高速 高可搬 高精度 簡単制御 低価格を実現したダイレクトドライブモータ 特 長 1 ダイレクトドライブモータDDAシリーズは ベルトや減速機などの減速機構が無く 回転テーブルを直接モータ で駆動します コンパクトで高速性 応答性に優れています 従来機種のDDシリーズと比べて低価格を実現しました ク

DDA

ダイレクトドライブモータ

高速・高可搬・高精度・簡単制御！

低価格を実現したダイレクトドライブモータ　　　 DDAシリーズが登場！！

ダイレクトドライブモータDDAシリーズは、

・ベルトや減速機などの減速機構が無く、回転テーブルを直接モータ

　で駆動します。

・コンパクトで高速性・応答性に優れています。

・従来機種のDDシリーズと比べて低価格を実現しました。

特 長

ブレーキ無

（標準/

クリーン仕様）

ブレーキ付

（標準仕様）

LT18C：薄型タイプ（定格トルク：8.4N・m）

中空穴口径：

　

φ52

mm

中空穴口径：

　

φ35

mm

中空穴口径：

　

φ52

mm

中空穴口径：

　

φ35

mm

LH18C：高トルクタイプ

（定格トルク：25N・m）

5

高分解能タイプをご用意

標準タイプ

型式

エンコーダ分解能

繰返し位置決め精度

DDA-L□18CP

20bit

1,048,576pulse/rev

±0.00103度

（±3.7秒）

高分解能タイプ

20bit

エンコーダ分解能

割出し精度

±0.00833度

_{（±30秒）}

±0.01249度

_{（±45秒）}

17bit

DDA-L□18CS

17bit

131,072pulse/rev

±0.0055度

（±19.8秒）

6

割出し精度に対応

SCON-CBと接続した場合、割出し精度に対応します。

より高精度な位置決めが可能になります。

4

高トルク、高可搬質量

高トルクタイプは約3倍のトルクがあります。

MAX

₂₅

kg

200mm

200mm

MAX

90

kg

200mm

200mm

MAX

270

kg

200mm

200mm

3

高速、高加減速

位置決め時間の短縮により、装置のサイクルタイムが短縮し、生産性が向上します。

DDA-LT18C

タイプ

DDA-LH18C

タイプ

許容慣性モーメント

0.17

kg・m

2

RCS2-RTC12L

（減速比1/30）

許容慣性モーメント 　　

0.60

kg・m

2

DDA-LT18C

タイプ

許容慣性モーメント 　　

1.8

kg・m

2

DDA-LH18C

タイプ 瞬時最大トルク 8.6N・m 瞬時最大トルク 25.2N・m 瞬時最大トルク 75N・m

1

フランジレスの高トルク/中空穴タイプに

　　ブレーキ付仕様を追加。クリーン仕様もご用意。

クリーン度

クラス

10

クリーン度

クラス

10

クリーン度

クラス

2.5

クリーン度

クラス

2.5

中

空

穴

大

口

径

タ

イ

プ

2

低価格を実現

従来機種のDDシリーズと比べ、

価格が最大約33％低減しました。

RCS2-RTC12L

〈 サイクルタイム比較 〉

動作条件 ： 直径300mm、厚さ6mmのアルミ円盤に100gのワークをのせて180度回転させた場合

0.5

秒

約

50

%

短縮

約

42

%

短縮

0.25

秒

0.14

秒

t6mm φ300mm

約

33

%低減

DD-LT18C

DDA-LT18C

（Fed.Std.209D）（ISO14644-1）

1

高速・高可搬・高精度・簡単制御！

低価格を実現したダイレクトドライブモータ　　　 DDAシリーズが登場！！

ダイレクトドライブモータDDAシリーズは、

・ベルトや減速機などの減速機構が無く、回転テーブルを直接モータ

　で駆動します。

・コンパクトで高速性・応答性に優れています。

・従来機種のDDシリーズと比べて低価格を実現しました。

特 長

ブレーキ無

（標準/

クリーン仕様）

ブレーキ付

（標準仕様）

LT18C：薄型タイプ（定格トルク：8.4N・m）

中空穴口径：

　

φ52

mm

中空穴口径：

　

φ35

mm

中空穴口径：

　

φ52

mm

中空穴口径：

　

φ35

mm

LH18C：高トルクタイプ

（定格トルク：25N・m）

5

高分解能タイプをご用意

標準タイプ

型式

エンコーダ分解能

繰返し位置決め精度

DDA-L□18CP

20bit

1,048,576pulse/rev

±0.00103度

（±3.7秒）

高分解能タイプ

20bit

エンコーダ分解能

割出し精度

±0.00833度

_{（±30秒）}

±0.01249度

_{（±45秒）}

17bit

DDA-L□18CS

17bit

131,072pulse/rev

±0.0055度

（±19.8秒）

6

割出し精度に対応

SCON-CBと接続した場合、割出し精度に対応します。

より高精度な位置決めが可能になります。

4

高トルク、高可搬質量

高トルクタイプは約3倍のトルクがあります。

MAX

₂₅

kg

200mm

200mm

MAX

90

kg

200mm

200mm

MAX

270

kg

200mm

200mm

3

高速、高加減速

位置決め時間の短縮により、装置のサイクルタイムが短縮し、生産性が向上します。

DDA-LT18C

タイプ

DDA-LH18C

タイプ

許容慣性モーメント

0.17

kg・m

2

RCS2-RTC12L

（減速比1/30）

許容慣性モーメント 　　

0.60

kg・m

2

DDA-LT18C

タイプ

許容慣性モーメント 　　

1.8

kg・m

2

DDA-LH18C

タイプ 瞬時最大トルク 8.6N・m 瞬時最大トルク 25.2N・m 瞬時最大トルク 75N・m

1

フランジレスの高トルク/中空穴タイプに

　　ブレーキ付仕様を追加。クリーン仕様もご用意。

クリーン度

クラス

10

クリーン度

クラス

10

クリーン度

クラス

2.5

クリーン度

クラス

2.5

中

空

穴

大

口

径

タ

イ

プ

2

低価格を実現

従来機種のDDシリーズと比べ、

価格が最大約33％低減しました。

RCS2-RTC12L

〈 サイクルタイム比較 〉

動作条件 ： 直径300mm、厚さ6mmのアルミ円盤に100gのワークをのせて180度回転させた場合

0.5

秒

約

50

%

短縮

約

42

%

短縮

0.25

秒

0.14

秒

t6mm φ300mm

約

33

%低減

DD-LT18C

DDA-LT18C

（Fed.Std.209D）（ISO14644-1）

2

DDA シリーズ一覧

形式項目

アプリケーション例

ケーブル長 エンコーダ 種類 動作範囲 シリーズ モータW数

DDA

DDACR

適応 コントローラ オプション

360

T2

タイプ 種 類 エンコーダ 大口径薄型 大口径薄型 大口径高トルク 大口径高トルク 標準（17bit） 高分解能（20bit） 標準（17bit） 高分解能（20bit）

インデックステーブル

〈 小基板の検査装置 〉

ワークの搬送

〈 コンベアからコンベアへの部品搬送 〉

インデックステーブル

　〈部品組み立て装置〉

多回転動作

〈 電子部品の搬送 〉

種 類

※クリーン仕様のみ

エンコーダ

形 式

標　準

クリーン仕様

外 観

定格トルク （N・ｍ）

瞬時最大トルク （N・ｍ）

定格速度 （度／s）

最大速度 （度／s）

モータW数 （W）

サイズ （φ）

高さ

（mm）

ブレーキ無

ブレーキ有

ブレーキ無

ブレーキ有

ブレーキ無

ブレーキ有

中空穴

口径（φ）

質量

（kg）

クリーン度 ※

エンコーダ種類

対応コントローラ

掲載ページ

8.4

25.2

1080

1800

200

φ180

70

115

φ52

φ35

5.8

8.7

クラス10（Fed.Std.209D）、クラス2.5相当（ISO 14644-1規格）

インデックスアブソ／多回転アブソ

P5

P9

DDA-LT18CS

SCON-CB

XSEL

SCON-CB

SCON-CB

XSEL

SCON-CB

DDA-LT18CP

DDA-LH18CS

DDA-LH18CP

DDACR-LT18CS

DDACR-LT18CP

DDACR-LH18CS

DDACR-LH18CP

標準

（17bit）

（20bit）

高分解能

（17bit）

標準

（20bit）

高分解能

大口径　薄型タイプ

大口径　高トルクタイプ

DDA ： 標準仕様 DDACR ： クリーン仕様 LT18CS LT18CP LH18CS LH18CP 無し 3m 5m 長さ指定 N S M X□□ ケーブル下側取出し ケーブル側面取出し ブレーキ フランジ AO A1 B FL 200 600 200W 600W 360 360度 注. エンコーダ高分解能 　 (20bit)タイプは 　 SCON-CBのみ SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S T2 AI AM インデックス アブソタイプ 多回転 アブソタイプ 加工装置

25

75

800

1440

600

φ180

122.8

187.3

φ52

φ35

13

17.4

クラス10（Fed.Std.209D）、クラス2.5相当（ISO 14644-1規格）

インデックスアブソ／多回転アブソ

3

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA シリーズ一覧

形式項目

アプリケーション例

ケーブル長 エンコーダ 種類 動作範囲 シリーズ モータW数

DDA

DDACR

適応 コントローラ オプション

360

T2

タイプ 種 類 エンコーダ 大口径薄型 大口径薄型 大口径高トルク 大口径高トルク 標準（17bit） 高分解能（20bit） 標準（17bit） 高分解能（20bit）

インデックステーブル

〈 小基板の検査装置 〉

ワークの搬送

〈 コンベアからコンベアへの部品搬送 〉

インデックステーブル

　〈部品組み立て装置〉

多回転動作

〈 電子部品の搬送 〉

種 類

※クリーン仕様のみ

エンコーダ

形 式

標　準

クリーン仕様

外 観

定格トルク （N・ｍ）

瞬時最大トルク （N・ｍ）

定格速度 （度／s）

最大速度 （度／s）

モータW数 （W）

サイズ （φ）

高さ

（mm）

ブレーキ無

ブレーキ有

ブレーキ無

ブレーキ有

ブレーキ無

ブレーキ有

中空穴

口径（φ）

質量

（kg）

クリーン度 ※

エンコーダ種類

対応コントローラ

掲載ページ

8.4

25.2

1080

1800

200

φ180

70

115

φ52

φ35

5.8

8.7

クラス10（Fed.Std.209D）、クラス2.5相当（ISO 14644-1規格）

インデックスアブソ／多回転アブソ

P5

P9

DDA-LT18CS

SCON-CB

XSEL

SCON-CB

SCON-CB

XSEL

SCON-CB

DDA-LT18CP

DDA-LH18CS

DDA-LH18CP

DDACR-LT18CS

DDACR-LT18CP

DDACR-LH18CS

DDACR-LH18CP

標準

（17bit）

（20bit）

高分解能

（17bit）

標準

（20bit）

高分解能

大口径　薄型タイプ

大口径　高トルクタイプ

DDA ： 標準仕様 DDACR ： クリーン仕様 LT18CS LT18CP LH18CS LH18CP 無し 3m 5m 長さ指定 N S M X□□ ケーブル下側取出し ケーブル側面取出し ブレーキ フランジ AO A1 B FL 200 600 200W 600W 360 360度 注. エンコーダ高分解能 　 (20bit)タイプは 　 SCON-CBのみ SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S T2 AI AM インデックス アブソタイプ 多回転 アブソタイプ 加工装置

25

75

800

1440

600

φ180

122.8

187.3

φ52

φ35

13

17.4

クラス10（Fed.Std.209D）、クラス2.5相当（ISO 14644-1規格）

インデックスアブソ／多回転アブソ

4

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA-LT18C

■型式項目

_DDACRDDA

—

LT18C

—

—

200

—

360

—

T2

—

—

　

　　　　　

シリーズ

—

タイプ

—

エンコーダ種類

—

モータW数

—

動作範囲

—

適応コントローラ

—

ケーブル長

—

オプション S :標準（17bit） P :高分解能（20bit） DDA:標準仕様 DDACR:クリーン仕様 AI :　　アブソタイプ インデックス AM : 多回転アブソ 　 タイプ N : 無し S : 3m M : 5m X□□ : 長さ指定 下記オプション 価格表参照 ※ケーブル取出方向は 　A0/A1 どちらかの記号を 　必ずご記入ください。 T2 : SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S 注 . LT18CPの場合は、 SCONのみ 200 : 200W 360 : 360度 ※コントローラは付属しません。 水 平 横立て 垂 直 天吊り ※設置方法の詳細は 16ページを ご確認ください。 PO I N T 選定上の 注意 （注1）（　　）内は最大速度になります。移動距離が短い場合最大速度に到達し ない場合があります。 （注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が5 年となる負荷です。 （注3）ケーブル長さは最大30mです。 長さ指定はm単位でご記入ください。 （例： X08 ＝ 8m） （注4）パルス列制御時とMECHATROLINKⅢ制御時は、 　　　インデックスアブソタイプは使用できません。 （注5）インデックスアブソタイプでXSELを使用する場合は、近回り制御しか できませんのでご注意ください。

記号説明　①ケーブル長　②オプション

型式／スペック

（※1）SCONとXSELでは最小分解能が異なります。詳細は取扱説明書をご参照ください。 （※2）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細は16ページをご覧ください。

タイプ別価格表（標準価格）

②オプション価格表（標準価格）

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 標準価格 標準タイプ S_M（3m）_（5m） ― _― 長さ指定 X06_X11（6m）_（11m） 〜 X10_{〜 X30}（10m）_（30m） ―_― 型　式 標準価格 DDA-LT18CS ― DDA-LT18CP ― DDACR-LT18CS ― DDACR-LT18CP ― 名　称 オプション記号 標準価格 ケーブル下側取出し A0 ― ケーブル側面取出し A1 ― フランジ FL ― ※保守用のケーブルは18ページをご参照ください。 ※1 割出し精度はSCON-CBと接続した場合に対応します。

DDACR-LT18C

クリーン 仕様 項目 内容 駆動方式 ダイレクトドライブ 繰返し位置決め精度 17bit:±0.0055度（±19.8秒） 20bit:±0.00103度（±3.7秒） 割出し精度 ※1 17bit：±0.01249度（±45秒） 20bit：±0.00833度（±30秒） 許容負荷モーメント（注2） 80N・m エンコーダ分解能 17bit:131,072pulse/rev_{20bit:1,048,576pulse/rev} 許容スラスト荷重（注2） 正方向：3100N　逆方向：250N ベース材質 アルミ 使用周囲温度、湿度 0 〜 40℃、20 〜 85%（結露無きこと）

クリーン仕様 クリーン度_吸引量 クラス 10（Fed.Std.209D）、クラス 2.5 相当（ISO 14644-1 規格）_35Nℓ/min 本体質量 5.8kg スラスト（アキシャル）回転振れ （無負荷時）：30μm ラジアル回転振れ （無負荷時）：30μm

共通仕様

エンコーダ 種類 型式 モータ W数 （W） 動作範囲 （度）（※1） 速度 （注1）（度/s） 定格 トルク （N・m） （※ 2） 瞬時 最大トルク （N・m） 許容慣性 モーメント （kg・m2_） ロータイナーシャ （kg・m2_）

17bit インデックスアブソタイプ DDA（CR）-LT18CS-AI-200-360-T2-

①

-

② 200 0〜359.999度 1〜1080 （1〜1800） 8.4 25.2 0.6 0.0043

17bit 多回転アブソタイプ

DDA（CR）-LT18CS-AM-200-360-T2-

①

-

② 最大±9,999度

20bit インデックスアブソタイプ DDA（CR）-LT18CP-AI-200-360-T2-

①

-

② 0〜359.999度

20bit 多回転アブソタイプ

DDA（CR）-LT18CP-AM-200-360-T2-

①

-

② 最大±2,520度 （注）ケーブル下側取出し（A0）とフランジ（FL）の併用はできません。

出力軸の振れ

薄型 タイプ 大口径 タイプ フランジ レス タイプ

5

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

モータコネクタ エンコーダコネクタ 32 以下 11 500±30 24 77 61.5 45 φ6 ※適合チューブ径 エア継手 CR仕様のみ R100 以下 2-φ4 H7深さ3 ワーク位置決め用 ワーク取り付け用6-M5 有効深さ8 P.C.D.102±0.1 φ52 _中空径 28 φ83 24 エア継手 CR仕様のみ モータコネクタ エンコーダコネクタ ワーク取り付け面 回転部 φ180 φ110h7-00.035 70 ± 0.3 4 φ178h8-00.063 500±30 φ 21 32以下 13.8 15.8 φ116 3.5 ↗ 0.03 A ↗ 0.03 A A 75 ± 0.1 8-M6有効深さ13 P.C.D.148±0.1 75 ± 0.1 22.5° φ5 H7深さ5 本体位置決め用 本体取付面 本体位置決め用長穴 2 R2.5 5+0.012 0 　深さ5 詳細図 S

S

CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。

www.iai-robot.co.jp

寸法図

適応コントローラ

DDAシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 ※LT18CPはSCONのみ使用可能。　※コントローラ選定上の注意点は16ページをご確認ください。 名称 外観 最大接続_可能軸数 電源電圧 _{ポジショナ パルス列 プログラム ネットワーク} 制御方法 _※選択 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 SCON-CB/CGB 1 _AC200V単相 ● ● − 注　 コントローラによって 対応しているネットワー クの種類が異なります。 詳細は参照ページを ご確認ください。 512 （ネットワーク仕様は768） ― P14 SCON-LC/LCG 1 _AC200V単相 − − ● _{（ネットワーク仕様は768）}512 ― P14 XSEL-P/Q/R/S 8 単相AC200V_三相AC200V − − ● _{（タイプにより異なります）}53332 ― P15

（オプション記号 A0）

（オプション記号 A1）

ケーブル下側取出し

ケーブル側面取出し

6

（※1）SCONとXSELでは最小分解能が異なります。詳細は取扱説明書をご参照ください。 （※2）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細は16ページをご覧ください。

②オプション価格表（標準価格）

DDA-LT18C-B

■型式項目

DDA

—

LT18C

—

—

200

—

360

—

T2

—

—

—

B

　

　　　　　

シリーズ

—

タイプ

—

エンコーダ種類

—

モータW数

—

動作範囲

—

適応コントローラ

—

ケーブル長

—

オプション

_—

オプション S :標準（17bit） P :高分解能（20bit） AI :　　アブソタイプ インデックス AM : 多回転アブソ 　 タイプ N : 無し S : 3m M : 5m X□□ : 長さ指定 T2 : SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S 注 . LT18CPの場合は、 SCONのみ 200 : 200W 360 : 360度 ※コントローラは付属しません。 水 平 横立て 垂 直 天吊り ※設置方法の詳細は 16ページを ご確認ください。 PO I N T 選定上の 注意 （注1）（　　）内は最大速度になります。移動距離が短い場合最大速度に到達し ない場合があります。 （注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が5 年となる負荷です。 （注3）ケーブル長さは最大20mです。 長さ指定はm単位でご記入ください。 （例： X08 ＝ 8m） （注4）パルス列制御時とMECHATROLINKⅢ制御時は、 　　　インデックスアブソタイプは使用できません。 （注5）インデックスアブソタイプでXSELを使用する場合は、近回り制御しか できませんのでご注意ください。 （注6）ブレーキは保持用です。制動に使用する場合故障する恐れがありますの でご注意ください。

型式／スペック

項目 内容 駆動方式 ダイレクトドライブ 繰返し位置決め精度 17bit:±0.0055度（±19.8秒）　20bit:±0.00103度（±3.7秒） 割出し精度 ※1 17bit：±0.01249度（±45秒）　20bit：±0.00833度（±30秒） 許容負荷モーメント（注2） 80N・m エンコーダ分解能 17bit:131,072pulse/rev　_{20bit:1,048,576pulse/rev} 許容スラスト荷重（注2） 正方向：3100N　逆方向：250N ブレーキ保持トルク 25N･m ベース材質 アルミ 使用周囲温度、湿度 0 〜 40℃、20 〜 85%（結露無きこと） 本体質量 8.7kg スラスト（アキシャル）回転振れ （無負荷時）：30μm ラジアル回転振れ （無負荷時）：30μm

共通仕様

出力軸の振れ

タイプ別価格表（標準価格）

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _{モータ / エンコーダケーブル}標準価格_{ブレーキケーブル} 標準タイプ S_M（3m）_（5m） ― _― ―_― 長さ指定 X06_X11（6m）_（11m）〜 X10_{〜 X20}（10m）_（20m） ―_― ―_― 型　式 標準価格 DDA-LT18CS ― DDA-LT18CP ― (注)価格はモータ/エンコーダケーブルとブレーキケーブルを含めて算出ください ※保守用のケーブルは18ページをご参照ください。 ※1 割出し精度はSCON-CBと接続した場合に対応します。 薄型 タイプ 大口径 タイプ フランジ レス タイプ 下記オプション 価格表参照 ※ケーブル取出方向は 　A0/A1 どちらかの記号を 　必ずご記入ください。 B :ブレーキ 記号説明　①ケーブル長　②オプション エンコーダ 種類 型式 モータ W数 （W） 動作範囲 （度）（※1） 速度 （注1）（度/s） 定格 トルク （N・m） （※ 2） 瞬時 最大トルク （N・m） 許容慣性 モーメント （kg・m2_） ロータイナーシャ （kg・m2_）

17bit インデックスアブソタイプ DDA-LT18CS-AI-200-360-T2-

①

-

②

-B

200 0〜359.999度 1〜1080 （1〜1800） 8.4 25.2 0.6 0.0043

17bit 多回転アブソタイプ

DDA-LT18CS-AM-200-360-T2-

①

-

②

-B

最大±9,999度

20bit インデックスアブソタイプ DDA-LT18CP-AI-200-360-T2-

①

-

②

-B

0〜359.999度

20bit 多回転アブソタイプ

DDA-LT18CP-AM-200-360-T2-

①

-

②

-B

最大±2,520度 名　称 オプション記号 標準価格 ケーブル下側取出し A0 ― ケーブル側面取出し A1 ― ブレーキ（ブレーキボックス付）※ 1 B ― ※1 ケーブル長無し(N)で手配した場合は、ブレーキケーブルが付属されません。 　　別途ブレーキケーブルの手配が必要になります。

7

DDA

　ダイレクトドライブモータ

CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。

www.iai-robot.co.jp

寸法図

適応コントローラ

DDAシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 ※LT18CPはSCONのみ使用可能。　※コントローラ選定上の注意点は16ページをご確認ください。 名称 外観 最大接続_可能軸数 電源電圧 _{ポジショナ パルス列 プログラム ネットワーク} 制御方法 _※選択 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 SCON-CB/CGB 1 _AC200V単相 ● ● − 注　 コントローラによって 対応しているネットワー クの種類が異なります。 詳細は参照ページを ご確認ください。 512 （ネットワーク仕様は768） ― P14 SCON-LC/LCG 1 _AC200V単相 − − ● _{（ネットワーク仕様は768）}512 ― P14 XSEL-P/Q/R/S 8 単相AC200V_三相AC200V − − ● _{（タイプにより異なります）}53332 ― P15

（オプション記号 A0）

（オプション記号 A1）

ケーブル下側取出し

ケーブル側面取出し

モータコネクタ エンコーダコネクタ 32 以下 500+50 0 φ123.5 45以下 500±30 ブレーキコネクタ φ 35 中空径 24 77 モータコネクタ エンコーダコネクタ 45以下 φ123.5 500 +50 0 ブレーキコネクタ φ35 中空径 R100 以下 2-φ4 H7深さ3 ワーク位置決め用 6-M5 有効深さ8ワーク取り付け用 P.C.D.102±0.1 φ52 _中空径 φ 83 ₂₄ ワーク取り付け面 回転部 φ180 φ110h7-00.035 70± 0.3 4 φ178h8-00.063 500±30 φ21 32以下 13.8 15.8 φ116 3.5 ↗ 0.03 A ↗ 0.03 A A 75± 0.1 8-M6有効深さ13 P.C.D.148±0.1 75± 0.1 22.5° φ5 H7深さ5 本体位置決め用 本体取付面 本体位置決め用長穴

S

2 R2.5 5+0.012 0 　深さ5 詳細図 S

8

DDA

　ダイレクトドライブモータ

DDACR-LH18C

クリーン 仕様 DDA:標準仕様 DDACR:クリーン仕様 下記オプション 価格表参照 ※ケーブル取出方向は 　A0/A1 どちらかの記号を 　必ずご記入ください。 PO I N T 選定上の 注意 （注1）（　　）内は最大速度になります。移動距離が短い場合最大速度に到達し ない場合があります。 （注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が5 年となる負荷です。 （注3）ケーブル長さは最大30mです。 長さ指定はm単位でご記入ください。 （例： X08 ＝ 8m） （注4）パルス列制御時とMECHATROLINKⅢ制御時は、 　　　インデックスアブソタイプは使用できません。 （注5）インデックスアブソタイプでXSELを使用する場合は、近回り制御しか できませんのでご注意ください。

型式／スペック

（※1）SCONとXSELでは最小分解能が異なります。詳細は取扱説明書をご参照ください。 （※2）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細は16ページをご覧ください。

タイプ別価格表（標準価格）

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 標準価格 標準タイプ S_M（3m）_（5m） ― _― 長さ指定 X06_X11（6m）_（11m） 〜 X10_{〜 X30}（10m）_（30m） ―_― 型　式 標準価格 DDA-LH18CS ― DDA-LH18CP ― DDACR-LH18CS ― DDACR-LH18CP ― ※保守用のケーブルは18ページをご参照ください。 ※1 割出し精度はSCON-CBと接続した場合に対応します。

DDA-LH18C

■型式項目

_DDACRDDA

—

LH18C

—

—

600

—

360

—

T2

—

—

　

　　　　　

シリーズ

—

タイプ

—

エンコーダ種類

—

モータW数

—

動作範囲

—

適応コントローラ

—

ケーブル長

_—

オプション S :標準（17bit） P :高分解能（20bit） AI :　　アブソタイプ インデックス AM : 多回転アブソ 　 タイプ N : 無し S : 3m M : 5m X□□ : 長さ指定 T2 : SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S 注 . LH18CPの場合は、 SCONのみ 600 : 600W 360 : 360度 ※コントローラは付属しません。 水 平 横立て 垂 直 天吊り ※設置方法の詳細は 16ページを ご確認ください。 スラスト（アキシャル）回転振れ （無負荷時）：30μm ラジアル回転振れ （無負荷時）：30μm

出力軸の振れ

高トルク タイプ 大口径 タイプ フランジ レス タイプ 項目 内容 駆動方式 ダイレクトドライブ 繰返し位置決め精度 17bit:±0.0055度（±19.8秒）　20bit:±0.00103度（±3.7秒） 割出し精度 ※1 17bit：±0.01249度（±45秒）　20bit：±0.00833度（±30秒） 許容負荷モーメント（注2） 80N・m エンコーダ分解能 17bit:131,072pulse/rev　_{20bit:1,048,576pulse/rev} 許容スラスト荷重（注2） 正方向：3100N　逆方向：250N ベース材質 アルミ 使用周囲温度、湿度 0 〜 40℃、20 〜 85%（結露無きこと）

クリーン仕様 クリーン度_吸引量 クラス 10（Fed.Std.209D）、クラス 2.5 相当（ISO 14644-1 規格）_35Nℓ/min 本体質量 13kg

共通仕様

記号説明　①ケーブル長　②オプション エンコーダ 種類 型式 モータ W数 （W） 動作範囲 （度）（※1） 速度 （注1）（度/s） 定格 トルク （N・m） （※ 2） 瞬時 最大トルク （N・m） 許容慣性 モーメント （kg・m2_） ロータイナーシャ （kg・m2_）

17bit インデックスアブソタイプ DDA（CR）-LH18CS-AI-600-360-T2-

①

-

② 600 0〜359.999度 1〜800 （1〜1440） 25 75 1.8 0.0092

17bit 多回転アブソタイプ

DDA（CR）-LH18CS-AM-600-360-T2-

①

-

② 最大±9,999度

20bit インデックスアブソタイプ DDA（CR）-LH18CP-AI-600-360-T2-

①

-

② 0〜359.999度

20bit 多回転アブソタイプ

DDA（CR）-LH18CP-AM-600-360-T2-

①

-

② 最大±2,520度

②オプション価格表（標準価格）

名　称 オプション記号 標準価格 ケーブル下側取出し A0 ― ケーブル側面取出し A1 ― フランジ FL ― （注）ケーブル下側取出し（A0）とフランジ（FL）の併用はできません。

9

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。

www.iai-robot.co.jp

寸法図

適応コントローラ

DDAシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 ※LH18CPはSCONのみ使用可能。　※コントローラ選定上の注意点は16ページをご確認ください。 名称 外観 最大接続_可能軸数 電源電圧 _{ポジショナ パルス列 プログラム ネットワーク} 制御方法 _※選択 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 SCON-CB/CGB 1 _AC200V単相 ● ● − 注　 コントローラによって 対応しているネットワー クの種類が異なります。 詳細は参照ページを ご確認ください。 512 （ネットワーク仕様は768） ― P14 SCON-LC/LCG 1 _AC200V単相 − − ● _{（ネットワーク仕様は768）}512 ― P14 XSEL-P/Q/R/S 8 単相AC200V_三相AC200V − − ● _{（タイプにより異なります）}53332 ― P15

（オプション記号 A0）

（オプション記号 A1）

ケーブル下側取出し

ケーブル側面取出し

エンコーダコネクタ モータコネクタ 45 61.5 24 77 φ6 ※適合チューブ径 エア継手 CR仕様のみ 32 以下 11 500±30 R100 以下 2-φ4 H7深さ3 ワーク位置決め用 6-M6有効深さ12 ワーク取り付け用 P.C.D.102±0.1 φ52 中空径 φ83 24 28 ワーク取り付け面 回転部 エンコーダコネクタ モータコネクタ エア継手 CR仕様のみ 75 ± 0.1 8-M8有効深さ16 P.C.D.148±0.1 75 ± 0.1 φ5 H7深さ5 本体位置決め用 22.5° 本体取付面 本体位置決め用長穴 φ110h7-00.035 φ116 φ180 Ø178h8-00.063 4 122.8 ± 0.3 32以下 φ21 500±30 3.5 13.8 15.8 ↗ 0.03 A ↗ 0.03 A A 5+0.012_{0 深さ5} 2 R2.5 詳細図 S

S

10

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

スラスト（アキシャル）回転振れ （無負荷時）：30μm ラジアル回転振れ （無負荷時）：30μm ※1 ケーブル長無し(N)で手配した場合は、ブレーキケーブルが付属されません。 　　別途ブレーキケーブルの手配が必要になります。 （※1）SCONとXSELでは最小分解能が異なります。詳細は取扱説明書をご参照ください。 （※2）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細は16ページをご覧ください。

②オプション価格表（標準価格）

DDA-LH18C-B

■型式項目

DDA

—

LH18C

—

—

600

—

360

—

T2

—

—

—

B

　

　　　　　

シリーズ

—

タイプ

—

エンコーダ種類

—

モータW数

—

動作範囲

—

適応コントローラ

—

ケーブル長

—

オプション

_—

オプション S :標準（17bit） P :高分解能（20bit） AI :　　アブソタイプ インデックス AM : 多回転アブソ 　 タイプ N : 無し S : 3m M : 5m X□□ : 長さ指定 T2 : SCON XSEL-P/Q XSEL-R/S 注 . LH18CPの場合は、 SCONのみ 600 : 600W 360 : 360度 ※コントローラは付属しません。 水 平 横立て 垂 直 天吊り ※設置方法の詳細は 16ページを ご確認ください。

型式／スペック

項目 内容 駆動方式 ダイレクトドライブ 繰返し位置決め精度 17bit:±0.0055度（±19.8秒）　20bit:±0.00103度（±3.7秒） 割出し精度 ※1 17bit：±0.01249度（±45秒）　20bit：±0.00833度（±30秒） 許容負荷モーメント（注2） 80N・m エンコーダ分解能 17bit:131,072pulse/rev　_{20bit:1,048,576pulse/rev} 許容スラスト荷重（注2） 正方向：3100N　逆方向：250N ベース材質 アルミ ブレーキ保持トルク 50N･m 使用周囲温度、湿度 0 〜 40℃、20 〜 85%（結露無きこと） 本体質量 17.4kg

共通仕様

出力軸の振れ

タイプ別価格表（標準価格）

型　式 標準価格 DDA-LH18CS ― DDA-LH18CP ― 高トルク タイプ 大口径 タイプ フランジ レス タイプ PO I N T 選定上の 注意 （注1）（　　）内は最大速度になります。移動距離が短い場合最大速度に到達し ない場合があります。 （注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が5 年となる負荷です。 （注3）ケーブル長さは最大20mです。 長さ指定はm単位でご記入ください。 （例： X08 ＝ 8m） （注4）パルス列制御時とMECHATROLINKⅢ制御時は、 　　　インデックスアブソタイプは使用できません。 （注5）インデックスアブソタイプでXSELを使用する場合は、近回り制御しか できませんのでご注意ください。 （注6）ブレーキは保持用です。制動に使用する場合故障する恐れがありますの でご注意ください。 記号説明　①ケーブル長　②オプション エンコーダ 種類 型式 モータ W数 （W） 動作範囲 （度）（※1） 速度 （注1）（度/s） 定格 トルク （N・m） （※ 2） 瞬時 最大トルク （N・m） 許容慣性 モーメント （kg・m2_） ロータイナーシャ （kg・m2_）

17bit インデックスアブソタイプ DDA-LH18CS-AI-600-360-T2-

①

-

②

-B

600 0〜359.999度 1〜800 （1〜1440） 25 75 1.8 0.0092

17bit 多回転アブソタイプ

DDA-LH18CS-AM-600-360-T2-

①

-

②

-B

最大±9,999度

20bit インデックスアブソタイプ DDA-LH18CP-AI-600-360-T2-

①

-

②

-B

0〜359.999度

20bit 多回転アブソタイプ

DDA-LH18CP-AM-600-360-T2-

①

-

②

-B

最大±2,520度 名　称 オプション記号 標準価格 ケーブル下側取出し A0 ― ケーブル側面取出し A1 ― ブレーキ（ブレーキボックス付）※ 1 B ―

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _{モータ / エンコーダケーブル}標準価格_{ブレーキケーブル} 標準タイプ S_M（3m）_（5m） ― _― ― _― 長さ指定 X06_X11（6m）_（11m）〜 X10_{〜 X20}（10m）_（20m） ―_― ―_― (注)価格はモータ/エンコーダケーブルとブレーキケーブルを含めて算出ください ※保守用のケーブルは18ページをご参照ください。 ※1 割出し精度はSCON-CBと接続した場合に対応します。 下記オプション 価格表参照 ※ケーブル取出方向は 　A0/A1 どちらかの記号を 　必ずご記入ください。 B :ブレーキ

11

DDA

　ダイレクトドライブモータ

CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。

www.iai-robot.co.jp

寸法図

適応コントローラ

DDAシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 ※LH18CPはSCONのみ使用可能。　※コントローラ選定上の注意点は16ページをご確認ください。 名称 外観 最大接続_可能軸数 電源電圧 _{ポジショナ パルス列 プログラム ネットワーク} 制御方法 _※選択 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 SCON-CB/CGB 1 _AC200V単相 ● ● − 注　 コントローラによって 対応しているネットワー クの種類が異なります。 詳細は参照ページを ご確認ください。 512 （ネットワーク仕様は768） ― P14 SCON-LC/LCG 1 _AC200V単相 − − ● _{（ネットワーク仕様は768）}512 ― P14 XSEL-P/Q/R/S 8 単相AC200V_三相AC200V − − ● _{（タイプにより異なります）}53332 ― P15

（オプション記号 A0）

（オプション記号 A1）

ケーブル下側取出し

ケーブル側面取出し

エンコーダコネクタ モータコネクタ φ35 中空径 32 以下 φ123.5 64.5以下 500+50 0 500±30 ブレーキコネクタ 24 77 エンコーダコネクタ モータコネクタ φ35 中空径 64.5以下 φ123.5 500 +50 0 ブレーキコネクタ R100 以下 2-φ4 H7深さ3 ワーク位置決め用 6-M6有効深さ12 ワーク取り付け用 P.C.D.102±0.1 φ52 中空径 φ83 24 ワーク取り付け面 回転部 φ110h7-00.035 φ116 φ180 Ø178h8-00.063 4 122.8 ± 0.3 32以下 φ21 500±30 3.5 13.8 15.8 ↗ 0.03 A ↗ 0.03 A A 75 ± 0.1 8-M8有効深さ16 P.C.D.148±0.1 75 ± 0.1 φ5 H7深さ5 本体位置決め用 22.5° 本体取付面 本体位置決め用長穴

S

5+0.012 0 深さ5 2 R2.5 詳細図 S

12

DDA

　ダイレクトドライブモータ

オプション

横立てや縦設置で使用する場合、電源 OFF またはサーボ OFF 時の

停止位置を保持して取付け物などを破損させないための保持機構です。

ブレーキ付の場合はブレーキボックスの接続が必ず必要です。

本体上面よりボルトで固定するための金具です。

ブレーキ

フランジ

型式：B

型式：FL

■ブレーキボックス

■ブレーキボックス使用時の配線図

DDA-LT18C

単品型式　DDA-FL-LT18

標準価格　

単品型式：IA-110-DD-4

標準価格：

DDA-LH18C

単品型式　DDA-FL-LH18

標準価格　

P.C.D. P.C.D. 200200 ±_0.075 ±_0.075 55° 55° 180180 180 180 160160 ± 0.1 ± 0.1 160 160 ±0.1±0.1 4-4-φφ 1111 貫通 貫通 2-2-φφ 66 H7 貫通 H7 貫通 13.513.5 81.581.5 ± 0.4 ± 0.4 φ φ_124.5124.5 55° 55° P.C.D. P.C.D. 200200 ±_0.075 ±_0.075 180180 180 180 160 160±0.1±0.1 160160 ± 0.1 ± 0.1 2-2-_φφ 66_{H7 貫通H7 貫通} 4-4-φφ 1111貫通貫通 15.515.5 136.3136.3 ± 0.4 ± 0.4 φ φ124.5124.5 PG OUT PWR ONBKOUT + -C E BK RMT RLS BK OUT PG IN PWR PE N L MODEL： IA-110-DD-4 S/N　　： INPUT ： 1φ,100-240V MADE IN JAPAN 50/60Hz　 1.0Amax DC12V,0.6A OUTPUT：

PG OUT PWR ONBKOUT + -C E BK RMT RLS BK OUT PG IN PWR PE N L MODEL： IA-110-DD-4 S/N　　： INPUT ： 1φ,100-240V MADE IN JAPAN 50/60Hz　 1.0Amax DC12V,0.6A OUTPUT：

コントローラ SCON-CB XSEL-P/Q/R/S DDA モータケーブル 型式：CB-X(XMC)-MA□□□ ブレーキボックス エンコーダケーブル 型式：CB-X3-PA010 (ブレーキボックスに付属) エンコーダケーブル 型式：CB-X3-PA□□□ ブレーキケーブル 型式：CB-DDB-BK□□□ 主電源 AC100V～240V

13

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

ポジションコントローラ

コントローラ型式

システム構成

■ポジショナ単軸タイプ 〈ＳＣＯＮ〉 型式

電源電圧 I/O種類 エンコーダ種類 モータ種類 タイプ シリーズ

SCON

I/Oケーブル長 AI AM

2

※DDAの200Wモータは通常の200Wよりも大型になりますので、 　コントローラのモータ種類は200Sとなり、外観は400W以上のサイズとなります。 200Wモータ対応 600Wモータ対応 200S 600 高機能タイプ 安全カテゴリー対応タイプ CB CGB PLC機能搭載タイプ 安全カタゴリPLC機能搭載タイプ LC LCG モータケーブル 型式：CB-X-MA□□□（LT18C□） 　　 CB-XMC-MA□□□（LH18C□） SCON パソコン DDA PLC（お客様準備品） I/Oフラットケーブル 型式：CB-PAC-PIO020 標準２m ※電源には必ずノイズフィルタをご使用ください。 　 推奨機種については 　 総合カタログをご参照ください

（ ）

エンコーダケーブル 型式：CB-X3-PA□□□ パソコン対応ソフト RS232接続版 型式：RCM-101-MW USB接続版 型式：RCM-101-USB (詳細は総合カタログをご参照ください） タッチパネル ティーチングボックス 型式：TB-02-□ (詳細は総合カタログを ご参照ください） 回生抵抗ユニット 型式：RESU-2/RESUD-2 (詳細は総合カタログをご参照ください） ※1 ブレーキ付の場合は配線図が異なります 　　詳細は13ページをご確認ください ※1 単相AC200V 駆動源遮断回路 （お客様にて用意）安全カテゴリ対応仕様のみ必要 主電源 フィールドネットワーク オプション アクチュエータに付属 コントローラに付属 アクチュエータに付属 オプション オプション オプション

■SCONコントローラ接続の場合

※フィールドネットワーク仕様を 　選択した場合は、I/Oケーブル 　長さは「O」になります。 インデックスアブソタイプ 多回転アブソタイプ NP PN PIO NPN仕様（標準） PIO PNP仕様 DV CN DeviceNet接続仕様 CompoNet接続仕様 CC CC-Link接続仕様 MLMECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ接続仕様 ML3 PR MECHATROLINK-Ⅲ接続仕様 PROFIBUS-DP接続仕様 0 2 3 5 ケーブルなし 2m（標準） 3m 5m EC EtherCAT接続仕様 EP EtherNet/IP接続仕様 PRTPROFINET IO接続仕様 型式 外観 I/O種類 I/O種類型式記号 MECHATRO LINK-Ⅰ/Ⅱ 接続仕様 CompoNet 接続仕様 PROFIBUS-DP 接続仕様 CC-Link 接続仕様 DeviceNet 接続仕様 PIO接続仕様（※1） NP/PN DV CC PR 標準仕様 フィールドネットワークタイプ （※1） CN ML

SCON-CB

EtherNet/IP 接続仕様 PROFINET IO接続仕様 EtherCAT 接続仕様 EC EP PRT

機種一覧／価格

MECHATRO LINK-Ⅲ 接続仕様 ML3 標準 価格 200S 600 対応エンコーダ種類 （注）パルス列制御時とMECHATROLINKⅢ制御時は、インデックスアブソタイプは使用できません。 （※1） ネットワーク仕様はPIO及びパルス列での動作は出来ませんのでご注意下さい。PLCタイプ（LC/LCG）はパルス列での接続はできません。 インデックスアブソタイプ/多回転アブソタイプ インデックスアブソタイプ ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― 多回転アブソタイプ CB/CGB CB/CGB LC/LCG ― ―

14

SCON

　コントローラ

プログラムコントローラ

機種一覧／価格

タイプ名

P

Q

R

S

名称 大容量タイプ 大容量タイプ （安全カテゴリ対応仕様） 高機能タイプ 高機能タイプ （安全カテゴリ対応仕様） 外観 内容 最大6軸2400Wまで 制御可能な 大容量タイプ 安全カテゴリ4に 対応可能な 大容量タイプ 最大8軸動作可能 オプションも充実の 高機能タイプ 安全カテゴリ4対応 高機能タイプ

コントローラ型式

システム構成

■プログラム多軸タイプ 〈ＸＳＥＬ〉 型式

エンコーダ種類 エンコーダ種類 モータ種類 モータ種類 接続軸数 タイプ シリーズ オプション オプション

XSEL

200 200Wモータ対応 600 600Wモータ対応 B ブレーキ P Q R S 6軸タイプ 6軸安全カテゴリ対応仕様 8軸タイプ 8軸安全カテゴリ対応仕様 1 8 ～ 1軸～ 8軸 （P/Qタイプは最大6軸） （1軸目内容） （2～8軸目内容） DDAモータ以外のアクチュエータ（単軸ロボット、 ロボシリンダ）を、1台のコントローラで同時に 動作が可能です。DDAモータ以外の接続可能 アクチュエータは、総合カタログのXSEL型式 掲載ページをご参照ください。 これ以降の型式は 総合カタログを ご参照ください。 ご注意 AI AM インデックスアブソタイプ 多回転アブソタイプ

■XSELコントローラ接続の場合

※電源には必ずノイズフィルタをご使用ください。 　 推奨機種については 　 総合カタログをご参照ください

（ ）

モータケーブル 型式：CB-X-MA□□□（LT18C□） 　　 CB-XMC-MA□□□（LH18C□） XSEL パソコン PLC（お客様準備品） パソコン対応ソフト RS232接続版 型式：IA-101-X-MW USB接続版 型式：IA-101-X-USBMW (詳細は総合カタログをご参照ください） タッチパネル ティーチングボックス 型式：TB-02-□ (詳細は総合カタログを ご参照ください） 　単相AC200V 三相AC200V 主電源 回生抵抗ユニット 型式：RESU-1/RESUD-1 (詳細は総合カタログをご参照ください） オプション オプション オプション フィールドネットワーク （詳細は総合カタログをご参照ください） オプション I/Oフラットケーブル 型式：CB-X-PIO020 標準２m コントローラに付属 エンコーダケーブル 型式：CB-X3-PA□□□ アクチュエータに付属 アクチュエータに付属 駆動源遮断回路（お客様にて用意）安全カテゴリ対応仕様のみ必要 ※※ ※※ ブレーキ付の場合は配線図が異なります 　　 詳細は13ページをご確認ください DDA

注意事項

■ 据付けについて

取付け向き

据付面

※ブレーキ付及びケーブル下取出しの場合、逃がし穴が必要です。

天吊設置

水平設置

縦設置

重

力

■ 動作タイプ

本製品はご使用条件によって2つの動作タイプが選択可能です。

それぞれのタイプの特長及び注意点をご確認の上ご使用ください。

（※1） （※2） （※3） （※4） 高分解仕様はSCON-CBにだけ接続できます。 XSELのインデックスタイプは、現在位置から１８０°以上移動する場合、移動量の少ない方向に回転して目標位置に移動します。 よって現在位置及び移動量によって回転方向が変化しますのでご注意ください。 移動方向を指定したい場合は、SCON-CBをご使用ください。 インデックスタイプは、同一方向に無限に回転することができますが、XSELの1回の移動量は最大１８０°ですので、 モータのように停止しないで同一方向に連続で回転することはできません。 連続回転を行いたい場合はSCON-CBをご使用ください。 多回転アブソは、最初の設定の時またはアブソ用バッテリを交換した時は原点復帰が必要です。

動作タイプ

コントローラ種類

動作範囲

1回の移動命令の最大移動量

無限回転動作

原点復帰動作

アブソバッテリ

インデックスアブソタイプ

0～359.999°

可

（※3）

不 要

不 要

SCON-CB

360°

XSEL

（※1）

180°

（※2）

多回転アブソタイプ

最大±9999°

（±2520°

）

上記動作範囲

不 可

不 要

（※4）

必 要

SCON-CB

XSEL

（※1） ※（　　）内は20bitの場合 （注）本製品は450×450×12tのアルミ板と同等の放熱 特性を持つ取付け面に取付けて使用してください。こ れにより放熱性が悪い条件の設置をする場合は弊社に ご相談ください。

■ コントローラについて

●モータ出力２００ＷのDDAは、ＳＣＯＮ-ＣBコントローラの外形寸法が４００Ｗ仕様の寸法になります。

（ＳＣＯＮ-ＣBの外形寸法は、総合カタログをご参照ください。）

●ＳＣＯＮ-ＣBでＤＤAモータを動作する場合、回生抵抗ユニットがLT18C□は１個、LH18C□は2個必要です。

●ＸＳＥＬコントローラでＤＤAモータを動作する場合、回生抵抗ユニットが以下のとおり必要です。

●ＸＳＥＬコントローラにＤＤAモータを複数台接続する場合、LT18Cタイプは最大8台、LH18Cタイプは最大２台となります。

●SCON-CBでDDAモータを動作する場合、XSELコントローラのロボシリンダゲートウェイ機能に接続して使用することは

　できませんのでご注意ください。

●電源容量はLT18Cタイプは単相仕様600W・三相仕様２００W、LH１８Cタイプは単相仕様1200W・三相仕様600W

　で計算してください。

回 生 抵 抗

ユニット台数

１台

2台

3台

4台

5台

6台

7台

8台

1個

2個

3個

（ 接 続 不 可 ）

4個

2個

４個

LT18C□

LH18C□

ＤＤモータ台数

選定条件

本製品がお客様の希望される条件で使用可能かは、次の内容についてご確認をお願い致します。

次の4点について、実際に使用する条件が製品の許容値以下かを確認します。

積載負荷にかかる重力と積載負荷にかかるスラスト外力の和。

　スラスト荷重 = M1 + M2 + M3 + F4

重力によるモーメント ＝ M1ｘR1 ＋ M2ｘR2 ＋ M3ｘR3

遠心力によるモーメント ＝ M1xR1xω^2 x（h0 + h1） + M2xR2xω^2 x（h0 + h2） +M3xR3xω^2 x（h0 + h3）

アキシャル外力によるモーメント ＝ F4 ｘ R４

ラジアル外力によるモーメント ＝ F5 x h5

角速度 ω [rad/s]

積載物質量 ：M1、M2、M3　[kg]

積載物重心の回転半径 ： R1、R2、R3 [m]

積載物重心のワーク取り付け面からの高さ ： h1、h2、

ｈ３ [m]

軸受け中心からワーク取り付け面までの高さ ： h0 [m]

アキシャル外力 ： F４[N]

ラジアル外力 ： F5[N]

アキシャル外力中心距離　R4 [m]

ラジアル外力高さ ： h5 [m]

本製品の軸受け部にかかるモーメント荷重の和。以下の項目を計算し合算した値です。

負荷モーメント荷重[N・m]　＝　重力によるモーメント　＋　遠心力によるモーメント

　　　　　　＋　アキシャル外力によるモーメント　＋　ラジアル外力によるモーメント

・ 積載負荷にかかる重力によるモーメント

・ 運転時回転運動の遠心力によるモーメント

・ スラスト外力によるモーメント

・ ラジアル外力によるモーメント

※天吊設置の場合等、引っ張り方向にスラスト荷重がかかる場合、仕様の「許容スラスト荷重[逆方向]」となります。

負荷条件確認

1

① スラスト荷重

② 負荷モーメント荷重

　回転テーブル中心に関する積載負荷のイナーシャ[慣性]。この値を元に回転テーブルの角加速度、角速度、ゲイン

パラメータの設定を行います。ここではイナーシャの単位をkg･m^2で表記します。

③ 負荷イナーシャ

15

XSEL

　コントローラ

注意事項

■ 据付けについて

取付け向き

据付面

※ブレーキ付及びケーブル下取出しの場合、逃がし穴が必要です。

天吊設置

水平設置

縦設置

重

力

■ 動作タイプ

本製品はご使用条件によって2つの動作タイプが選択可能です。

それぞれのタイプの特長及び注意点をご確認の上ご使用ください。

（※1） （※2） （※3） （※4） 高分解仕様はSCON-CBにだけ接続できます。 XSELのインデックスタイプは、現在位置から１８０°以上移動する場合、移動量の少ない方向に回転して目標位置に移動します。 よって現在位置及び移動量によって回転方向が変化しますのでご注意ください。 移動方向を指定したい場合は、SCON-CBをご使用ください。 インデックスタイプは、同一方向に無限に回転することができますが、XSELの1回の移動量は最大１８０°ですので、 モータのように停止しないで同一方向に連続で回転することはできません。 連続回転を行いたい場合はSCON-CBをご使用ください。 多回転アブソは、最初の設定の時またはアブソ用バッテリを交換した時は原点復帰が必要です。

動作タイプ

コントローラ種類

動作範囲

1回の移動命令の最大移動量

無限回転動作

原点復帰動作

アブソバッテリ

インデックスアブソタイプ

0～359.999°

可

（※3）

不 要

不 要

SCON-CB

360°

XSEL

（※1）

180°

（※2）

多回転アブソタイプ

最大±9999°

（±2520°

）

上記動作範囲

不 可

不 要

（※4）

必 要

SCON-CB

XSEL

（※1） ※（　　）内は20bitの場合 （注）本製品は450×450×12tのアルミ板と同等の放熱 特性を持つ取付け面に取付けて使用してください。こ れにより放熱性が悪い条件の設置をする場合は弊社に ご相談ください。

■ コントローラについて

●モータ出力２００ＷのDDAは、ＳＣＯＮ-ＣBコントローラの外形寸法が４００Ｗ仕様の寸法になります。

（ＳＣＯＮ-ＣBの外形寸法は、総合カタログをご参照ください。）

●ＳＣＯＮ-ＣBでＤＤAモータを動作する場合、回生抵抗ユニットがLT18C□は１個、LH18C□は2個必要です。

●ＸＳＥＬコントローラでＤＤAモータを動作する場合、回生抵抗ユニットが以下のとおり必要です。

●ＸＳＥＬコントローラにＤＤAモータを複数台接続する場合、LT18Cタイプは最大8台、LH18Cタイプは最大２台となります。

●SCON-CBでDDAモータを動作する場合、XSELコントローラのロボシリンダゲートウェイ機能に接続して使用することは

　できませんのでご注意ください。

●電源容量はLT18Cタイプは単相仕様600W・三相仕様２００W、LH１８Cタイプは単相仕様1200W・三相仕様600W

　で計算してください。

回 生 抵 抗

ユニット台数

１台

2台

3台

4台

5台

6台

7台

8台

1個

2個

3個

（ 接 続 不 可 ）

4個

2個

４個

LT18C□

LH18C□

ＤＤモータ台数

選定条件

本製品がお客様の希望される条件で使用可能かは、次の内容についてご確認をお願い致します。

次の4点について、実際に使用する条件が製品の許容値以下かを確認します。

積載負荷にかかる重力と積載負荷にかかるスラスト外力の和。

　スラスト荷重 = M1 + M2 + M3 + F4

重力によるモーメント ＝ M1ｘR1 ＋ M2ｘR2 ＋ M3ｘR3

遠心力によるモーメント ＝ M1xR1xω^2 x（h0 + h1） + M2xR2xω^2 x（h0 + h2） +M3xR3xω^2 x（h0 + h3）

アキシャル外力によるモーメント ＝ F4 ｘ R４

ラジアル外力によるモーメント ＝ F5 x h5

角速度 ω [rad/s]

積載物質量 ：M1、M2、M3　[kg]

積載物重心の回転半径 ： R1、R2、R3 [m]

積載物重心のワーク取り付け面からの高さ ： h1、h2、

ｈ３ [m]

軸受け中心からワーク取り付け面までの高さ ： h0 [m]

アキシャル外力 ： F４[N]

ラジアル外力 ： F5[N]

アキシャル外力中心距離　R4 [m]

ラジアル外力高さ ： h5 [m]

本製品の軸受け部にかかるモーメント荷重の和。以下の項目を計算し合算した値です。

負荷モーメント荷重[N・m]　＝　重力によるモーメント　＋　遠心力によるモーメント

　　　　　　＋　アキシャル外力によるモーメント　＋　ラジアル外力によるモーメント

・ 積載負荷にかかる重力によるモーメント

・ 運転時回転運動の遠心力によるモーメント

・ スラスト外力によるモーメント

・ ラジアル外力によるモーメント

※天吊設置の場合等、引っ張り方向にスラスト荷重がかかる場合、仕様の「許容スラスト荷重[逆方向]」となります。

負荷条件確認

1

① スラスト荷重

② 負荷モーメント荷重

　回転テーブル中心に関する積載負荷のイナーシャ[慣性]。この値を元に回転テーブルの角加速度、角速度、ゲイン

パラメータの設定を行います。ここではイナーシャの単位をkg･m^2で表記します。

③ 負荷イナーシャ

16

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

選定条件

本製品がお客様の希望される条件で使用可能であるか、次の内容についてご確認ください。

次の3点について、実際に使用する条件が製品の許容値以下であるかを確認します。

アクチュエータに搭載する物の合計荷重

アクチュエータに搭載する物の負荷モーメントの合計

アクチュエータに搭載する物の負荷イナーシャ

負荷条件確認

1

① スラスト荷重

② 負荷モーメント荷重

③ 負荷イナーシャ

J = 1/8 x M x D 2 _［kg・m2_］ 質量：M［kg］ D［m］ 回転中心 J = 1/12 x M x ( a 2 _{+ b} 2 _{) ［kg・m}2_］ a［m］ b［m］ 回転中心 質量：M［kg］ J = M x R 2_{+ 1/8 x M x D} 2 _［kg・m2_］ 質量：M［kg］ 回転中心 D［m］ R［m］ J = MxR 2_{+1/12xMx (a} 2 _{+ b} 2 _)［kg・m2_］ 回転中心 a［m］ b［m］ R［m］ 質量：M［kg］

実際に動作する距離、速度、加速度、減速度、停止時間等の条件から、

ＤＤAモータのスペックが運転条件で使用可能かを確認します。

運転条件確認

2

運転条件の計算は、ＤＤモータ選定ソフトをご使用ください。

DDモータ選定ソフト ダウンロードアドレス

http://www.iai-robot.co.jp/download/index.html

移動時間は負荷イナーシャによって変化します。以下の表から移動時間の目安をご確認ください。

移動時間の目安

3

※表の数字は目安ですので、移動時間を保証するものではありません。 （注）上表の時間は移動命令を受けてから、位置決め幅0.028度(約100角度秒)に収束するまでの時間です。

負荷イナーシャ下限[kg・m

2

_]

負荷イナーシャ上限[kg・m

2

_]

　45度移動時間[sec]

　90度移動時間[sec]

180度移動時間[sec]

270度移動時間[sec]

0 0.005 0.09 0.12 0.17 0.22 0.005 0.01 0.10 0.12 0.17 0.22 0.01 0.02 0.11 0.14 0.19 0.24 0.02 0.03 0.12 0.16 0.21 0.26 0.03 0.04 0.13 0.17 0.23 0.27 0.04 0.05 0.14 0.18 0.24 0.29 0.05 0.06 0.15 0.20 0.27 0.32 0.06 0.07 0.17 0.22 0.29 0.35 0.07 0.08 0.19 0.24 0.32 0.38 0.08 0.09 0.21 0.26 0.35 0.41 0.09 0.1 0.23 0.29 0.37 0.44 0.1 0.2 0.39 0.48 0.60 0.69 0.2 0.3 0.62 0.73 0.89 1.00 0.3 0.4 0.70 0.83 1.01 1.14 0.4 0.5 0.87 1.02 1.22 1.36 0.5 0.6 1.11 1.23 1.42 1.68

LH18C□

LT18C□

連続運転領域

LT18C□タイプ LH18C□タイプ （注）上表の時間は移動命令を受けてから、位置決め幅0.028度(約100角度秒)に収束するまでの時間です。

負荷イナーシャ下限[kg・m

2

_]

負荷イナーシャ上限[kg・m

2

_]

　45度移動時間[sec]

　90度移動時間[sec]

180度移動時間[sec]

270度移動時間[sec]

0 0.005 0.098 0.129 0.192 0.254 0.005 0.01 0.096 0.128 0.19 0.252 0.01 0.015 0.096 0.127 0.19 0.252 0.02 0.02 0.097 0.128 0.191 0.253 0.02 0.03 0.099 0.131 0.193 0.256 0.03 0.04 0.104 0.136 0.199 0.262 0.04 0.06 0.113 0.144 0.207 0.27 0.06 0.08 0.12 0.153 0.215 0.278 0.08 0.1 0.126 0.163 0.225 0.288 0.10 0.15 0.14 0.184 0.249 0.312 0.15 0.2 0.157 0.208 0.279 0.341 0.2 0.3 0.207 0.268 0.354 0.42 0.3 0.4 0.257 0.329 0.428 0.504 0.4 0.6 0.352 0.44 0.562 0.655 0.6 0.8 0.447 0.549 0.692 0.8 0.8 1 0.53 0.646 0.806 0.925 1.0 1.2 0.629 0.758 0.933 1.064 1.2 1.4 0.795 0.941 1.133 1.274 1.4 1.8 0.875 1.035 1.257 1.415

負荷条件の計算は、アクチュエータに搭載する物の負荷イナーシャを算出し、ＤＤモータ選定ソフトにてご確認ください。

次に代表的な形状の負荷イナーシャ計算式を掲載しますので参考にしてください。

DDモータ選定ソフト ダウンロードアドレス　 http://www.iai-robot.co.jp/download/index.html

注意事項

■ 動作タイプ

本製品はご使用条件によって2つの動作タイプが選択可能です。

それぞれのタイプの特長及び注意点をご確認の上ご使用ください。

（※1） （※2） （※3） （※4） （※5） 高分解仕様はSCON-CBにだけ接続できます。 XSELのインデックスアブソタイプは、現在位置から１８０°以上移動する場合、移動量の少ない方向に回転して目標位置に移動します。 よって現在位置及び移動量によって回転方向が変化しますのでご注意ください。 移動方向を指定したい場合は、SCON-CBをご使用ください。 インデックスアブソタイプは、同一方向に無限に回転することができますが、XSELの1回の移動量は最大１８０°ですので、 モータのように停止しないで同一方向に連続で回転することはできません。 連続回転を行いたい場合はSCON-CBをご使用ください。 多回転アブソは、最初の設定の時またはアブソ用バッテリを交換した時は原点復帰が必要です。 SCON-CBのインデックスアブソタイプで、パルス列制御をする場合は、パラメータの変更が必要です。 詳細は取扱説明書をご確認ください。

動作タイプ

コントローラ種類

動作範囲

1回の移動命令の最大移動量

無限回転動作

原点復帰動作

アブソバッテリ

インデックスアブソタイプ

0～359.999°

可

（※3）

不 要

不 要

SCON-CB

（※5）

360°

XSEL

（※1）

180°

（※2）

多回転アブソタイプ

最大±9999°

（±2520°

）

上記動作範囲

不 可

不 要

（※4）

必 要

SCON-CB

XSEL

（※1） ※（　　）内は20bitの場合

■ コントローラについて

●ＤＤモータのモータ出力は２００Ｗですが、ＳＣＯＮ-ＣBコントローラの外形寸法は４００Ｗ仕様の寸法になります。

（ＳＣＯＮ-ＣBの外形寸法は、M-171ページをご参照ください）

●ＳＣＯＮ-ＣBでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットがT18□/LT18□は１個、H18□/LH18□は2個必要です。

●ＸＳＥＬコントローラでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットが下記のとおり必要です。

●ＸＳＥＬコントローラにＤＤモータを複数台接続する場合、T18/LT18タイプは最大8台、H１８/LH18は最大２台となります。

●SCON-CBでDDモータを動作する場合、XSELコントローラのロボシリンダゲートウェイ機能に接続して使用することは

　できませんのでご注意ください。

●電源容量はT18/LT18タイプは単相仕様600W・三相仕様２００W、H１８/LH１８タイプは単相仕様1200W・三相仕様

　600Wで計算してください。

回 生 抵 抗

ユニット台数

１台

2台

3台

4台

5台

6台

7台

8台

1個

2個

3個

（ 接 続 不 可 ）

4個

2個

４個

T18□/LT18□

H18□/LH18□

ＤＤモータ台数

DDモータ選定方法

17

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ

DDA(CR)

　ダイレクトドライブモータ