 チェックを外す アクション パソコン対応ソフトのインストールが完了しました。

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP₄ STEP₅ FAQ

※特に指定が無い場合は、インストール先 フォルダを変更する必要はありません。

USBドライバーのインストールとオンライン接続

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択してく ださい。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。 POINT

１

パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属の CD-ROMを挿入します。

２

インストールツール画面が表示されたら、 ［USB変換アダプタのドライバ］ボタンを クリックします。 SCONコントローラー／パソコン RCM-101-USB 用意するもの アクション インストールツール画面が起動します。

USBドライバーのインストール手順はWindows Vista以降のWindows OSを対象に 説明します。

Windows XP以前のOSをお使いの場合には別冊のRCM-101-USB取扱説明書を ご参照ください。

５

［完了］ボタンをクリックします。

６

RCM-101-USB付属の通信ケーブルを1本のケーブルになるよう接続します。 通信ケーブルでコントローラーとパソコンを接続し、コントローラーの電源を ON にします。 アクション 自動的にドライバーのインストールが開始されます。

４

［次へ（N）］ボタンをクリックします。 アクション インストールウィザードが起動します。 接 続 型式：RCM-101-USB 付属ケーブル 丸コネクター USB コントローラー 通信ケーブル パソコン側はUSBポート コントローラー側は SIOポート （丸コネクター） 白矢印を 合わせて挿入！ パソコン側 コントローラー側 変換器 通信ケーブル 序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP₄ STEP₅ FAQ

７

表示されているCOMポートを使用してコントローラーと通信します。通信設定を確認するときに COM No.の情報が必要となりますので、メモしてください。 POINT ドライバーが正常にインストールされているかデバイスマネージャーで確認します。 ＜デバイスマネージャーの開き方＞ ［Windowsスタートメニュー］ → ［コントロールパネル］ → ［システム］ → ［デバイスマネージャー］ 「ポート（COMとLPT）」項目に以下の名称が 表示されていれば、インストールが正常に 完了しています。

９

接続軸チェックの画面が表示されます。 青字で“接続”と表示されれば、接続に 成功しています。 接続できない場合は通信ケーブルの抜き差し 及び、通信ポートの設定確認を行います。

８

「パソコン対応ソフト」のショートカットを ダブルクリックします。 アクション パソコン対応ソフトが起動します。 COM №をメモします。 （後ほど必要です。）

補足1

“接続チェック”の画面ではなく、下記“通信設定”画面が

表示された場合・・・

通信設定画面の［ポート］項目を、 前頁でメモしたCOM No.に合わせた後、 ［OK］ボタンをクリックします。 ※ ［ボーレート］及び［最終軸No.］を変更する 必要はありません。 アクション 通信確認を開始します。

10

MANU動作モード選択画面が表示 されますので、［ティーチモード１］を 選択し、［OK］ボタンをクリックします。 同じCOM No.に なるように変更します Windows側：デバイスマネージャー画面内表示 RCソフト側：アプリケーション設定画面内表示 補足2

補足１“通信設定”画面も出なかった場合・・・

パソコン対応ソフト画面上の左上にある“設定”→“アプリケーション設定”画面の ポート番号が、Windows側デバイスマネージャー画面COM №と同じ №に なるよう変更します。その後、“設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択 します。

1１

以下のようなメイン画面が表示され、 パソコン対応ソフトの起動が完了します。 ツリービューが表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません。 画面の左上にある “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合は もう一度 p9の項目

６

の手順から再確認してください。 POINT ★

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP₄ STEP₅ FAQ

アクチュエーターを動かしてみよう

各機器の接続と通信の確立

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅

STEP

４

１

コントローラー、アクチュエーター、 パソコンをそれぞれ接続し、パソコン 対応ソフトを立上げます。 下記画面が表示されているか確認 します。 コントローラー／アクチュエーター／パソコン 通信ケーブル／モーターケーブル／エンコーダーケーブル 用意する物 FAQ アクチュエーター コントローラー パソコン 通信ケーブル ★ ツリービュー コントローラーへ電源投入する前に、ブレーキ電源コネクターとPIOコネクターへ DC24V電源を 供給します。そうしないと、コントローラーからアラームが発生します。ブレーキ電源コネクターに ついてはp4、PIOコネクターについては p21を参照してください。

！

注意 ツリービューが表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません。 画面の左上にある “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合は もう一度 p9の項目

６

の手順から再確認してください。 POINT ★

アクチュエーターの試運転

コントローラー／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターケーブル／エンコーダーケーブル 用意する物 ツリービュー内の［ポジションデータ］を ダブルクリックします。 アクション 下記のポジションデーター編集画面が表示されます。 アクチュエーターを動作させる前に、アクチュエーター可動範囲に干渉物がないか十分に 確認してください。

！

注意

１

コントローラー前面パネルの 動作モード設定スイッチを「MANU」側に ブレーキリリーススイッチを｢NOM｣側に 倒します。 MANU側へ倒す

2

NOM側へ倒す サーボON/OFF切替 原点復帰動作実行 ジョグ動作 ダブル クリック

３

［サーボ］ボタンをクリックします。 アクション モーターがサーボONし、サーボランプが水色に 点灯します。

４

［原点］ボタンをクリックします。 アクション アクチュエーターが原点復帰動作を開始し、 原点ランプが緑色に点灯します。

５

［速度］目盛を任意の速度に合わせて ［前進（+）］ボタンをクリックします。 アクション アクチュエーターがプラス方向に動作します。

６

［速度］項目の目盛を任意の速度に合わせて ［後退（-）］ボタンをクリックします。 アクション アクチュエーターがマイナス方向に動作します。 サーボON／OFF切替 原点復帰動作 ジョグ動作（プラス方向） ジョグ動作（マイナス方向） 水色点灯 サーボ ON サーボ OFF 緑点灯 原点復帰 完了 原点復帰 未完了 速度調整 速度調整 原点位置変更方法は p30、原点復帰方向を変更する方法は p32、原点復帰の信号入力を 不要としたい場合は p34を参照してください。 POINT 原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部が メカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼす もしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

！

注意

７

ポジションテーブルの『位置』にカーソルを合わせ、“入力範囲”に表示されている 値の範囲で任意の座標値を登録します。 サンプル画面ではNo.0に0mm、No.1に100mmを登録しています。 ポジション登録 位置を入力すると速度及び加速度、減速度の欄に初期値が自動入力されます。 変更が必要な場合はそれぞれカーソルを移動させて数値を入力してください。 入力範囲は画面下方に表示されます。 POINT ①入力したいポジションNo.の「位置」欄をクリック ②パソコンの数字キーから座標を入力し、［Enter］キーで確定

８

ポジションデーター編集画面の左上にある ［コントローラーへ転送］アイコンをクリックします。 入力範囲 表示

確認画面が表示されますので、［OK］ボタンを クリックします。

１０

転送が完了すると、入力した数値が赤字から黒字に替わります。

９

１１

移動先のポジションNo.の「位置」欄をクリックして 選択します。 ステップ移動 選択

１２

「ポジション移動」欄の ボタンをクリック します。 アクション 選択したポジションへの移動を実行します。

１３

連続移動を開始したいポジションNo.の 「位置」欄をクリックで選択します。 連続移動 選択

１５

「ポジション移動」欄の ボタンをクリック します。 アクション アクチュエーターが停止します。 停止 補足 試運転を行う場合には、ツールバーの［MANU動作モード］で“セーフティー速度”機能の 有効 ／ 無効をご確認ください。セーフティー速度機能が有効になっている場合は、 パラメーターNo.35「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、 ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性があります。 ポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順で セーフティー速度機能を無効化してください。 ① ツールバーの［MANU動作モード］で 「ティーチモード2」を選択します。 ② 警告画面で「はい（Y）」を クリックします。 ③ セーフティ速度機能が切替わりました。

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

上位PLCから動かしてみよう

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅

STEP

５

上位機器（PLC等）からコントローラーに信号を入力することで、アクチュエーター は動作します。また、コントローラーが出力する信号を上位機器が受け取ることで、 アクチュエーターの状態を把握することができます。 本書では、PLCを上位機器として接続する場合の例をご紹介します。 PLC配線・プログラミング 担当者向け FAQ 接続イメージ _{上位PLC と SCONの接続} ① PLCからポジションNo.を指定し、スタート信号を入力します。 ② アクチュエーターが動作します。 ③ 位置決め完了後、コントローラーから位置決め完了信号が出力されます。 PLC 位置決め完了信号 ポジションNo.指定 ＋ スタート信号 コントローラー ① ③ ② アクチュエーター PIOフラットケーブル PIO コネクター 動作 動作

PLCとの配線

１

コントローラーのPIOコネクター部に PIOフラットケーブルのコネクターを 挿入します。 コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブル モーターケーブル／エンコーダーケーブル／PLC／PIOフラットケーブル 用意する物 コントローラー ＜PIOコネクター部＞ PIOフラットケーブル PLC

２

PIOフラットケーブルのバラ線側を PLCのI/O部に接続します。 爪がロックされているか 確認してください PLCとコントローラーをPIOフラットケーブルで接続します。 挿入 PLC側の仕様に応じて、端子処理を 施した上で配線を行ってください。 上記写真は一例です。 バラ線 PIO コネクター コントローラー ＜PIOコネクター部＞

補足 PIOフラットケーブル配線詳細 弊社工場出荷時設定のPIOパターン0「位置決めモード」における配線内容です。それ以外のPIOパターンについては 別冊のSCON取扱説明書をご参照ください。 配線色 信号略称 茶-1（1A） P24V 赤-1（2A） P24V 橙-1（3A） 配線不要 黄-1（4A） 配線不要 緑-1（5A） PC1 青-1（6A） PC2 紫-1（7A） PC4 灰-1（8A） PC8 白-1（9A） PC16 黒-1（10A） PC32 茶-2（11A） 配線不要 赤-2（12A） 配線不要 橙-2（13A） 配線不要 黄-2（14A） BKRL 緑-2（15A） RMOD 青-2（16A） HOME 紫-2（17A） *STP 灰-2（18A） CSTR 白-2（19A） RES 黒-2（20A） SON コントローラー PIOフラット ケーブル P L C 側 出 力 端 子 A列 B列 PLCからSCONへの 入力信号 SCONからPLCへの 出力信号 配線色 信号略称 茶-3（1B） PM1 赤-3（2B） PM2 橙-3（3B） PM4 黄-3（4B） PM8 緑-3（5B） PM16 青-3（6B） PM32 紫-3（7B） MOVE 灰-3（8B） ZONE1 白-3（9B） PZONE 黒-3（10B） RMDS 茶-4（11B） HEND 赤-4（12B） PEND 橙-4（13B） SV DC24V 電源供給 挿入 P L C 側 入 力 端 子 PLC ※配線イメージ

補足 PIO信号機能詳細 区 分 信号略称 信号名称 機能 入 力 PC1～PC32 指令ポジションNo. 移動したいポジションの番号を入力(バイナリ入力)します。 BKRL ブレーキ強制解除 ブレーキを強制的に解除します。

RMOD 運転モード切替 コントローラーのMODE スイッチがAUTO の時、運転モードを切り替えることが 出来ます。(信号OFF でAUTO、ON でMANU)

HOME 原点復帰 信号ON で原点復帰動作を行います。（速度変更はできません。） （入力不要にする方法→ p34 ） *STP 一時停止 移動中に本信号をOFF すると減速停止します。停止中残りの移動は保留状態 で、信号をON すると移動を再開します。 （無効にする方法→ p34 ） CSTR スタート信号 指令ポジション番号で設定されたポジションへ移動を開始します。

RES エラーリセット 信号ON でアラームのリセットを行います。また一時停止状態(＊STPがOFF)で ON すると、残移動量のキャンセルが可能です。

SON サーボON ON の間サーボON、OFF の間サーボOFF となります。 （電源投入後、自動でサーボONする方法→ p34 ） 出 力 PM1～PM32 完了ポジションNo. 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力(バイナリ出力)します。 MOVE 移動中 アクチュエーターが移動中(原点復帰、押付け動作時を含む)にON します。 ZONE1 ゾーン アクチュエーターの現在位置が、パラメーターのゾーン設定範囲内にあると ON します。 PZONE ポジションゾーン ポジション移動時に、アクチュエータ―の現在位置がポジションデーターで設定 したゾーン範囲に入るとON します。ZONE1との併用は可能ですが、PZONE は 設定したポジションNo.による運転に限り有効となります。 RMDS 運転モード状態 運転モードの状態を出力します。コントローラーがマニュアルモードのときON します。

HEND 原点復帰完了 原点復帰が完了するとON します。原点が失われない限りON しています。 PEND 位置決め完了

移動後、位置決め幅の範囲に達するとON します。PENDは位置決め幅を 超えてもOFF しません。INP はOFF します。PEND とINP はパラメーターで 切り替えられます。

SV サーボON サーボON 状態の時にON します。

*EMGS 非常停止 コントローラーが非常停止解除状態でON となり、非常停止状態になるとOFF します。(アラームとは無関係です。) *ALM アラーム コントローラーが正常な状態でON、アラームになるとOFFします。 *BALM アブソリュートバッテリー 電圧低下警告 アブソリュートエンコーダー搭載のアクチュエーターで、バッテリーが正常電圧の 範囲にある時はONします。インクリメンタル仕様のアクチュエーターの場合は 常時ONとなります。 信号略称の「*」は負論理の信号を表しています。

基本タイミングチャート 区分 信号略称 タイミングチャート 備考 電源 電源投入 DC24V電源を投入します。 出力 *ALM アラームが発生していなければ ON状態になります。 出力 *EMGS 非常停止状態でなければ ON 状態になります。 入力 SON（※） アクチュエーターに動力電源を 供給（サーボON）します。 出力 SV アクチュエーターが正常にサーボ ONできたことを確認します。 入力 *STP（※） 一時停止状態を解除します。 出力 PEND アクチュエーターがサーボON 状態かつ停止中にONします。 入力 HOME（※） 原点復帰動作を指令します。 （速度変更はできません。） 出力 HEND 原点復帰動作が完了したことを 確認します。 入力 PC1～PC32 動作させたいポジションNo.を 二進数で指定します。 P POINT *STP信号をONしないと動作できません P POINT SON信号をONしないと動作できません PEND信号のOFFで CSTR信号をOFFします 出力 SCON → PLCへの_出力信号 入力 PLC → SCONへの_入力信号 ON ON ON ON ON ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF ON ON ON 手 順

PLCからの指令入力

コントローラーに信号を入力して動作確認をしましょう。 一例として、 ＜電源投入＞ → ＜サーボON＞ → ＜原点復帰＞ → ＜ポジション移動＞ までの流れを、下記タイミングチャートに沿って、次頁１～１１手順を実行します。

２

３

４

５

６

11

コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブル モーターケーブル／エンコーダーケーブル／PLC／PIOフラットケーブル 用意する物

１

コントローラーの動作モード設定 スイッチを「AUTO」側に倒します。 AUTO側へ倒す

２

電源 (AC100V／200V) を投入します。 アクション コントローラーが起動します。 電源投入

３

「SON」信号をONします。 アクション アクチュエーターがサーボONします。 サーボON

４

「*STP」信号をONします。 アクション 一時停止状態が解除されます。 ※アクチュエーターは動作しません。 一時停止状態の解除

ON

AC100/200V電源

ON

SON

ON

*STP 「SON」信号及び「*STP」信号が入力されていない状態では、アクチュエーターを動作させる ことができません。なお、「SON」信号及び「*STP」信号はパラメーター設定で無効化することがで きます。無効化した場合は、サーボON/OFF及び一時停止の機能は無効となります。 POINT （＊STP信号入力を無効にする方法→p34 ） （「SON」信号を無効にする方法 → p34 ）

５

「HOME」信号をONしてください。 アクション アクチュエーターが原点復帰動作を開始します。 原点復帰動作

６

「HEND」信号及び「PEND」信号がONしている ことを確認し、PC1～PC32信号をOFFしてください。 ポジションNo.指定

７

「CSTR」信号をOFF→ONにします。 アクション アクチュエーターがポジションNo.0へ移動を開始します。 スタート指令

ON

HOME

OFF

PC1～PC32

ON

アラームが発生した場合、「*ALM」信号がOFF状態となり、アクチュエーターは動作すること ができません。その際は、「RES」信号を入力することでアラームが解除されます。 POINT HEND PEND ON ON

OFF

CSTR （ HOME信号を不要にする方法→p34 ）

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

８

「PEND」信号がON、「PM1～PM32」信号がOFF していることを確認します。 完了確認

１０

「CSTR」信号をOFF→ONにします。 その後、PEND信号が ON→OFF になる事を確認したら 「CSTR」信号をON→OFF に切り替えます。 アクション アクチュエーターがポジションNo.1へ移動を開始します。 スタート指令 PEND PM1～32 ON OFF アクション ポジションNo.0への移動が完了しました。

９

PC1信号をONします。 ポジションNo.指定

ON

PC1

１１

「PEND」信号および「PM1」信号がONしている ことを確認します。 完了確認 _{PEND PM1} ON ON アクション ポジションNo.1への移動が完了しました。 ポジションNo.は二進数を用いて指定します。No.1ならPC1のみをON、No.3ならPC1と PC2をON、No.6ならPC2とPC4をON、といった具合に、PC**信号の数字を足し算した 合計値が移動先のポジションNo.となります。 POINT

！

注意 「CSTR」信号がOFF、「*STP」信号がONとなっていない場合は、 正常に位置決め完了もしくは押付け完了している場合でも 「PEND」信号はONしません。

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

ON

OFF

CSTR

OFF

PEND OFF CSTR

アクチュエーター モーターW数 モーター電源 容量〔VA〕 瞬時最大モーター 電源容量〔VA〕 制御電源容量 〔VA〕 定格電源 容量〔VA〕 瞬時最大 電源容量〔VA〕 12 41 123 48 89 171 20 26 78 74 126 30D 46 138 94 186 30R 138 414 186 462 60 138 414 186 462 60 (RCS3-CTZ5) 197 591 245 639 100 234 702 282 750 100S (LSA) 283 851 331 899 150 328 984 376 1032 200 421 1263 469 1311 200S (DD) 503 1509 551 1557

よくある質問

FAQ コントローラーの電源容量を教えてください。 Q１ A１ アクチュエーター型式の「シリーズ」、「モーターＷ数」、コントローラー型式「モーターＷ数」 を確認してください。 電源容量の確認 例） アクチュエーター型式 RCS3 -SA8C-WA- 100 -10-100-Ｔ2-M-A1E-B コントローラー型式 SCON-CB- 100 WAI-NP-2-2 コントローラー型式 / アクチュエータ―型式によって電源容量は異なります。 下表を確認してください。

１

２

電 源 容 量 下記表より、コントローラーの「瞬時最大電源容量」 を算出する事が可能です。 を例にした場合は、モーターW数が 100W なので、以下の通りになります。

序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

１

「瞬時最大モーター電源容量」 ＋ 「制御電源容量」 ＝ 「瞬時最大電源容量」 702 〔VA〕 ＋ 48 〔VA〕 ＝ 750 〔VA〕

補足

SCON-CA / CAL / CGAL / CB / CGB 電源仕様

電 源 容 量 400W 未満 400 ～ 750W 電源電圧 単相 AC100～115V 単相 AC200～230V （電源変動10%以内） 単相 AC200～230V （電源変動10%以内） 突入電流注1 電源電圧 AC100V 30A（制御側） 80A（駆動側） 電源電圧 AC200V 30A（制御側）、80A（駆動側） 電磁ブレーキ用電源 (ブレーキ付アクチュエータ―の場合) DC24V ±10% 1A(最大) (外部からの供給) 瞬時停電耐性 20ms（50Hz）、16ms（60Hz） 注1 電源投入時、約20msの間流れます。

原点の位置変更方法を教えてください。 Q２ A２ “パラメーター№22 原点復帰オフセット量（mm）”※を変更する事により 原点位置を調整できます。 ME（メカエンド） 原点 ＳＥ（ストロークエンド) 有効ストローク ME パラメーター№２２ 原点オフセット移動量(mm) 設定値

１

原点復帰動作を実行します。 （p15 の手順

５

）

２

現在の原点位置から、変更したい位置までの“距離”を確認します。 【調整の手順】 元々“パラメーター №22 原点復帰オフセット移動量”に設定されていた値①に 手順

２

で確認した“距離”を加えた値②を入力します。 （弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）

３

① パラメーター(P) をクリック ① メニュー１ ② パラメーター編集画面を選択 【TB-02】 【パソコン対応ソフト】 原 点 復 帰

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Z相

ME 設定後に、原点復帰（p15 の手順

５

）を再度行ってください。 この操作を数回繰返し、原点位置が同一となる事を確認してください。

４

５

原点位置を変更した（②）分、パラメーター№３ ソフトリミット＋側初期値（③）の 調整を行います。③から②を引いた値を“パラメーター№３ソフトリミット＋側”に入力します。 （パラメーター変更方法は前頁手順

３

と同様の方法でいます。） 原点 ソフトリミット変更 前のＳＥ ソフトリミット変更後の ＳＥ（ストロークエンド） ME（メカエンド） “パラメーター№３ソフトリミット＋側”に ソフトリミット変更後の値（③ー②）を入力します。 ③ ③＋② パラメーター№３ ソフトリミット＋側 ③ー② 原 点 復 帰 アクション アクチュエーターはME（メカエンド）へ移動後（下図Ⅰ→）、前頁手順

３

で再設定した分、 反転移動（① ＋ ②）します。 ME（メカエンド） ② Ⅰ ME ① パラメーター №３ ソフトリミット＋側 初期値③ 原点復帰オフセット 変更後のＳＥ パラメーター№22 “ 原点復帰オフセット量 ” に変更後のZ相から原点までの 距離（元の値②＋③）を

３

で 再設定 原点復帰オフセット量 変更前の ＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ） 原点復帰オフセット量 変更後の原点 原点復帰オフセット量 変更前の原点 ② 調整例） パラメーター№２２ 原点復帰オフセット量”初期値2mmを4.5mm （＋2,5mm） に変更 した場合、 パラメーター№３ ソフトリミット＋側は、初期値100mm を97.5mm （－2.5mm） に変更する必要があります。 POINT パラメーター№３ ソフトリミット＋側 初期値③

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Z相

アブソリュート仕様の場合、原点復帰オフセット量を調整後にコントローラーの電源を一度切り、 再度コントローラーへ電源を投入し現在位置の確認を行います。

パラメーターNo.5 「原点復帰方向」 設定値 1 0 モーターストレートタイプ 原点正 原点逆 原点逆 原点正 原点復帰方向の変更（座標を逆方向にする）方法を教えてください。 Q３ A３ _{“パラメータ №５ 原点復帰方向”にて変更できます。} 【調整の手順】 ● アクチュエーターオプションに「原点逆仕様オプション（-NM）」が設定 されていない（弊社カタログをご確認ください） ● ご購入済みのアクチュエーターに 「原点リミットスイッチ（-L*）」、「クリープセンサー（-C*）」 がオプションで 設定されている（ロータリータイプを除く）

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原 点 復 帰 アクチュエーターのモーター取付方法（ストレート / 折返し）や、ご希望の 原点復帰方向（正 / 逆）により“パラメータ- №5 原点復帰方向”設定値 （1/0）は以下のように変化します。 設定値「」を確認してください。 まず、以下の項目に該当するかを確認します。 該当する場合、原点復帰方向を変更することはできません。

１

原点 原点 スライダー位置 スライダー位置 モーター モーター SE ストロークエンド SE ストロークエンド

補足

原点復帰方向の変更に関する諸注意

２

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原 点 復 帰

！

注意 製品出荷時、個々のアクチュエーター毎にエンコーダーのZ相の位置調整を行っています。 そのため、原点逆仕様にお客様にて変更した場合には、正常な原点復帰動作ができない 場合もあります。パラメーター変更後には、必ず原点復帰動作を繰返し行い、原点の位置 が同一になるか（アクチュエーターのボールねじリード分のズレが発生していないか）確認を お願いします。 ※ 万が一、原点位置が同一にならない場合には、弊社コールセンター （0800-888-0088）までお問合わせください。 ME（メカエンド）、原点センサー位置 原点位置（正） 原点位置（逆） 原点復帰 経路 原点復帰 経路（逆） 回転軸座標 パラメーター №５ を設定してください。 ① パラメーター(P) をクリック ② 編集(E) をクリック ③ パラメーター №5 を選択 ④ 設定値（mm）を入力 ⑤ コントローラー再起動 ① メニュー１ ② パラメーター編集画面を選択 ③ パラメーター№5 を選択 ④ 設定値 （mm） を入力 ⑤ コントローラー再起動 【TB-02】 【パソコン対応ソフト】 ● 原点リミットスイッチ付アクチュエーター 原点リミットスイッチを無効化（パラメータ№18 原点センサー入力極性を「０」（無効）に変更）し、 通常の押し当て原点復帰方式に切り替えれば、 原点逆仕様にする事ができます。 その際合わせて、パラメーター№19 オーバーランセンサー入力極性を「０」（無効）にしてください。 但し、標準で原点リミットスイッチを持つアクチュエーターには対応できません。 原点復帰方向を変える場合は、クリープセンサーを無効化してください。（パラメータ№20 クリープセンサー入力極性を「０」（無効）に変更） 無効化せず原点復帰を行うと、クリープ速度(100mm/s以下)でメカエンドに衝突し、エラー 「0BF：クリープセンサー未検出」が発生します。 ロータリーアクチュエーターを原点復帰方向を“逆”にしますと、下図の様に原点位置が 原点（正）→原点（逆）に変化（座標が変化）します。ご注意ください。 ● クリープセンサー付アクチュエーター ● ロータリーアクチュエーター

上位ＰＬＣ等からコントローラーへの以下信号入力を不要にする方法は ありませんか？ （１） サーボＯＮ （ＳＯＮ信号） （２） 一時停止 （*ＳＴＰ信号） （３） 原点復帰 （ＨＯＭE信号） 以下のパラメーター設定値を変更してください。 Q４ A４ 「原点復帰入力」を上記設定にすることで、電源再投入後、原点復帰完了信号 （出力、HEND）がOFFしている場合には、一番初めのポジション移動信号指令を入 れると、自動的に原点復帰動作をしてから、指定位置に移動します。 POINT 「サーボON入力」を上記設定にすることで、コントローラーへのAC100／200Ⅴ電源 投入後自動でアクチュエーターのモーターをサーボＯＮします。 POINT

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原 点 復 帰 【TB-02】 【パソコン対応ソフト】 パラメーター No. パラメーター名 変更内容 15 一時停止入力 設定値を「０」 （有効：工場出荷時初期設定） → 「１」（無効） 21 サーボON入力 40 原点復帰入力 変更するパラメーターを以下に記載します。 設定方法は以下の通りです。

押付け動作を以下事例を元に説明いたします。 押 付 け 動 作 Q５ 押付け動作をさせる時の、ポジションデーター設定方法を教えてください。 A5 押付け動作の概要 【 ポジションデーターテーブル設定例 （動作を開始する位置は0mmとします。） 】 押付け動作を行う為のポジションデーターは以下１～４のように作成します。 “押付け動作開始位置”①を設定します。 通常移動を行う際の速度、加速度、減速度を設定します。 押付け動作を行う際の押付力を％で設定します。 ①位置が“押付け動作開始位置”となりますが、ここを起点として押付け動作を 最大で④mm分行います。上記設定例では、100mmの位置を起点として130mm の位置まで押付け動作を行います。 アクチュエーター定格推力を１００％としています。設定できる数値は アクチュエーターにより異なりますが通常２０％～７０％の範囲です。 POINT 「押付け（％）」に１以上の整数値入力を行いますと、このポジションデーターが コントローラー側で押付け動作であると認識します。 POINT 押付け速度は、 『パラメーター№３４』 で変更可能です。但し、工場出荷時 設定値より大きな値は入力できません。アクチュエーター仕様によりますが、 通常20mm/sです。 POINT 上位PLC等へ 押付完了信号 (PEND)出力 ワークを 押付けて停止 設定された押 付力にて保持 止まらずに 低速で 押付け動作 上位PLC等から ポジション№＋ スタート信号入力 通常移動 通常移動 押付動作 ワーク 押付け動作 開始位置 序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

１

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４

① ② ③ ④

ポジション№（PC＊）の入力からスタート信号（CSTR）のONまで 6ms 以上の時間を空けて ください。PLCで 6ms のタイマー処理をしてもコントローラーには同時に入力され、別の ポジションへ位置決めしてしまうことがありますので、PLCのスキャンタイムも考慮したタイマー 設定をお願いします。 空振り判定は、以下のように行う事ができます。 Q６ 押付け動作中に、“空振り”した事（位置決め幅内でワークに当たらなかった場合） を判定する方法を教えてください。 A６

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注意１

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注意２ 完了ポジション№出力は、移動中は“０”（全てOFF）となります。

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押 付 け 動 作 押付け動作のI/Oタイムチャートを以下に記載します。

【 ポジションデーターテーブル設定例 】 ポジションデーターテーブルで設定された“位置決め幅”外で押付け動作が 行われた場合に発生するアラームです。（下記発生例参照） このアラームが発生した場合には、押付動作が“位置決め幅”内で行えるよう ポジションデーターの再設定してください。 100mm （①） 速度 200mm/s （②） 速度 時間 20mm/s 30mm （⑤） 押付速度 【通常移動】 【押付け動作】 加速 （③） 減速 （④） ワーク 『位置決め幅』内 ●通常移動範囲でワークに当たって停止 ●位置決め幅内でワークに当たって停止したが、 その後、通常移動範囲まで押し戻されてしまった場合 通常移動範囲内 押付け動作設定 この範囲（位置決め幅内） で押付け動作が行えるよう 設定してください。 『位置決め幅』内 通常移動範囲内 ※押付け動作開始位置（上記例＝100mmの位置）への移動指令が終了した後であれば、 このアラームが発生します。 但し、終了する前（押付け開始位置よりだいぶ手前）の場合は“0E0：過負荷”が発生します。 Q７ A７ 押付け動作中に 『 ０DC 押付け動作範囲オーバーエラー 』 が発生！対処方法は？ 【 押付け動作範囲オーバーエラー発生例 】

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押 付 け 動 作 ① ② ③ ④ ⑤

押付け動作時の移動速度は変更できますか？ アクチュエーター シリーズ タイプ 押付け速度（mm/sec） RCS2 （ロッドタイプ） RA13R (リード2.5) １０ RA13R (リード1.25) RCS3 （ロッドタイプ） RA4R １０ RA6R RA7R RA8R RA10R RA15R RA20R 押付け速度は、入力上限を20mm/s（初期値20mm/s）としてコントローラー 『パラメーター№34』で変更可能です。 但し、入力値が20mm/s未満の アクチュエーターがありますのでご注意ください。 上限値以上の数値は入力できません。（入力値過大メッセージが表示されます。） Q８ A８

１

『パラメーター №34 』の設定は、弊社パソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックス にて設定できます。

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序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

押 付 け 動 作 【TB-02】 【パソコン対応ソフト】 SCONに接続できるアクチュエーターシリーズの内、最大押付け速度が 20mm/sec未満に設定されているアクチュエーターを以下に記載いたします。

“空振り”停止時の推力設定は出来ますか？ 押付け力をそのまま維持したいのですが・・・ ●パラメーター №91 設定値 『0』 （出荷時） ＝ アクチュエーターの最大電流値を制限値として 停止しています。 ●パラメーター№91 設定値『１』 ＝ ポジションデーターテーブル内『押付け（％）』で 設定した押付け電流制限値で停止 【 ポジションデータテーブル設定例 】 押付け動作設定 Q９ A９ _{設定可能です。}

１

【調整の手順】 空振り停止時のアクチュエーター推力は、 パラメーター№91『押付け空振り停止時電流制限値』を「０」から「１」に変更する事により ポジションデーターで設定した押付け力をそのまま維持して停止させる事ができます。

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序章 STEP₁ STEP_２ STEP_３ STEP_４ STEP₅ FAQ

押 付 け 動 作 『パラメーター №91 』の設定は、弊社パソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックス にて設定できます。 ① パラメーター(P) をクリック ② 編集(E) をクリック ③ パラメーター№91 を選択 ④ 設定値を入力 ⑤ コントローラー再起動 ① メニュー１ ② パラメーター編集画面を選択 ③ パラメーター№91 を選択 ④ 設定値を入力 ⑤ コントローラー再起動 【TB-02】 【パソコン対応ソフト】