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オープンソースを利活用した完全自動運転システムの研究開発プラットフォーム

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Academic year: 2021

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(1)DAシンポジウム Design Automation Symposium. DAS2016 2016/9/14. [DAS 基調講演]. オープンソースを利活用した完全自動運転システムの 研究開発プラットフォーム 加藤 真平 東京大学 概要: 近年、自動車メーカーや部品メーカー、電機 メーカー、更には IT ベンダーに至るまで、 自動運転技術の開発競争が繰り広げられている。一般道での完全自動運転を実現するため には、コンピュータがリアルタイムに高度な認知、判断、操作を行う必要がある。本講演 では、これら認知、判断、操作にかかる要素技術を兼ね備えたオープンソースのソフトウ ェアプラットフォーム「Autoware」について解説する。個別の機能モジュールの説明とリ アルタイム処理環境について述べ、特に高精度 3 次元地図やセンサフュージョンによる物 体検出等、最近の技術トレンドを交えて解説する。GPU やマルチコアによる並列化プログ ラミングを適用することで処理速度を 10 倍程度短縮できる仕組みも解説する他、今後の設 計・開発に関する課題についても説明する。また、Autoware を使った開発事例や一般道に おける完全自動運転の実証実験の事例も紹介し、現状の法規制やリスク、倫理的な問題に ついても言及する。. ⓒ 2016 Information Processing Society of Japan. 1.

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