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代 理 店

1

スカラロボット IXA が新登場

最速のサイクルタイムを実現

※以下の条件でアーチモーションの往復動作を

させた場合の測定値です。

1

業界トップ

標準サイクルタイム

高速タイプ

（IXA-NSN）

標準タイプ

（IXA-NNN）

0.26s

0.38s

連続サイクルタイム

（デューティー100％）

高速タイプ

（IXA-NSN）

標準タイプ

（IXA-NNN）

0.45s

0.55s

低価格を実現

従来の弊社スカラロボットよりお求め

易い価格となりました。

性能および、機能は従来品

よりも大幅に向上しています。

2

動作条件

▶2㎏搬送 

▶水平移動300mm/

 垂直移動25mm

業界最速！

！

！

水平移動

垂直

移動

2

振動が少なくブレない位置決め

3

高剛性化・制御の最適化により、位置決め停止時の振動が従来と比較して大幅に低減しました。

時 間

［s］

変 位

［mm］

IX

IXA

ピタッと停止

［X方向］

型式

可搬質量

サイクル

タイム

動作条件

IXA-4NSN4518

2kg

0.26s

IX-NSN5016H

0.29s

3

バッテリーレスアブソリュートエンコーダー標準搭載

4

バッテリー交換作業が不要になり、

メンテナンスの工数削減となります。

シミュレーションソフト

6

スカラロボット本体がなくても、XSEL用パソコン対応ソフトを使用して、

ロボットの動きを確認できます。

さらに、

サイクルタイムの計算もできます。

機械的な構造・特長

5

▶ バッテリーエラー（電圧低下など）

で機械が

 停止することがなくなります。

▶ 交換用バッテリーの費用がかかりません。

▶ バッテリーの交換やアブソリセットなどの手間がかかりません。

バッテリーレスアブソリュートのメリット

パソコン対応ソフトは、Ver.13.02.16.00 以降の対応になります。

サイクルタイム表示

ロボット先端の軌跡を

アニメーション表示する

こともできます。

フルカバー構造

稼働部をカバーで覆う ことで防塵性を 向上しました。

ケーブル内装

ケーブルを内装化することで、 高さ寸法を低減し、 空間を有効活用することができます。

ダブルアーム構造

剛性向上により振動を 低減します。 放熱性が向上し連続サイクルタイムが 速くなりました。

特許出願中

特許出願中

4

部品の高速組立・搬送

ラジエーターやチップの高速ピック＆プレース

広いエリアに、

ワークを搬送できます。

2 台のスカラが互いの作業領域に侵入して作業するため、

無駄のないサイクルで効率よく動作します。

パーツフィーダーから供給される部品を

高速動作でピック＆プレースができます。

5

IXA-3NNN3015

IXA-4NNN3015

IXA-3NNN4518

IXA-4NNN4518

IXA-3NNN4533

IXA-4NNN4533

IXA-3NNN6018

IXA-4NNN6018

IXA-3NNN6033

IXA-4NNN6033

IXA-3NSN3015

IXA-4NSN3015

IXA-3NSN4518

IXA-4NSN4518

IXA-3NSN4533

IXA-4NSN4533

IXA-3NSN6018

IXA-4NSN6018

IXA-3NSN6033

IXA-4NSN6033

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

3軸

4軸

▶ P7

▶ P7

▶ P9

▶ P9

▶ P9

▶ P9

▶ P11

▶ P11

▶ P11

▶ P11

▶ P13

▶ P13

▶ P15

▶ P15

▶ P15

▶ P15

▶ P17

▶ P17

▶ P17

▶ P17

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

ー

タイプ

標準タイプ

高速タイプ

型式

軸数

アーム長(mm)

第1アーム

第2アーム

製品ラインナップ

上下

ストローク

(mm)

標準

サイクル

タイム

（s）

連続

サイクル

タイム

（s）

最大可搬

質量

（㎏）

標準価格

掲載

ページ

120

180

200

250

0.38

0.55

0.26

0.45

350

250

120

180

200

250

350

250

150

180

330

180

330

150

180

330

180

330

3

3

6

8

10

12

6

シリーズ _{タイプ  ケーブル長} 適応コントローラ _{オプション}

T2

 XSEL-RAX/SAX

LED

 表示灯

5L

 5m

10L

10m

□L

長さ指定(1m単位) 最長15m

※標準タイプのみ選択できます。

IXA

−

3 NNN 45 18

−

5L

−

T2

−

LED

軸数：3軸

アーム長：

ケーブル長：5m

450㎜

コントローラ：

XSEL-RAX/SAX

オプション：

表示灯

タイプ：標準

上下軸ストローク：

180㎜

LED表示灯（標準タイプのみ）

説 明

必要に応じて、任意に点灯させること_{ができるLEDを取り付けることができます。} （高速タイプは標準設定となります。）

シリーズ

IXA

IX-FL-1

標準タイプ

高速タイプ

NNN

3015

45□□

60□□

3015

45□□

60□□

NSN

タイプ名称

タイプ

フランジ型式

型 式

LED

（例）

オプション説明

単品オプション型式

3NNN3015

4NNN3015

3NNN4518

3NNN4533

4NNN4518

4NNN4533

3NNN6018

3NNN6033

4NNN6018

4NNN6033

3NSN3015

4NSN3015

3NSN4518

3NSN4533

4NSN4518

4NSN4533

3NSN6018

3NSN6033

4NSN6018

4NSN6033

3軸標準タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm

4軸標準タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm

3軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm

3軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm

4軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm

4軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm

3軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm

3軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm

4軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm

4軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm

3軸高速タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm

4軸高速タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm

3軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm

3軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm

4軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm

4軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm

3軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm

3軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm

4軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm

4軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm

4-φ5.5 45ﾟ φ5H7 φ60 8 47 φ70 2 φ34h7 φ44 φ20

IXA

　スカラロボット

PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA1）が必要となります。

型式スペック

記号説明　①ケーブル長　②オプション 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕 　IXA-3NNN3015- ① -T2- ② 〔4軸仕様〕 　IXA-4NNN3015- ① -T2- ② 1軸 第1アーム 120 400 ±135度 ±0.010mm 5529mm/s_{（合成速度）} 0.38 0.55 3 60.0 10.0 0.06 3.2 2軸 第2アーム 180 200 ±142度 3軸 上下軸 — 100 150mm ±0.010mm 1400mm/s 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 1600度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 　標準価格※ 3軸仕様 4軸仕様 標準タイプ 5L_10L（5m）_（10m） ー_ー ー_ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー

②オプション価格表（標準価格）

アクチュエーター仕様

項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24（定格30V/MAX1A） ユーザー配管 外径φ4内径φ2.5エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：21kg　4軸仕様：22ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NNN3015 ー IXA-4NNN3015 ー 名称 型式 参照頁 標準価格 表示灯 LED → P6 −　¥1,000

IXA-3NNN3015 ／ 4NNN3015

■型式項目　

IXA

—

NNN

30

15

—

—

T2

—

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー

—

オプション 3 : 3軸 4 : 4軸 標準タイプ 30 : 300mm 15 : 150mm 5L : 5m 10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） 下記オプション 価格表参照 ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

300

_mm

150

上下軸_mm バッテリ レス アブソ ※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。

7

　

IXA-3NNN3015/4NNN3015

100 （配置空間） （694.8） 5（ メカ エン ド ） 5（ メカ エン ド ） 15 0（ ストロ ーク ） 20 92.5 270 372 643.8 120 180 （300） 56.5 189.1 （545.6） 8.7 80 259 ₂₆₁ 347.5 基準面 着座面 A 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6） モーター・エンコーダケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダケーブル接続 （2軸目～4軸目） ブレーキケーブル接続 ブレーキ解除スイッチ （104.3） （92.5） 155 （103.7） 140 _167.5 85 142 5 ° 141 （15） 182 251.5 基準面 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） C 15 92.5 4-M4深8 62 85 31 25 140 D 2-M4深さ8 ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） 12 （ベース着座面より） （R） 詳細図 D ベース長穴詳細図 LEDライト（※1） 【オプション選択時】 R300 135 ° 135 ° 100 R180 R180 R112.9 40.2 ° 142 ° R300 100 135 ° 135 ° R112.9 R180 40.2° R180 142 ° 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 詳細図 C ユーザーパネル詳細 10 H7+0.015 0 深さ6 φ10 H7+ 0.015 0 深6 10 10 65 B B 19 φ40 φ20 h7 ー00.021 φ14 中空 先端部詳細図 A 断面図B-B ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。

www.iai-robot.co.jp

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 8 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23

IXA-3NNN3015/4NNN3015

　

8

IXA

　スカラロボット

型式スペック

記号説明　①ケーブル長　②オプション 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕  IXA-3NNN4518- ① -T2- ② 【IXA-3NNN4533- ① -T2- ② 】 〔4軸仕様〕  IXA-4NNN4518- ① -T2- ② 【IXA-4NNN4533- ① -T2- ② 】 1軸 第1アーム 200 400 ±137度 ±0.010mm 6920mm/s 0.38 0.55 3 55.0 10.0 0.05 3.2 2軸 第2アーム 250 200 ±137度 3軸 上下軸 — 100 180mm_{【330mm】±0.010mm 1200mm/s} 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【　】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。

②オプション価格表（標準価格）

アクチュエーター仕様

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NNN4518 ー IXA-3NNN4533 ー IXA-4NNN4518 ー IXA-4NNN4533 ー

IXA- 3NNN4518 ／ 4NNN4518

3NNN4533 ／ 4NNN4533

■型式項目　

IXA

—

NNN

45

—

—

T2

—

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー

—

オプション 3 : 3軸 4 : 4軸 標準タイプ 45 : 450mm 18 : 180mm 33 : 330mm 5L : 5m10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） 下記オプション 価格表参照 ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

450

_mm

180/330

上下軸_mm バッテリ レス アブソ 名称 型式 参照頁 標準価格 表示灯 LED → P6 　¥1,000−　 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24 ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：25.5kg　4軸仕様：27ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m ※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。

9

　

IXA-3NNN4518/3NNN4533/4NNN4518/4NNN4533

※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _3軸仕様　標準価格※_4軸仕様 標準タイプ 5L（5m） ー ー 10L（10m） ー ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA2）が必要となります。

25 497.5 【 652.6 】 85 18 0（ ストロ ーク ） 【 33 0（ ストロ ーク ）】 5（ メカ エ ンド ） 58.3 _【208.3 】 619.2 【 774.3 】 250 200 450 50 200 72.6 100 （配線空間） 63.3 81 25 121.7 6.3 （ メカ エ ンド ） 131.7 （420.1） 456.5 3-M4深8 （反対側も同様） （288.4） 20 700 280.5 87 245 着座面 A 146 123.7 150 （100.6） 180 125 170.5 114.5 85 85.5 22.5 15 85 44 90 基準面 基準面 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） 160 12 10 85 10 H7+0.015 0 深さ6 φ10 H7+ 0.0150 深6 10 10 47 B B 19 φ20 h7 ー00.021 φ14 中空 LEDライト（※1） 【オプション選択時】 4-φ11穴 φ20座ク゛リ深さ5 モーター・エンコーダーケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダーケーブル接続 （2軸目～4軸目） 137 ° 137 ° R450 R250 R250 137 ° R171.5 51.4_° 100 137 ° 137 ° R450 R250 R171.5 R250 137 ° 100 51.4° φ40 断面図B-B 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 詳細図 C ユーザーパネル詳細 C 2-M4深さ8 ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） 先端部詳細図 A ブレーキ解除スイッチ 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） ブレーキケーブル接続 ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6）

www.iai-robot.co.jp

IXA-3NNN4518/3NNN4533/4NNN4518/4NNN4533

　

10

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 8 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23 ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 ※【　】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。

IXA

　スカラロボット

型式スペック

記号説明　①ケーブル長　②オプション 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕  IXA-3NNN6018- ① -T2- ② 【IXA-3NNN6033- ① -T2- ② 】 〔4軸仕様〕  IXA-4NNN6018- ① -T2- ② 【IXA-4NNN6033- ① -T2- ② 】 1軸 第1アーム 350 600 ±137度 ±0.010mm 5934mm/s_{（合成速度）} 0.38 0.55 6 110.0 25.0 0.06 3.2 2軸 第2アーム 250 200 ±140度 3軸 上下軸 — 200 180mm_{【330mm】±0.010mm 1600mm/s} 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【　】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。

②オプション価格表（標準価格）

アクチュエーター仕様

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NNN6018 − IXA-3NNN6033 − IXA-4NNN6018 ー IXA-4NNN6033 ー

IXA- 3NNN6018 ／ 4NNN6018

3NNN6033 ／ 4NNN6033

■型式項目　

IXA

—

NNN

60

—

—

T2

—

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー

—

オプション 3 : 3軸 4 : 4軸 標準タイプ 60 : 600mm 18 : 180mm 33 : 330mm 5L : 5m10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） 下記オプション 価格表参照 ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

600

_mm

180/330

上下軸_mm バッテリ レス アブソ 名称 型式 参照頁 標準価格 表示灯 LED → P6 − 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24（定格30V/MAX1A） ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：30.5kg　4軸仕様：32.0ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m

11

　

IXA-3NNN6018/3NNN6033/4NNN6018/4NNN6033

※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。 ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _3軸仕様　標準価格※_4軸仕様 標準タイプ 5L_10L（5m）_（10m） ー_ー ー_ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA2）が必要となります。

497.5 【 652.6 】 5（ メカ エ ンド ） 58.3 【 208.3 】 619.2 【 774.3 】 121.7 85 着座面 （配線空間）100 160 10 10 H7+0.015 0 深さ6 φ10 H7+ 0.0150 深6 LEDライト（※1） 【オプション選択時】 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6） モーター・エンコーダーケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダーケーブル接続 （2軸目～4軸目） 詳細図 C ユーザーパネル詳細 2-M4深さ8 ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-膜付グロメット （ユーザー配管用） 137 ° 137 ° R250 R225.7 R250 100 76.7° R600 140 ° 137 ° R250 R250 R600 R225.7 100 76.7° 137 ° 140 ° 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 200 250 350 600 72.6 131.7 （420.1） 456.5 （288.4） 20 850 294 73.5 50 A ブレーキケーブル接続 ブレーキ解除スイッチ 146 123.7 （100.6） 150 180 125 170.5 114.5 85 85.5 22.5 15 44 90 85 基準面 基準面 12 85 4-φ11穴 φ20座グリ深さ5 6.3 （ メカ エ ンド ） 18 0（ ストロ ーク ） 【 33 0（ ストロ ーク ）】 245 63.3 81 3-M4深8 （反対側も同様） 25 25 C 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） 10 10 47 B B 19 φ20 h7 ー 0 0.021 φ14 中空 φ40 断面図B-B 先端部詳細図 A

www.iai-robot.co.jp

IXA-3NNN6018/3NNN6033/4NNN6018/4NNN6033

　

12

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 7 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23 ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 ※【　】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。

IXA

　スカラロボット

型式スペック

記号説明　①ケーブル長 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕 　IXA-3NSN3015- ① -T2 〔4軸仕様〕 　IXA-4NSN3015- ① -T2 1軸 第1アーム 120 600 ±135度 ±0.010mm 6032mm/s_{（合成速度）} 0.26 0.45 8 100.0 25.0 0.12 3.2 2軸 第2アーム 180 400 ±142度 3軸 上下軸 — 150 150mm ±0.010mm 1600mm/s 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 1600度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。

アクチュエーター仕様

項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24（定格30V/MAX1A） ユーザー配管 外径φ4内径φ2.5エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：26.5kg　4軸仕様：27.5ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NSN3015 − IXA-4NSN3015 −

IXA-3NSN3015 ／ 4NSN3015

■型式項目　

IXA

—

NSN

30

15

—

—

T2

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー 3 : 3軸 4 : 4軸 高速タイプ 30 : 300mm 15 : 150mm 5L : 5m 10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

300

_mm

150

上下軸_mm バッテリ レス アブソ

13

　

IXA-3NSN3015/4NSN3015

※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _3軸仕様　標準価格※_4軸仕様 標準タイプ 5L（5m） ー ー 10L（10m） ー ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA1）が必要となります。

www.iai-robot.co.jp

R300 135 ° 135 ° 100 R180 R180 R112.9 40.2 ° 142 ° R300 100 135 ° 135 ° R112.9 R180 40.2° R180 142 ° 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 A LEDライト（※1） 155 5 ° 141 182 251.5 基準面 C D 3-φ4エアーチューブ ワンタッチ継手（左から黄、白、黒） ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6） モーター・エンコーダーケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダーケーブル接続 （2軸目～4軸目） ブレーキケーブル接続 ブレーキ解除スイッチ 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） 2-M4深さ8 5（ メカ エン ド ） 120 180 （300） 56.5 189.1 （545.6） 270 372 643.8 8.7 （694.8） 5（ メカ エン ド ） 15 0（ ストロ ーク ） 20 80 259 ₂₆₁ 347.5 100 （配置空間） 92.5 基準面 着座面 （92.5） （103.7） 140 _167.5 85 （104.3） 142 （15） ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-φ4エアーチューブ ワンタッチ継手（上から黒、白、赤） 詳細図 C ユーザーパネル詳細 4-M4深8 62 85 31 25 15 92.5 140 12 （ベース着座面より） （R） 詳細図 D ベース長穴詳細図 10 H7+0.015 0 深さ6 φ10 H7+ 0.015 0 深6 10 10 65 B B 19 φ40 φ20 h7 ー00.021 φ14 中空 先端部詳細図 A 断面図B-B

IXA-3NSN3015/4NSN3015

　

14

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 4 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23 ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。

IXA

　スカラロボット

型式スペック

記号説明　①ケーブル長 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕  IXA-3NSN4518- ① -T2 【IXA-3NSN4533- ① -T2】 〔4軸仕様〕  IXA-4NSN4518- ① -T2 【IXA-4NSN4533- ① -T2】 1軸 第1アーム 200 600 ±137度 ±0.010mm 7583mm/s_{（合成速度）} 0.26 0.45 10 110.0 25.0 0.12 3.2 2軸 第2アーム 250 400 ±137度 3軸 上下軸 — 200 180mm_{【330mm】±0.010mm 1600mm/s} 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【　】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。

アクチュエーター仕様

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NSN4518 ー IXA-3NSN4533 ー IXA-4NSN4518 ー IXA-4NSN4533 ー

IXA- 3NSN4518 ／ 4NSN4518

3NSN4533 ／ 4NSN4533

■型式項目　

IXA

—

NSN

45

—

—

T2

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー 3 : 3軸 4 : 4軸 高速タイプ 45 : 450mm 18 : 180mm 33 : 330mm 5L : 5m10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

450

_mm

180/330

上下軸_mm バッテリ レス アブソ 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24（定格30V/MAX1A） ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：31.0kg　4軸仕様：32.5ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m

15

　

IXA-3NSN4518/3NSN4533/4NSN4518/4NSN4533

※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _3軸仕様　標準価格※_4軸仕様 標準タイプ 5L_10L（5m）_（10m） ー_ー ー_ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA2）が必要となります。

www.iai-robot.co.jp

619.2 【 774.3 】 25 25 5（ メカ エ ンド ） 6.3 （ メカ エ ンド ） 3-M4深8 （反対側も同様） 85 20 250 200 450 50 200 72.6 700 100 （配線空間） 131.7 （420.1） 456.5 （288.4） 280.5 87 497.5 【 652.6 】 18 0（ ストロ ーク ） 【 33 0（ ストロ ーク ）】 58.3 【 208.3 】 63.3 81 121.7 245 着座面 125 170.5 114.5 85 85.5 22.5 85 44 146 123.7 90 基準面 基準面 160 10 12 10 H7+0.015 0 深さ6 85 _{φ10 H7}+ 0.015 0 深6 150 （100.6） 180 15 4-φ11穴 φ20座ク゛リ深さ5 137 ° 137 ° R450 R250 R250 137 ° R171.5 51.4_° 100 137 ° 137 ° R450 R250 R171.5 R250 137 ° 100 51.4° 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 C 詳細図 C ユーザーパネル詳細 赤 黒 A 白 2-M4深さ8 ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） 10 10 47 B B 19 φ20 h7 ー00.021 φ14 中空 φ40 断面図B-B 先端部詳細図 A 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6） モーター・エンコーダーケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダーケーブル接続 （2軸目～4軸目） ブレーキケーブル接続 ブレーキ解除スイッチ 赤白黒 LEDライト（※1）

IXA-3NSN4518/3NSN4533/4NSN4518/4NSN4533

　

16

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 4 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23 ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 ※【　】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。

IXA

　スカラロボット

型式スペック

記号説明　①ケーブル長 型式 軸構成 アーム長 （mm） モーター 容量 （W） 動作範囲 繰返し 位置決め 精度 （注1） PTP動作時 最大 動作速度 （注2） 標準 サイクル タイム （s）（注3） 連続 サイクル タイム （s）（注3） 可搬 質量 （kg） （注4） 第3軸（上下軸） 押付け力制御範囲（N） 許容負荷第4軸 上限 （注5）（注5）下限 許容慣性 モーメント （kg・㎡）（注6） 許容 トルク （N・ｍ) 〔3軸仕様〕  IXA-3NSN6018- ① -T2 【IXA-3NSN6033- ① -T2】 〔4軸仕様〕  IXA-4NSN6018- ① -T2 【IXA-4NSN6033- ① -T2】 1軸 第1アーム 350 750 ±137度 ±0.010mm 6414mm/s_{（合成速度）} 0.26 0.45 12 110.0 25.0 0.12 3.2 2軸 第2アーム 250 400 ±140度 3軸 上下軸 — 200 180mm_{【330mm】±0.010mm 1600mm/s} 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s ※スカラロボットは100％の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【　】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。

アクチュエーター仕様

価格表（標準価格）

型式 標準価格 IXA-3NSN6018 ー IXA-3NSN6033 ー IXA-4NSN6018 ー IXA-4NSN6033 ー

IXA- 3NSN6018 ／ 4NSN6018

3NSN6033 ／ 4NSN6033

■型式項目　

IXA

—

NSN

60

—

—

T2

　

　　　　　　

シリーズ

—

軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク

—

ケーブル長

—

適応コントローラー 3 : 3軸 4 : 4軸 高速タイプ 60 : 600mm 18 : 180mm 33 : 330mm 5L : 5m10L : 10m □L : 長さ指定（1m単位） ※コントローラーは付属しません。 T2 : XSEL-RAX/SAX アーム長

600

_mm

180/330

上下軸_mm バッテリ レス アブソ 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯（9芯+シールド）AWG24（定格30V/MAX1A） ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本（最高使用圧力0.6MPa） アラーム表示灯※1（注7）アンバー色LED小型表示灯1個（DC24V供給必要） ブレーキ解除スイッチ（注8） 上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃　湿度20〜85％RH以下（結露なきこと） 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様：31.5kg　4軸仕様：33.0ｋｇ 騒音（注９） 80dB以下 ケーブル長 5L：5m　10L：10m　（　）L：長さ指定　最大15m

17

　

IXA-3NSN6018/3NSN6033/4NSN6018/4NSN6033

※下記ケーブルの合計金額となります。

①ケーブル長価格表（標準価格）

種類 ケーブル記号 _3軸仕様　標準価格※_4軸仕様 標準タイプ 5L_10L（5m）_（10m） ー_ー ー_ー 長さ指定 1L（1m）〜4L（4m） ー ー 6L（6m）〜9L（9m） ー ー 11L（11m） ー ー 12L（12m） ー ー 13L（13m） ー ー 14L（14m） ー ー 15L（15m） ー ー PO I N T 選定上の 注意 （注1）〜（注9）は、19ページをご参照ください。 （注10）加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。 　　　また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー（目安）を 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 （注11）モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ（オプション型式：JIG-IXA2）が必要となります。 [3軸仕様]　・モーターケーブル：3本・エンコーダーケーブル：3本・ブレーキケーブル：1本 [4軸仕様]　・モーターケーブル：4本・エンコーダーケーブル：4本・ブレーキケーブル：1本

www.iai-robot.co.jp

85 （配線空間）100 137 ° 137 ° R250 R225.7 R250 100 76.7° R600 140 ° 137 ° R250 R250 R600 R225.7 100 76.7° 137 ° 140 ° 左腕系　動作範囲 右腕系　動作範囲 20 131.7 （420.1） 456.5 （288.4） 294 73.5 200 250 350 600 72.6 850 50 着座面 A 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 ユーザー配線用D-subコネクタ （15極、プラグ、固定具M2.6） モーター・エンコーダーケーブル接続 （1軸目） モーター・エンコーダーケーブル接続 （2軸目～4軸目） ブレーキケーブル接続 ブレーキ解除スイッチ 125 170.5 114.5 85 85.5 22.5 146 123.7 44 90 85 基準面 基準面 160 10 10 H7+0.015 0 深さ6 φ10 H7+ 0.015 0 深6 12 85 （100.6） 150 180 15 4-φ11穴 φ20座グリ深さ5 497.5 【 652.6 】 5（ メカ エ ンド ） 58.3 _【208.3 】 619.2 【 774.3 】 121.7 6.3 （ メカ エ ンド ） 18 0（ ストロ ーク ） 【 33 0（ ストロ ーク ）】 245 63.3 81 3-M4深8 （反対側も同様） 25 25 膜付グロメット （ユーザー配線・配管用） 赤白黒 LEDライト（※1） 2-M4深さ8 ユーザー配線用D-subコネクタ （9極、ソケット、固定具M2.6） 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 詳細図 C ユーザーパネル詳細 C 10 10 47 B B 19 φ20 h7 ー00.021 φ14 中空 φ40 断面図B-B 先端部詳細図 A

IXA-3NSN6018/3NSN6033/4NSN6018/4NSN6033

　

18

適応コントローラー

IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続_{可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム}制御方法 _{ネットワーク※選択} 最大位置決め点数 標準価格 _ページ参照 XSEL-RAX/SAX 4 _AC200V三相 − − ● _{（タイプにより異なります）}41,250 − →P23 ※1 お客様がコントローラーのＩ／Ｏ出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 ※【　】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。

19

　スカラロボット

スカラロボット

（注1）

繰返し位置決め精度

動作開始ポジションと位置決めポジションの2点間において、同じ速度、加減速度、腕系で繰返し

動作させた時の位置決めの再現性を表します（周囲温度20℃一定時の値です）。絶対位置決め精度

ではありませんのでご注意ください。また腕系を切り替えた場合や、異なる複数のポジションから

位置決めポジションに位置決めした場合、動作速度、加減速度設定などの運転条件を変化させた場

合は、繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください。

（注4）

可搬質量

可搬質量は搬送可能な最大質量になります。

プログラム上で負荷の質量、慣性モーメントを設定することで、自動で最適な加速度が設定されます。

負荷質量が大きくなるほど、加速度が落ちる設定となります。

（注5）

第３軸押付け力制御範囲

第３軸押付け力制御範囲は、上下軸先端部の押付力。

第３軸に何も取り付けられていない無負荷時の押す力となります。

上限は押付け力の設定値（ドライバーパラメータNo.38）が70%の場合の押付け力です。

下限は同パラメータ設定値が、20%の場合の押付け力です。

（注2）

PTP動作時

最大動作速度

スペックの最大動作速度の数値は、ＰＴＰ命令動作の場合です。

ＣＰ動作命令（補間動作）の場合は、高速での動きには限界がありますのでご注意ください。

（注3）

標準サイクルタイム

連続サイクルタイム

標準 / 連続サイクルタイムは下記の条件で、最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の

所要時間を表します。

2kg 搬送、上下移動 25mm、水平移動 300mm（粗位置決めアーチモーション）

【標準サイクルタイム】 　最速動作の場合の所要時間です。一般に高速性能の目安となります。 　最速動作での連続動作はできませんのでご注意ください。 【連続サイクルタイム】 　連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります。 水平移動 垂直移動

（注6）

第４軸

許容慣性モーメント

第４軸許容慣性モーメントは、スカラロボットの第４軸（回転軸）

の回転中心換算の慣性モーメント許容値です。

第４軸回転中心からツール重心までのオフセット量は、以下の

数値以内としてください。

ツール重心位置が第４軸中心位置を離れた場合は、速度・加速

度を適宜落とす必要があります。

（注7）

アラーム表示灯

アラーム表示灯はスカラロボットの第１軸（J1）ベース上部に設置されています。

標準タイプNNNはオプションとなります。

（オプション型式LED）

コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることがでますが、使用する場合はお客様

がコントローラーのI/O出力の信号を使って、ユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える

回路を組むことにより動作します。

（注8）

ブレーキ解除スイッチ

ブレーキ解除スイッチは第１軸（J1）ベース背面に設置されています。

ブレーキの解除を行なうには、ブレーキ解除スイッチの使用 ･ 不使用にかかわらず、

コントローラーからのDC24V 電源の供給が必要です。

（注9）

騒音

全軸が最大速度で動作した時の測定値です。

騒音は、動作条件及び周囲反射環境により変わる場合があります。

注意事項

機種 水平方向 垂直方向 IXA-□NNN3515 IXA-□NSN3515 150mm以下 100mm以下 IXA-□NNN45□□ 120mm以下 _100mm以下 IXA-□NSN45□□ 180mm以下 IXA-□NNN60□□ 120mm以下 100mm以下 IXA-□NSN60□□ 180mm以下 上下方向 水平方向 負荷 重心

スカラロボット　

20

スカラロボットIXAは、カタログの最大加減速度、最大速度での連続運転は出来ません。

最大加減速度で動作する場合は、連続運転デューティーの目安グラフを参考に停止時間を設けてください。

連続で動作が必要な場合は、加減速度設定の目安グラフの、連続運転目安範囲の加減速度設定で動作させてください。

スカラロボットIXA 加減速度設定の目安

（ご注意）

1）PTP 動作の場合は必ずプログラム上にて WGHT 命令を使って、質量、慣性モーメントを設定し動作させてください。

スカラ高速対応品は各搬送質量で動作することの出来る最大加減速度を 100％としています。

同じ加減速度、速度設定でも搬送質量が異なると、動作時間も異なりますのでご注意ください。

2）加減速度は連続運転目安値より徐々に設定値を上げて調整するようにしてください。

3）過負荷エラーが出る場合は加減速度を適宜下げるか、連続運転デューティーの目安を参考に停止時間を設ける調整を行ってください。

4）デューティー（％）＝（運転時間／（運転時間＋停止時間））×100

5）ロボットを高速で水平移動させたい場合は出来るだけ上下軸を上昇端付近で動作させてください。

6）慣性モーメント、搬送質量は許容値以下としてください。

7）搬送負荷は第 4 軸回転中心の慣性モーメント、質量を示します。

8）4 軸仕様の質量、慣性モーメントに応じた適切な加減速度を守ってロボットを運転してください。守らなかった場合は、駆動部の早期寿命や

破損、振動をまねきます。

9）負荷の慣性モーメントが大きい場合、上下軸の位置によっては、上下軸に振動が発生する場合があります。振動が発生した場合は適宜加減速

度を落として使用してください。

●標準タイプ_アーム長300の場合

PTP動作 加減速度設定の目安

NNN300 PTP加減速度設定の目安 PTP動作デューティー設定の目安NNN300

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

●垂直

●高速タイプ_アーム長300の場合

PTP動作 加減速度設定の目安

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

●垂直

0 0.06 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （ ％ ） 最大設定範囲 最大設定範囲 連続運転目安範囲 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 50% 40% 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 60% 70% 40% 50% 2kg 1kg 3kg 3kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） NNN300_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。 0 0.06 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （G） 連続運転目安範囲 0 0.5 1 1.5 2 2.5 NNN300_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （G） 連続運転目安範囲 0 0.5 1 0.8 1.5 2 2.5 NNN300_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0 0.5 1 0.8 1.5 2 2.5 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 最大設定範囲 0 0.5 0.2 1 1.5 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NSN300_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 0 1 2 3 4 5 6 7 8 加減速度 （G） 最大設定範囲 連続運転目安範囲 2kg 8kg 5kg 0 0.5 1 1.2 1.5 2 2.5 NSN300_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 0 0.5 1 1.5 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NSN300_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 加減速度 （G） 0 1 2 3 4 5 6 7 8 最大設定範囲 連続運転目安範囲 NSN300 PTP加減速度設定の目安 PTP動作デューティー設定の目安NSN300 0 1 2 3 4 5 6 7 8 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2） 搬送負荷質量（kg） 50% 10% 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 50% 10% 60% 70% 2kg 5kg 8kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） 最大設定範囲 連続運転目安範囲

21

　スカラロボット

スカラロボット

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

●垂直

●標準タイプ_アーム長450の場合

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

NNN450_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （G） 最大設定範囲 連続運転目安範囲 0 0.5 1 1.3 1.5 2 2.5 1.3 NNN450_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 1kg , 3kg NNN450_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 0 0.05 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 最大設定範囲 0 0.5 1 1.5 2 2.5

PTP動作 加減速度設定の目安

NNN450 PTP加減速度設定の目安 NNN450 PTP動作デューティー設定の目安 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 90% 2kg 3kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） 0 0.05 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 最大設定範囲 連続運転目安範囲 最大設定範囲 連続運転目安範囲 1kg , 3kg 最大設定範囲 連続運転目安範囲

PTP動作 加減速度設定の目安

NNN450 PTP加減速度設定の目安 NNN450 PTP動作デューティー設定の目安 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 90% 2kg 3kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） 0 0.05 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 最大設定範囲 連続運転目安範囲

●高速タイプ_アーム長450の場合

PTP動作 加減速度設定の目安

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

●垂直

NSN450 PTP加減速度設定の目安 PTP動作デューティー設定の目安NSN450 01 2 34 5 6 7 8 910 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 30% 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 80% 60% 6kg 2kg 10kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 0 0.5 1 1.3 1.5 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NSN450_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 加減速度 （G） 0 1 2 34 5 6 7 8 910 0 0.5 1 1.5 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NSN450_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0 1 2 34 5 6 7 8 910 0 0.5 1 1.5 2 3.0 2.5 NSN450_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 2kg 10kg 6kg 最大設定範囲 連続運転目安範囲 最大設定範囲 連続運転目安範囲 最大設定範囲 連続運転目安範囲 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。

スカラロボットIXA 加減速度設定の目安

スカラロボット　

22

●高速タイプ_アーム長600の場合

PTP動作 加減速度設定の目安

CP動作 加減速度設定の目安

●水平

●垂直

NSN600 PTP加減速度設定の目安 PTP動作デューティー設定の目安NSN600 012345 6 78 910 1112 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 連続運転目安範囲 50% 30% 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 50% 30% 60% 2kg 8kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） 12k 0 0.12 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 0 0.4 0.3 0.2 0.6 1 0.8 1.2 1.4 搬送負荷質量（kg） NSN600_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 加減速度 （G） 012345 6 78 910 1112 012345 6 78 910 1112 0 0.5 0.1 0.2 1 1.5 1.4 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NSN600_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 最大設定範囲 連続運転目安範囲 4kg 8kg 12kg 0 0.5 0.1 1 1.4 1.5 2 2.5 NSN600_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 12kgは デューティー50%まで 最大設定範囲 最大設定範囲 連続運転目安範囲

●標準タイプ_アーム長600の場合

PTP動作 加減速度設定の目安

CP動作 加減速度設定の目安

NNN600 PTP加減速度設定の目安 PTP動作デューティー設定の目安NNN600

●水平

●垂直

0 1 2 3 4 5 6 加減速度 （ ％ ） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 0 0.06 負荷慣性モーメント（kg･m2） 搬送負荷質量（kg） 最大設定範囲 連続運転目安範囲 85% 加減速度 （ ％ ） 0% 20% 40% 60% 80% 100% 85% 2kg 2kg 6kg 6kg 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% デューティー（％） NNN600_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）なし水平移動動作 0 0.06 負荷慣性モーメント（kg･m2_） 搬送負荷質量（kg） 0 1 2 3 4 5 6 最大設定範囲 連続運転目安範囲 0 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 1.4 0 0.5 1 0.8 1.5 2 2.5 搬送負荷質量（kg） NNN600_CP加減速度設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 0 1 2 3 4 5 6 加減速度 （G） 加減速度 （G） 0 0.5 1 1.5 2 2.5 NNN600_CP動作デューティー設定の目安 上下軸（Z軸）のみの動作 加減速度 （G） 0% 20% 40% 60% 80% 100% デューティー（％） 最大設定範囲 連続運転目安範囲 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。 最大速度は「速度・加減速度制限」（P.23）を参照ください。

スカラロボット

23

　スカラロボット

●アーム長300の場合

上下軸(Z軸)動作なし水平移動動作

上下軸(Z軸)動作なし水平移動動作

●アーム長450の場合

●アーム長600の場合

上下軸(Z軸)のみの動作

上下軸(Z軸)のみの動作

上下軸(Z軸)動作なし水平移動動作

上下軸(Z軸)のみの動作

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 200 400 600 800 1000 1200 1400 搬送負荷質量（kg） NSN:2.0G NSN:2.0G NSN:1.0G NNN:1.0G NNN:1.0G 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 搬送負荷質量（kg） NSN:2.0G NSN:2.0G NSN:0.5G NNN:1.5G NNN:1.5G CP速度 （mm/s） 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 搬送負荷質量（kg） NSN:1.5G NSN:1.5G NSN:0.5G NNN:1.5G NNN:1.5G NNN:0.5G 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2000 1500 1000 500 搬送負荷質量（kg） NSN:1.5G NSN:1.5G NSN:1.5G NNN:2.5G NNN:2.5G CP速度 （mm/s） CP速度 （mm/s） CP速度 （mm/s） CP速度 （mm/s） CP速度 （mm/s） 0 2000 1800 900 1500 1000 500 搬送負荷質量（kg） NSN:1.2G NSN:1.2G NSN:0.3G NNN:0.8G NNN:0.8G NNN:0.8G 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 搬送負荷質量（kg） NSN:2.5G NSN:2.5G NSN:0.5G NNN:2.5G NNN:1.5G NNNは0～2kg範囲で 1600mm/sec可

スカラロボットIXA 加減速度設定の目安

CP動作_速度•加減速度制限

XSEL-RAX/SAX

　

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スカラロボットが動作可能な多軸プログラムコントローラー。

スカラロボット用

プログラムコントローラー

機種一覧

タイプ名 RAX SAX 接続軸 スカラ1台/単軸・直交 外観 種類 標準仕様 安全カテゴリ対応 最大制御軸数 8軸 ポジション点数 （3軸仕様）最大41,250ポジション、_{※軸数により変化します。詳細は、仕様表（27ページ）をご確認ください}（4軸仕様）最大36,666ポジション プログラム数 255 プログラムステップ数 20,000 接続可能合計W数 三相2400W モーター電源電圧 三相AC200V/230V　±10% 制御電源電圧 単相AC200V/230V　±10% 安全カテゴリー （※1） B 4対応可能 海外規格 CE ロボシリンダー 制御機能 （※2） 最大32軸追加制御可能 （MECHATROLINKⅢに対応した弊社コントローラーに限る） 通信 ポート Ethernet 標準搭載 ： 10/100/1000BASE-T（RJ-45） USB2.0 標準搭載 ： USB2.0（Mini-B） 汎用RS232C 通信ポート 1チャンネル （最大230.4ｋｂｐｓ） （※1） 安全カテゴリーに対応するには、コントローラー外部にお客様が安全回路を設置する必要があります。 （※2） 同期制御はできません。