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目次
1 SD カードの準備 ... 2 2 EV3 へのアクセスの仕方 ... 3 3 OpenRTM-aist のインストール ... 6 4 unzip のインストール ... 8 当ドキュメントは下記ページを参考にしています。・LEGO Mindstorms EV3 活用事例
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1 SD カードの準備
EV3 の開発を行うには EV3 に ev3dev を書き込んだ MicroSD カードが必要でここではそれらの設定 方法を記載します。 1) 使用SD カード 用意するSD カード ・micro SD カード ・2GB 以上、32GB 以下 2) OS イメージのダウンロード ダウンロードするOS ev3dev: https://github.com/ev3dev/ev3dev/releases
上記URL から 2015-09-13 の EV3 用イメージファイルを Mac/Windows なら zip、Linux では.xz をダウンロードしてください。ev3-ev3dev-jessie-2015-09-13.imgの形式で置いてあります。 ダウンロード後解凍してください。 3) イメージの書き込み ・Windows 版 使用ツール：Win32DiskImager: http://sourceforge.jp/projects/sfnet_win32diskimager/ Win32DiskImager を使用して SD カードにイメージファイルを書き込みます。 ① 上記ページからファイルをダウンロードしてインストールしてください。 ② PC に SD カードを差し込んで Win32DiskImager を起動してください。 ③ Win32DiskImager を起動後 1-2)でダウンロードしたイメージファイルを書き込んでくださ い。
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2 EV3 へのアクセスの仕方
SD カードに OS の書き込みが完了したら EV3 を起動させ ev3dev を動作させます。 そしてev3dev へアクセスします。 1) EV3 を起動させる ・SD カードと無線 LAN ドングルを EV3 の側面に差し決定ボタンを押します。 しばらくするとev3dev が起動して下記画面が表示されます。 SD カード 無線LAN ドングル 決定ボタン 戻るボタン IP アドレス表示予定場所4 2) Wi-Fi 設定
起動直後のEV3 は、まだネットワークにつながっていません。下記手順で設定する必要があり ます。
① 初期画面の状態から、十字キーで、[Wireless and Networks]を選択し、決定ボタンを押しま す。 ② 接続方法が表示されるので[Wi-Fi]を選択し、決定ボタンを押します。 ③ [Powered]と表示されるので決定ボタンを押します ④ 現在使用できる Wi-Fi が表示されるので接続したい ID を選択し、決定ボタンを押します。 ⑤ [Connect]と[Network Connection]が表示されますので[Connect]を選択し、決定ボタンを押 します。 ⑥ ID のパスワードを入力するようにダイアログされます。再度、決定ボタンを押すと、キーボ ードが現れるので、パスワードを入力します。 ⑦ パスワードを入力後、[Accept]を選択し決定ボタンを押すと、先ほどのダイアログにパスワ ードが入力された状態で表示されるので、再度[Accept]を選択し、決定ボタンを押します。 ⑧ しばらくするとネットワークに繋がります。左上に割り当てらえた IP アドレスが表示されて いるはずです。 3) ログイン
起動したEV3 にアクセスします。必要ツールとしてここでは Tera Term を使用します。
Tera Term：https://osdn.jp/projects/ttssh2/
5 ユーザ名:root
パスフレーズ:r00tme を入力します。
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OpenRTM-aist のインストール
ev3dev を起動させた後 OpenRTM-aist をインストールして OpenRTM を使用出来る様にします。 1) sources.list の編集 openrtm.org をパッケージリポジトリとして追加するために、/etc/apt/sources.list を編集します。 ※ev3dev のプロンプトは本来#なのですがコメントと紛らわしいので＄で表します。 のように、vi で /etc/apt/sources.list を開き、 この例のように、最下行に openrtm.org のリポジトリを追加します。 その後アップデートを行います。 2) OpenRTM-aist パッケージのインストール これでEV3 上で OpenRTM を使用することが出来ます。 3) インストール後の確認 ”/usr/share/openrtm-1.1/example/”のサンプルコンポーネント ConsoleOutComp を実行して確認 を行います。 EV3 側で下記コマンドを打ち込んでください。 rtm-naming の際に[y/n]を聞かれた場合[y]を選んでください。
EV3 でコンポーネントが起動したら、Windows では ConsoleInComp のコンポーネントを起動さ せます。
初めにネームサーバを起動します。スタートメニューから「OpenRTM-aist x.y」→「tools」の 下のStart Naming Service を起動します。x.y はバージョンを表しています。
$ rtm-naming
$ /usr/share/openrtm-1.1/example/ConsoleOutComp
$ sudo apt-get -y --force-yes install libomniorb4-dev omniidl
$ sudo apt-get -y --force-yes install openrtm-aist openrtm-aist-dev openrtm-aist-example p ython-yaml
$ sudo apt-get -y --force-yes install gcc g++ make uuid-dev $ sudo apt-get -y --force-yes install python-omniorb
$ sudo apt-get -y --force-yes install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example $ sudo apt-get -y --force-yes update
deb http://ftp.debian.org/debian jessie main contrib non-free deb http://ev3dev.org/debian jessie main
deb http://openrtm.org/pub/Linux/debian jessie main ← この行を追加 $ vi /etc/apt/sources.list
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次に「OpenRTM-aist x.y」→「C++」→「Components」→「examples」の下の ConsoleInComp をクリックしてConsoleInComp コンポーネントを起動します。
コンポーネントの起動が終わりましたら、RTSystemEditor を起動します。ネームサーバに接続 し、コンポーネント同士を接続してください。ネームサーバへの接続はEV3 の IP アドレス、 Windows は localhost で接続します。ConsoleInComp に入力した数字が ConsoleOutComp に表 示されることを確認してください。確認できたらOpenRTM-aist のインストールがうまく行った ことになります。
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4 unzip のインストール
圧縮ファイルの解凍ソフトをインストールします。
