457.ai

EPOS2 位置制御ユニットの概要

オンライン指令

オンライン指令

注文番号 EPOS2 Module 36/2 360665 EPOS2 Module 36/2 — _{72 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー} タに対応 — _{PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）} — _{Interpolated Position Mode (PVT)}

— _{CAN busネットワークにより多軸制御可能} — _CANopen — ₆ ｘデジタル入力 — ₃ ｘデジタル出力 — ₂ ｘアナログ入力 — _{オープン基板（OEM）} 詳細は458 - 460ページ

RS232、USB*)_{またはCAN busマスター}

(EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介した オンライン運転に適します。*) 外部トランシーバ必要 応用例: — 小型装置 — オートメーション機器 — OEM製品

オンライン指令

注文番号 EPOS2 24/5 367676 EPOS2 24/5 — _{120 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー} タに対応 — PTP (Point to Point) 位置制御（1軸） — Interpolated position mode (PVT)

— CAN busネットワークにより多軸制御可能 — CANopen — 6 ｘデジタル入力 — 4 ｘデジタル出力 — 2 ｘアナログ入力 — モジュール･ハウジング 詳細は458 - 461ページ RS232、USBまたはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介した オンライン運転に適します。 応用例: — 工作機器 — 製造装置 — オートメーション機器

オンライン指令

注文番号 EPOS2 50/5 347717 EPOS2 50/5 — _{250 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー} タに対応 — _{PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）} — _{Interpolated Position Mode (PVT)}

— _{CAN busネットワークにより多軸制御可能} — _CANopen — ₁₁ ｘデジタル入力 — ₅ ｘデジタル出力、1 ｘアナログ出力 — ₂ ｘアナログ入力 — モジュール･ハウジング 詳細は458 - 461ページ RS232、USBまたはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介した オンライン運転に適します。 応用例: — 工作機器 — 製造装置 — オートメーション機器

オンライン指令

EPOS2 24/2 — _{48 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー} タに対応 — PTP (Point to Point) 位置制御（1軸） — Interpolated Position Mode (PVT)

— _{CAN busネットワークにより多軸制御可能} — _CANopen — ₆ ｘデジタル入力 — 2 ｘデジタル出力 — 2 ｘアナログ入力 — モジュール･ハウジング 詳細は458 - 460ページ RS232、USBまたはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介した オンライン運転に適します。 応用例: — 小型装置 — オートメーション機器 — ドライブ･テクノロジー 注文番号 EPOS2 24/2 380264, 390003 390438, 530239 注文番号 EPOS2 70/10 375711 EPOS2 70/10 — 700 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー タに対応 — PTP (Point to Point) 位置制御（1軸） — Interpolated position mode (PVT)

— _{CAN busネットワークにより多軸制御可能} — CANopen — 10 ｘデジタル入力 — ₅ ｘデジタル出力 — 2 ｘアナログ入力（12-bit ADC、差動） — モジュール･ハウジング 詳細は458 - 461ページ RS232、USBまたはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介した オンライン運転に適します。 応用例: — 製造装置 — オートメーション機器 — プラント機器

maxon motor contr

CANopen Slave（オンライン指令）

EPOS2　位置制御ユニット

上位ホスト･システム (Master) からEPOS2に、動作指令やI/Oコマンドがオンラインで送られます。 そのための製品仕様コマンドが使用可能です。 EPOS2は、インクリメンタル･エンコーダ付き のDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを 駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。多 極のECフラットモータはエンコーダなしでも駆 動可能です。超小型から700 Wattまでのモータ に対応します。 EPOS2は多様な運転モードを備え、あらゆる駆 動装置／自動システムに応用可能です。 PTP位置制御: Point to point

CANopen準拠の "Profile Position Mode" で、モ ータ軸をポイントAからポイントBまでの位置決 めを行います。位置決めは原点からの絶対位置、 または現在位置からの相対位置で指定します。

Interpolated position Mode (PVT)

EPOS2はInterpolated position Mode (IPM) によ り、補間位置での同期制御が可能です。適切な マスターを使用することにより、多軸システム および1軸でも実行可能です。 （PVT = Position [位置]、Velocity [回転数]、 Time [時間]） フィードフォワード制御 （位置制御、回転数制御） フィードバック制御とフィードフォワード制御 の組み合わせは、追従性を飛躍的に改善します。 EPOS2は加速フィードフォワードと速度フィー ドフォワードをサポートします。 回転数制御

CANopen準拠の "Profile Velocity Mode" で、モ ータ軸を設定した速度で回転させます。新たな 速度設定まで回転数を維持します。

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maxon motor contr

ol

maxon motor control 2018年4月版 / 仕様は変更されることがあります

Master

Slave

EPOS2

EPOS2

EPOS2

Encode r Motor Hall Sensor CA N 1 CA N 1 CAN 2 CA N C onfi gu rat ion maxo n m oto r co ntr ol Pos itio ning Co ntr oll er EP OS 2 5 0/5 Ma de i n S wit zer land 34 77 17 Sig na l 1 Sig na l 2 Sig na l 3 -232 RS J5 J6 J7 J8 J9 Logic Supp ly Power Supply J1 J1A J2 J4 J3 J12 J1 1 J10 USB StLED atu s ma xo n m otor + -J9 EPOS2 50/5 Πσ·ଷࢄ "Current Mode" ֚́೰͈Πσ·ͬ੄ႁ̱̳͘ȃ ήρΏτΑκȜΉ͜Ȃୃࡗ෨ାၠ༷৆ͤ͢ͅ Πσ·ςΛίσ͈̞̈́ଷࢄͬخෝ̱̞̳͂̀͘ȃ ࡔത੄̱

CANopen੔ݶ͈ "Homing Mode" ́Ȃࡔതͬ୭ ೰̱̳͘ȃ30ոષ༹͈༷̦΍εȜΠ̯̞ͦ̀͘ ̳ȃ

ഩঊΆͺ

"Master Encoder Mode" ́Ȃٸ໐΀ϋ΋ȜΘ૞ ࣢ͅ೏ਲ̱̀ٝഢ̱̳͘ȃΕέΠ;Ϳͺ¦Ωρ ιȜΉࡘ௸๤Ȃ௩௸๤͈୭೰̦خෝ̳́ȃ̭ ͈κȜΡ́͏̹͈̾κȜΗ͈൳ܢ׋ഢ̦خෝ́ ̳ȃ ΩσΑႥවႁ "Step/Direction Mode" ́Ȃٸ໐̥ͣවႁ̳ͥΩ σΑႥͅ೏ਲ̱̀ٝഢ̱̳͘ȃ̭͈κȜΡ́Α ΞΛάϋΈ¦κȜΗ̥͈ͣ౾̧̢̦۟خෝ̳́ȃ CANͼϋΗέͿȜΑͬঀဥ̳̭̩ͥ͂̈́PLC̥ ͈ͣEPOS2ͬଷࢄ̳̭̦ͥ͂خෝ̳́ȃ ͺ΢υΈঐ႓

"Position Mode"Ȃ"Velocity Mode"̤͍͢ "Current Mode" ́Ȃٸ໐ͺ΢υΈഩգঐ႓͢ͅ ͤଷࢄخෝ̳́ȃ̭ͦͤ͢ͅEPOS2͉́Ώςͺ σ೒૞ͥ͢ͅ΂ϋρͼϋঐ႓͈ຈါ̦̩̈́̈́ͤ ̳͘ȃ ΅λίΙλවႁ (position marker) EPOS2͈ΟΐΗσවႁͬ၌ဥ̱࡛̀हպ౾ܱͬ ؛̧̳̭̦̳ͥ͂́͘ȃΩριȜΗ୭೰ͤ͢ͅȂ ΟΐΗσවႁ͈ၛ̻ષ̦ͤȂၛ̻ئ͈̻ͤ̓ͣ ́࠿੄خෝ̳́ȃ Πς΄Ȝ੄ႁȪεΐΏοϋ¦΅λίΙλȫ EPOS2͈ΟΐΗσ੄ႁ͉Ȃ୭೰̱̹պ౾͈́Π ς΄Ȝ੄ႁ̦خෝ̳́ȃ Dual Loop պ౾ȟٝഢତଷࢄ ໅ك௰৾ͤͅັ̫̹೏ح͈΀ϋ΋ȜΘͬঀဥ̱ ̀պ౾ȟٝഢତଷࢄ̦خෝ̳́ȃκȜΗ͈΀ϋ ΋ȜΘ͉ਲ௺എͅଷࢄ̯ͦȂ໅ك௰͈΀ϋ΋Ȝ Θ̦࿹୶̯̳ͦ͘ȃ̭ͦͤ͢ͅȂܥ٫എဋ͍͞ ౮଻̦༞ୃ̯ͦȂ໅ك໤ͬೄ୪Ȃࣞୈഽͅଷࢄ خෝ̳́ȃঀဥخෝ̈́΀ϋ΋ȜΘ͉ΟΐΗσ¦ ͼϋ·ςιϋΗσ΀ϋ΋ȜΘȂSSIͺήΕςν ȜΠ΀ϋ΋ȜΘȂͺ΢υΈ¦ͼϋ·ςιϋΗσ ΀ϋ΋ȜΘ(sin/cos) ͂ࢩํս̳́ȃ ȪEPOS2 50/5̤͍͢EPOS2 70/10͈͙ȫ ༗঵ήτȜ΅ଷࢄ ΟΐΗσ੄ႁͬ၌ဥ̱̀Ȃ༗঵ήτȜ΅͈ଷࢄ ̦خෝ̳́ȃONȟOFF͈ಁװশۼͬࡢ༆ͅ୭ ೰خෝ̳́ȃ Ξ·Σ΃σΟȜΗ: 460 / 461βȜΐ EPOS2 50/5 -୭೰خෝ̈́ΟΐΗσ੄ႁ: ήτȜ΅੄ႁ̈́̓ͅ୭ ೰خෝ ไဥͺ΢υΈවႁ ΍εȜΠΕέΠ;Ϳͺ EPOS Studio Windows DLL͂΍ϋίσ¦ίυΈρθ IEC 61131-3 ρͼήρς έ͹Ȝθ;Ϳͺ ζΣνͺσ ΊΛΞͻϋΈ¦ΑΗȜΠ ܥෝ֚။ນ ΉȜήσ¦ΑΗȜΞͻϋΈ¦ΓΛΠ ΧȜΡ;Ϳͺ¦ςέ͹τϋΑ έ͹Ȝθ;Ϳͺॽအ (Firmware Specification) ೒૞ॽအ (Communication Guide) ͺίςΉȜΏοϋ¦ΦȜΠ (Application Note) ΉȜήσ 470βȜΐ४ચ ׋ഢκȜΡ

CANopen੔ݶ : Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Homing Mode

Position Mode, Velocity Mode, Current Mode

ΩσΑႥȂ̹͉͘ٸ໐΀ϋ΋ȜΘ̥͈ͣպ౾ঐ ႓͜خෝȃ̹͉͘ͺ΢υΈঐ႓ͥ͢ͅଷࢄخෝ ΍ͼϋ෨Ȃ̹͉͘రࠁ͈حࡘ௸ίυέ͹ͼσ ٝഢ௸ഽ͂حࡘ௸ഽ͈έͻȜΡȆέ΁χȜΡଷࢄ ήρΏτΑκȜΗߐ൲͉ͅȂୃࡗ෨ାၠ̹͉͘ ߍࠁ෨ାၠ

Interpolated Position Mode (PVT) Dual loop պ౾ȟٝഢତଷࢄ ೒૞ CANopenȂUSB 2.0/3.0ȂRS232೒૞ Ȫ൳শঀဥخෝȫ RS232̥ͣCANopenȂUSB̥ͣCANopen͈͒ Gateway වႁȟ੄ႁ ୭೰خෝ̈́ΟΐΗσවႁ: ୃ໅ςηΛΠΑͼΛΙȂ ࡔതΑͼΛΪ́̓ͅ୭೰خෝ ດ੔ا͂ڐಫ଻ CANopenܰڒCiA DS-301̤͍͢DSP-402ȂDSP-305 ͅ੔ݶȃ CANopen੔ݶ͈ڎਅଷࢄܥܕ͞I/OκΐνȜσͤ͢ͅEPOS2ͬယօ ͅঀဥخෝȃܡం͈CANopenΏΑΞθ͒ယօͅழ͙ࣺ͙خෝȃ έτ΅Ώήσ ಼઀߿ζͼ·υκȜΗ̥ͣ700 Watt͈́͘DCκȜΗ̤͍͢ECȪή ρΏτΑȫκȜῌచ؊ȃΟΐΗσව੄ႁ͂ͺ΢υΈවႁͬ๵̢Ȃ ࡔതΑͼΛΙȂςηΛΠΑͼΛΙȂήτȜ΅ߐ൲̈́̓ͅ୭೰خෝȃ ۰ౙ̈́ΑΗȜΠͺΛί ΈρέͻΛ·¦ξȜΎͼϋΗέͿȜΑ (GUI) ͥ͢ͅΑΗȜΠͺΛί¦ ;ͻΎȜΡȟ΂ȜΠ¦ΙνȜΣϋΈȟව੄ႁ୭೰ȟCANopen୭೰ܥ ෝȂڎਅΞΑΠ̦خෝȃ ۰ౙ̈́ίυΈρηϋΈ ड૧Ξ·ΦυΐȜ έσΟΐΗσ́պ౾ࠨ͛ଷࢄȂٝഢତଷࢄȂΠσ·ଷࢄ̦خෝ¢ Πσ·¦ςΛίσ೩ࡘ͈̹͛ECκȜῌ͉ୃࡗ෨ାၠͬनဥȃ

maxon motor contr

ol

PLCιȜ΃̦೹ރ̳ͥཛྷఱ̈́CANζΑΗȜဥ͈IEC 61131-3ρͼή ρςͬ၌ဥخෝ (Beckhoff, Siemens/Helmholz, VIPA)ȃ

PCζΑΗȜ͉ͅ32-/64-bit Windows DLL (IXXAT, Vector, National InstrumentsȂKvaser) ͂΍ϋίσίυΈρθ (MS Visual C#, MS Visual C++, Visual Basic, Borland C++, Borland Delphi, National Instruments LabVIEW, National Instruments LabWindows/CVI) ͬ೹ ރȃ̯ͣͅȂLinuxဥρͼήρςȪ32/64-bit Linux Shared Object

Libraryȫ͂΍ϋίσίυΈρθȪEclipse C++/QTȫ̤͍͢ࢩํս

̈́ίρΛΠέ΁ȜθȪRaspberry Pi, BeagleBoneȫͅచ؊̱̹

ARM v7ဥ΍ϋίσίυΈρθͬ೹ރȃ

National Instruments Compact RioΏΑΞθ͈͒൵වͬယօ̳ͥͅ NI SoftMotionဥρͼήρς͜೹ރȃ

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max

on mot

or contr

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maxon motor control

EPOS2 24/2 72 / 144 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、 またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレス ECモータに対応のプラグイン･モジュール 48 / 96 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、 またはホールセンサ／エンコーダ付き ブラシレスECモータに対応 2 / 6 3 e l u d o M 2 S O P E 電気的特性 電源電圧 VCC ロジック電源電圧 VC (オプション) 最大出力電圧 最大出力電流 Imax (<1 s) 連続出力電流 Icont スイッチング（PWM）周波数 PI電流制御周波数 PI回転数制御周波数 PID位置制御周波数 最大回転数 (磁極ペア数1のモータ) 内蔵モータ･チョーク／相 入力 ホールセンサ エンコーダ デジタル入力 アナログ入力

CAN-ID (CAN node identification) 設定

周囲温度／湿度範囲 運転温度範囲 – 通常運転 運転温度範囲 – 高温時 保存温度範囲 湿度範囲（結露しないこと） 機械的特性 質量 寸法 (L x W x H) 取付 注文番号 オプション（別売） CANopen Slave 9 - 24 VDC 0.9 x VCC 4 A 2 A 100 kHz 10 kHz 1 kHz 1 kHz 47 H / 2 A H1, H2, H3 A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz) 6 (TTL level) 2（分解能 12-bit, 0…+5 V） DIP スイッチ 1…4 2 +5 VDC, max. 100 mA +5 VDC, max. 30 mA +5 VDC, max. 10 mA RxD; TxD (max. 115 200 bit/s) high; low (max. 1 Mbit/s) Data+; Data- (full speed)

緑 LED, 赤 LED -10…+55°C +55…+74°C; 連続出力電流減少: -0.105 A/°C -40…+85°C 5…90% 約 30 g 55 x 40 x 19.6 mm M2.5ネジ、フランジ取り付け 390438 EPOS2 24/2 DCモータ用 380264 EPOS2 24/2 ECモータ用 390003 EPOS2 24/2 DC / ECモータ用 530239 EPOS2 24/2 DC(X)モータ用 309687 DSR 50/5 シャント･レギュレータ その他ケーブルなどは470ページ参照 CANopen Slave 0.9 x VCC 4 A 2 A 50 kHz 10 kHz 1 kHz 1 kHz 10 H / 2 A H1, H2, H3 A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz) 6 (TTL level) 2（分解能 11-bit, 0…+5 V） 外部スイッチ 3 +5 VDC, max. 100 mA +5 VDC, max. 30 mA RxD; TxD (max. 115 200 bit/s) high; low (max. 1 Mbit/s) 外付けUSBトランシーバ必要 緑 LED, 赤 LED -10…+45°C +45…+75°C; 連続出力電流減少: -0.067 A/°C -40…+85°C 5…90% 約 10 g 54.5 x 28.2 x 9 mm ロック付きPCBエッジコネクタ 360665 EPOS2 Module 36/2 363407 EPOS2 Module スターターキット その他ケーブルなどは470ページ参照

EPOS2

位置制御ユニット

コントローラ･バージョン 出力 デジタル出力 アナログ出力 エンコーダ電源 ホールセンサ電源 補助電源 通信 RS232 CAN USB 2.0/3.0 ステータス表示

LED: 緑 = READY, 赤 = ERROR

2018年4月版 / 仕様は変更されることがあります 11 - 36 VDC（オプション：0 - 36 VDC） 11 - 36 VDC（オプション：5 VDC） 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 380264 390003 390438 530239

max

on motor contr

ol

EPOS2 50/5 EPOS2 70/10 EPOS2 24/5 250 / 500 Wattまでのエンコーダ付き DCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ 付きブラシレスECモータに対応 120 / 240 Wattまでのエンコーダ付き DCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ 付きブラシレスECモータに対応 700 / 1750 Wattまでのエンコーダ付き DCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ 付きブラシレスECモータに対応 CANopen Slave 11 - 24 VDC 11 - 24 VDC 0.9 x VCC 10 A 5 A 50 kHz 10 kHz 1 kHz 1 kHz 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 15 H / 5 A 入力 H1, H2, H3 A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz) 6 (TTL and PLC level) 2 (分解能 12-bit, 0...+5 V) DIPスイッチ 1 ... 7 出力 4 +5 VDC, max 100 mA +5 VDC, max. 30 mA VCC, max. 1300 mA 通信 RxD; TxD (max. 115 200 bit/s) high; low (max. 1 Mbit/s) Data+; Data- (max. 12 Mbit/s) ステータス表示 緑 LED, 赤 LED 周囲温度／湿度範囲 -10…+55°C +55…+83°C; 連続出力電流減少: -0.179 A/°C -40…+85°C 5…90% 機械的特性 約 170 g 105 x 83 x 24 mm M3ネジ、フランジ取り付け 注文番号 367676 EPOS2 24/5 オプション（別売） 309687 DSR 50/5 シャント･レギュレータ その他ケーブルなどは470ページ参照 CANopen Slave 11 - 50 VDC 11 - 50 VDC 0.9 x VCC 10 A 5 A 50 kHz 10 kHz 1 kHz 1 kHz 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 22 H / 5 A H1, H2, H3 A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz) 11 (7 フォトカプラ, 4 差動) 2 (差動, 分解能 12-bit, ±10 V) DIPスイッチ 1 ... 7 5 (4 フォトカプラ, 1 差動) 1 (12-bit, 0…10 V, max. 1 mA) +5 VDC, max. 100 mA +5 VDC, max. 30 mA +5 VDC, max. 150 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s) high; low (max. 1 Mbit/s) Data+; Data- (max. 12 Mbit/s)

緑 LED, 赤 LED -10…+45°C +45…+80°C; 連続出力電流減少: -0.143 A/°C -40…+85°C 5…90% 約 240 g 120 x 93.5 x 27 mm M3ネジ、フランジ取り付け 347717 EPOS2 50/5 309687 DSR 50/5 シャント･レギュレータ その他ケーブルなどは470ページ参照 CANopen Slave 11 - 70 VDC 11 - 70 VDC 0.9 x VCC 25 A 10 A 50 kHz 10 kHz 1 kHz 1 kHz 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 25 μH / 10 A H1, H2, H3 A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz) 10 (7 フォトカプラ, 3 差動) 2 (差動, 分解能 12-bit, 0...+5 V) DIPスイッチ 1 ... 7 5 (4 フォトカプラ, 1 差動) +5 VDC, max. 100 mA +5 VDC, max. 30 mA +5 VDC, max. 150 mA; +5 VDC (Ri = 1 k) RxD; TxD (max. 115 200 bit/s) high; low (max. 1 Mbit/s) Data+; Data- (max.12 Mbit/s)

緑 LED, 赤 LED -10…+45°C +45…+85°C; 連続出力電流減少: -0.250 A/°C -40…+85°C 5…90% 約 330 g 150 x 93 x 27 mm M3ネジ、フランジ取り付け 375711 EPOS2 70/10 235811 DSR 70/30 シャント･レギュレータ その他ケーブルなどは470ページ参照 コントローラ･バージョン 電気的特性